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循迹方法

摘要:本文以循迹策略为主要研究对象,以采用双排传感器的智能车为例,做出了优化的直线、大弯、S弯等不同道路情况的循迹策略。经实验证明,此策略紧密结合双排红外的特点,发挥出了双排的优势,使智能车实现了以稳定为先,并追求极限速度的要求,适应能力强,能在各种赛道上均有出色发挥。

关键词:双排;传感器;路径识别;循迹策略

双排传感器的优势

目前,大多数智能车采用单排传感器的道路检测方式,这种方式获得的道路信息少,对智能车的状态和道路的状况都不能很好地区别,造成控制上的麻烦。为了弥补不足,形成了大前瞻的单排传感器的道路检测方式,这种方式检测的距离更远,能够更早地判断出道路的走向,在一定程度上弥补了检测精度低的缺点,但也无法有效地区分智能车状态与道路状况。

比赛的车模可选用摄像头或传感器的方式进行道路信息检测,我们的车模采用的是双排红外的循迹方式,采用大前瞻双排传感器可以得到更多的赛道信息,更早地采取策略处理,形成更好的行车轨迹。是采用复杂的摄像头方案的一种替代方式。

可以在直道中实现稳定控制,加速顺畅的能力;在S弯中以小曲线的方式前进,减少行进路线和舵机调整次数。在大弯中实现提前转弯,切内弯的效果。尤其是在转弯方面,通过前后排共同对弯道的预测,达到延伸物理识别距离的能力,从而做出提前的动作,减少由于检测距离近而带来的负面影响,达到上述效果。

传感器阵列布局

图1中仅以接受管示意传感器位置。

循迹方法

图1 传感器阵列布局

布局方式说明

·前排传感器伸出距离较远,小车中心偏离黑线后,会在前排传感器上产生较大偏移量。 ·后排传感器伸出距离较近,小车中心偏离黑线后,会在后排传感器上产生较小偏移量。 ·利用前后排传感器对小车偏移时不同的敏感度对小车进行控制。

循迹方法

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