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TIM库函数

TIM库函数
TIM库函数

函数名描述

TIM_DeInit 将外设TIMx寄存器重设为缺省值

TIM_TimeBaseInit 根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_OCInit 根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_ICInit 根据TIM_ICInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_TimeBaseStructInit 把TIM_TimeBaseInitStruct中的每一个参数按缺省值填入

TIM_OCStructInit 把TIM_OCInitStruct中的每一个参数按缺省值填入

TIM_ICStructInit 把TIM_ICInitStruct中的每一个参数按缺省值填入

TIM_Cmd 使能或者失能TIMx外设

TIM _ITConfig 使能或者失能指定的TIM中断

TIM_DMAConfig 设置TIMx的DMA接口

TIM_DMACmd 使能或者失能指定的TIMx的DMA请求

TIM_InternalClockConfig 设置TIMx内部时钟

TIM_ITRxExternalClockConfig 设置TIMx内部触发为外部时钟模式

TIM_TIxExternalClockConfig 设置TIMx触发为外部时钟

TIM_ETRClockMode1Config 配置TIMx外部时钟模式1

TIM_ETRClockMode2Config 配置TIMx外部时钟模式2

TIM_ETRConfig 配置TIMx外部触发

TIM_SelectInputTrigger 选择TIMx输入触发源

TIM_PrescalerConfig 设置TIMx预分频

TIM_CounterModeConfig 设置TIMx计数器模式

TIM_ForcedOC1Config 置TIMx输出1为活动或者非活动电平

TIM_ForcedOC2Config 置TIMx输出2为活动或者非活动电平

TIM_ForcedOC3Config 置TIMx输出3为活动或者非活动电平

TIM_ForcedOC4Config 置TIMx输出4为活动或者非活动电平

TIM_ARRPreloadConfig 使能或者失能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_SelectCCDMA 选择TIMx外设的捕获比较DMA源

TIM_OC1PreloadConfig 使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器

TIM_OC2PreloadConfig 使能或者失能TIMx在CCR2上的预装载寄存器

TIM_OC3PreloadConfig 使能或者失能TIMx在CCR3上的预装载寄存器

TIM_OC4PreloadConfig 使能或者失能TIMx在CCR4上的预装载寄存器

TIM_OC1FastConfig 设置TIMx捕获比较1快速特征

TIM_OC2FastConfig 设置TIMx捕获比较2快速特征

TIM_OC3FastConfig 设置TIMx捕获比较3快速特征

TIM_OC4FastConfig 设置TIMx捕获比较4快速特征

TIM_ClearOC1Ref 在一个外部事件时清除或者保持OCREF1信号

TIM_ClearOC2Ref 在一个外部事件时清除或者保持OCREF2信号

TIM_ClearOC3Ref 在一个外部事件时清除或者保持OCREF3信号

TIM_ClearOC4Ref 在一个外部事件时清除或者保持OCREF4信号

TIM_UpdateDisableConfig 使能或者失能TIMx更新事件

TIM_EncoderInterfaceConfig 设置TIMx编码界面

TIM_GenerateEvent 设置TIMx事件由软件产生

TIM_OC1PolarityConfig 设置TIMx通道1极性

TIM_OC2PolarityConfig 设置TIMx通道2极性

TIM_OC3PolarityConfig 设置TIMx通道3极性

TIM_OC4PolarityConfig 设置TIMx通道4极性

TIM_UpdateRequestConfig 设置TIMx更新请求源

TIM_SelectHallSensor 使能或者失能TIMx霍尔传感器接口

TIM_SelectOutputTrigger 选择TIMx触发输出模式

TIM_SelectSlaveMode 选择TIMx从模式

TIM_SelectMasterSlaveMode 设置或者重置TIMx主/从模式

TIM_SetCounter 设置TIMx计数器寄存器值

TIM_SetAutoreload 设置TIMx自动重装载寄存器值

TIM_SetCompare1 设置TIMx捕获比较1寄存器值

TIM_SetCompare2 设置TIMx捕获比较2寄存器值

TIM_SetCompare3 设置TIMx捕获比较3寄存器值

TIM_SetCompare4 设置TIMx捕获比较4寄存器值

TIM_SetIC1Prescaler 设置TIMx输入捕获1预分频

TIM_SetIC2Prescaler 设置TIMx输入捕获2预分频

TIM_SetIC3Prescaler 设置TIMx输入捕获3预分频

TIM_SetIC4Prescaler 设置TIMx输入捕获4预分频

TIM_SetClockDivision 设置TIMx的时钟分割值

TIM_GetCapture1 获得TIMx输入捕获1的值

TIM_GetCapture2 获得TIMx输入捕获2的值

TIM_GetCapture3 获得TIMx输入捕获3的值

TIM_GetCapture4 获得TIMx输入捕获4的值

TIM_GetCounter 获得TIMx计数器的值

TIM_GetPrescaler 获得TIMx预分频值

TIM_GetFlagStatus 检查指定的TIM标志位设置与否

TIM_ClearFlag 清除TIMx的待处理标志位

TIM_GetITStatus 检查指定的TIM中断发生与否

TIM_ClearITPendingBit 清除TIMx的中断待处理位

函数T IM_ GetITStatus

函数名TIM_ GetITStatus

函数原形ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, u16 TIM_IT)功能描述检查指定的T IM 中断发生与否

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2TIM_IT:待检查的T IM 中断源

参阅S ection:TIM_IT 查阅更多该参数允许取值范围输出参数无

返回值TIM_IT 的新状态

先决条件无

被调用函数无

例:/* Check if the TIM2 Capture Compare 1 interrupt has occured or not*/ if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) == SET)

{

}

TIM_IT值描述

TIM_IT_Update TIM 中断源

TIM_IT_CC1 TIM 捕获/比较1中断源

TIM_IT_CC2 TIM 捕获/比较2中断源

TIM_IT_CC3 TIM 捕获/比较3中断源

TIM_IT_CC4 TIM 捕获/比较4中断源

TIM_IT_Trigger TIM 触发中断源

函数原形void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, u16 Compare1)

功能描述设置T IMx 捕获比较1寄存器值

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2Compare1:捕获比较1寄存器新值

输出参数无

返回值无

先决条件无

被调用函数无

例:/* Sets the TIM2 new Output Compare 1 value */

u16 TIMCompare1 = 0x7FFF;

TIM_SetCompare1(TIM2, TIMCompare1);

函数T IM_GetCapture1

函数名TIM_GetCapture1

函数原形u16 TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx)

功能描述获得T IMx 输入捕获1的值

输入参数TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输出参数无

返回值输入捕获1的值

先决条件无

被调用函数无

例:/* Gets the Input Capture 1 value of the TIM2 */

u16 ICAP1value = TIM_GetCapture1(TIM2);

函数T IM_ ClearITPendingBit

函数名TIM_ ClearITPendingBit

函数原形void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, u16 TIM_IT)功能描述清除T IMx 的中断待处理位

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2TIM_IT:待检查的T IM 中断待处理位

参阅S ection:TIM_IT 查阅更多该参数允许取值范围输出参数无

返回值无

先决条件无

被调用函数无

例:/* Clear the TIM2 Capture Compare 1 interrupt pending bit */

TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);

函数T IM_GetCounter

函数名TIM_GetCounter

函数原形u16 TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx)

功能描述获得T IMx 计数器的值

输入参数TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输出参数无

返回值计数器的值

先决条件无

被调用函数无

例:/* Gets TIM2 counter value */

u16 TIMCounter = TIM_GetCounter(TIM2);

函数原形void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx,

TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct)

功能描述根据T IM_TimeBaseInitStruct 中指定的参数初始化T IMx 的时间基数单位

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2TIMTimeBase_InitStruct:指向结构T IM_TimeBaseInitTypeDef 的指针,

包含了T IMx 时间基数单位的配置信息

参阅S ection:TIM_TimeBaseInitTypeDef 查阅更多该参数允许取值范围输出参数无

返回值无

先决条件无

被调用函数无

typedef struct

{

u16 TIM_Period;

u16 TIM_Prescaler;

u8 TIM_ClockDivision;

u16 TIM_CounterMode;

} TIM_TimeBaseInitTypeDef;

TIM_Period设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值。其取值在0x0000和0xFFFF之间。TIM_Prescaler 设置了用来作为T IMx 时钟频率除数的预分频值。它的取值必须在0x0000 和0xFFFF 之间。

TIM_ClockDivision 值,设置了时钟分割。

TIM_ClockDivision 描述

TIM_CKD_DIV1 T DTS = T ck_tim

TIM_CKD_DIV2 T DTS = 2T ck_tim

TIM_CKD_DIV4 T DTS = 4T ck_tim

TIM_CounterMode 值,选择了计数器模式。

TIM_CounterMode 描述

TIM_CounterMode_Up TIM 向上(0)计数模式

TIM_CounterMode_Down TIM 向下计数模式

TIM_CounterMode_CenterAligned1 TIM 中央对齐模式1计数模式

TIM_CounterMode_CenterAligned2 TIM 中央对齐模式2计数模式

TIM_CounterMode_CenterAligned3 TIM 中央对齐模式3计数模式

例:

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0xF;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseStructure);

函数T IM_OCInit

函数名TIM_OCInit

函数原形void TIM_OCInit(TIM_TypeDef* TIMx,

TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct)

功能描述根据T IM_OCInitStruct 中指定的参数初始化外设T IMx

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2TIM_OCInitStruct:指向结构T IM_OCInitTypeDef 的指针,包含了

TIMx 时间基数单位的配置信息

参阅S ection:TIM_OCInitTypeDef 查阅更多该参数允许取值范围输出参数无

返回值无

先决条件无

typedef struct

{

u16 TIM_OCMode;

u16 TIM_Channel;

u16 TIM_Pulse;

u16 TIM_OCPolarity;

} TIM_OCInitTypeDef;

TIM_OCMode 定义,选择定时器模式。

TIM_OCMode 描述

TIM_OCMode_Timing TIM 输出比较时间模式

TIM_OCMode_Active TIM 输出比较主动模式

TIM_OCMode_Inactive TIM 输出比较非主动模式

TIM_OCMode_Toggle TIM 输出比较触发模式

TIM_OCMode_PWM1 TIM 脉冲宽度调制模式1

TIM_OCMode_PWM2 TIM 脉冲宽度调制模式2

TIM_Channel 值,选择通道。

TIM_Channel 描述

TIM_Channel_1 使用T IM 通道1

TIM_Channel_2 使用T IM 通道2

TIM_Channel_3 使用T IM 通道3

TIM_Channel_4 使用T IM 通道4

0x0000 和0xFFFF 之间。TIM_OCPolarity 值,输出极性。

TIM_OCPolarity 描述

TIM_OCPolarity_High TIM 输出比较极性高

TIM_OCPolarity_Low TIM 输出比较极性低

例:

/* Configures the TIM2 Channel1 in PWM Mode */

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

TIM_OCInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x3FFF;

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

TIM_OCInit(TIM2, & TIM_OCInitStructure);

函数T IM_Cmd

函数名TIM_Cmd

函数原形void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)功能描述使能或者失能T IMx 外设

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2NewState:外设T IMx 的新状态

这个参数可以取:ENABLE 或者D ISABLE 输出参数无

返回值无

先决条件无

被调用函数无

例:/* Enables the TIM2 counter */ TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

TIM_IT 值,使能或者失能T IM 的中断。可以取下表的一个或者多个取值的组合.

TIM_IT 描述

TIM_IT_Update TIM 中断源

TIM_IT_CC1 TIM 捕获/比较1中断源

TIM_IT_CC2 TIM 捕获/比较2中断源

TIM_IT_CC3 TIM 捕获/比较3中断源

TIM_IT_CC4 TIM 捕获/比较4中断源

TIM_IT_Trigger

函数T IM_ITConfig

函数名TIM_ITConfig

函数原形void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, u16 TIM_IT,

FunctionalState NewState)

功能描述使能或者失能指定的T IM 中断

输入参数1TIMx:x 可以是2,3 或者4,来选择T IM 外设

输入参数2TIM_IT:待使能或者失能的T IM 中断源

参阅S ection:TIM_IT 查阅更多该参数允许取值范围

输入参数3NewState:TIMx 中断的新状态

这个参数可以取:ENABLE 或者D ISABLE 输出参数无

返回值无

先决条件无

被调用函数无

例:/* Enables the TIM2 Capture Compare channel 1 Interrupt source */ TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1, ENABLE );

基础主数据操作手册

基础主数据 操 作 手 册 慈溪市联创软件有限公司2014年11月

一、物料 1.1新增 执行“系统设置—基础资料—公共资料—物料(双击)--新增”路径,弹出如下界面 操作说明 基本资料: 代码:按编码规则或参照类似的编码进行编码,为必填项 名称:手工录入物料名称;为必填项 全名:不用填,由系统自动生成 规格型号:录入物料的规格、型号等信息,为非必填项,不过还是建议录入。

物料属性:分为外购、自制、委外加工等属性,外采的为“外购”,自己生产的为“自制”,外加工的为“委外加工”为必填项。 计量单位组:按F7进入计量单位列表,双击选过来物料对应的计量单位。 基本计量单位:由计量单位组的默认计量单位自动带过来,不能修改。为必填项采购、销售、生产、库存计量单位:默认也是取计量单位组中的默认计量单位,为必填项。 辅助计量单位:按F7进入计量单位列表,双击选过来物料对应的辅助计量单位。 一般的不需要,有双计量单位需要的物料才录入,为选填项 默认仓库:按F7进入仓库资料列表,双击选择对应的默认仓库。为选填项。 本页签下面的其他资料可以为默认选项,也可以进行修改。 结果图:

物料资料: 计价方法:一般选择加权平均法 存货科目代码:按F7进入科目代码列表,双击选择对应的存货科目代码,如果没有特殊要求,要“1001”即可 销售收入科目代码:按F7进入科目代码列表,双击选择对应的存货科目代码, 如果没有特殊要求,要“1001”即可 销售成本科目代码:按F7进入科目代码列表,双击选择对应的存货科目代码, 如果没有特殊要求,要“1001”即可 其他项目为系统自动产生,可以不修改,直接保存。 结果图:

生产车间操作工、主手工作职责权限

车间主机手、操作工职责及权限 1.领导关系:在班长的领导下工作 2.基本任务:负责管理工序的所有事物,同时把公司和车间精神传达给职工。 3.职务责任: 3.1掌握该工序半成品的库存情况,制定当班生产计划,公司下达的生产任务。 3.2准备好工作使用的工具,做好同其它班次的交接班。 3.3检查该工序生产所需外部条件是否满足,并填写《交接班记录表》。 3.4检查该工序设备的维护和使用。开机前,要做好设备润滑、预热等准备工作。 3.5根据产品标准,认真检测产品,填写《检测结果记录表》。通过自检使过程处于稳定,并有指导他人生产的职责。 3.6生产过程中,持续检测产品,最大限度的利用原材料,节约能耗。 3.7处理突发事件,临时遇到停水、停风、设备故障以及其它事情,要确保人身、设备安全,将损失降低到最低限度。 3.8设备开机前,要通知各个岗位进入生产状态。生产过程中,要注意职工的安全状态,消除不安全隐患。 3.9主机有权拒绝不合格品的使用。 3.10对设备、工艺等有持续改进的权利。 4.相互关系 4.1有问题,随时向值班大班长汇报工作。

4.2与维修、化验班相互协调、互通信息。 5.工作权限 5.1合理安排生产职工,保持一个整洁的工作环境,不断提高劳动生产率和职工满意度。 5.2根据工序实际情况,提出合理化建议,协助班长组织落实。 5.3根据设备的情况有报请设备的维护与保养。 5.4怀疑测量工具不准时有申请检定和校准的权利。 5.5出现安全隐患时有停止生产的权利。 一、严格按操作规程操作,满足生产需要,严禁违规操作; 二、每天班前对设备进行一次全面巡视,发现隐患及时排除,自己解决 不了的找技术人员协助解决维修,并做好记录; 三、及时检查设备的运行情况,做好维护保养工作,提高设备完好率; 四、负责搞好设备卫生和环境卫生;

(精选)MM01物料主数据操作手册

ERP 物料主数据维护操作手册

目录 *编码器操作 (3) 1. 简要说明 (3) 1.1. 文档目的 (3) 1.2. 使用流程 (3) 1.3. 前提 (3) 1.4. 文档主要内容 (3) 1.5. 文档记录 (3) 2. 操作内容 (4) 2.1. 物料主数据的创建 (4) 2.1.1. 处理路径 (4) 2.1.2. 物料主数据创建操作步骤 (4) 2.2. 物料主数据的更改 (24) 2.2.1. 处理路径 (24) 2.2.2. 物料主数据更改操作步骤 (24) 2.3. 物料主数据的显示 (28) 2.3.1. 处理路径 (28) 2.3.2. 物料主数据显示操作步骤 (28) 2.4. 物料主数据的删除 (33) 2.4.1. 处理路径 (33) 2.4.2. 物料主数据删除操作步骤 (33) 2.5. 物料主数据的扩展 (35) 2.5.1. 处理路径 (35) 2.5.2. 物料主数据扩展操作步骤 (39)

编码器的操作: 在维护物料主数据时第一步要做的是维护物料的基本视图,此视图是由研究所项目管理部维护,具体的操作过程如下图所示: 首先登录SAP系统,登录如上图所示的画面,在“用户名”与“口令”的空白处填写相关的信息点“确定”或者回车进入编码器视屏中 进入此视屏中点新建按钮,出现以下画面: 进入“物料增加”窗口后,点击按钮选择下拉菜单中的“物料类型”比如选择原材料

然后再对其它的字段进行逐一的输入维护,编码器会自动给一个物料编号,如10002753就是输入物料类型后编码器自动产生的编号,选择类型的时候右边的窗口会出现一个“物料组”提供参考选择,

主力控盘操作手法揭秘

主力控盘操作手法揭秘 主力控盘操作手法秘 在资本市场上,资金和操纵资金的人就像战场上的兵和帅,所持的筹码就是杀敌的武器。投入这场战争的人花的是金钱,斗的是心理,谁在心理上被打败,谁就失去了财富。 主力建仓完毕之后,一般并不会马上就进入拉升状态,虽然此时其拉升的心情十分急切,但还要最后一次对盘口进行全面的试验。 一、试盘。其目的是观察多空双方的力量,探明市场上的持仓情况。一般而言,在较长的吸货阶段,主力不能肯定在此期间有否其他主力介入,否则的话就会造成不小的麻烦。在操作过程中,两个主力几乎同时介入的情况是十分常见的,持仓比例差不多,吸货阶段都十分吃力。虽然这只股票不错,但就是不涨,上下震荡,成交量时大时小。出现这类情况多半是几个主力挤在一起,彼此相互制约。 一般的试盘方法是主力用几笔大买单把股价推高,看看市场的反应。主力将大 买单放在买二或买三上,推动股价上扬,此时看看有没有人在买一上抢货,如果无人理睬,说明盘面较轻,但股性较差。如果有人抢盘,而且盘子较轻,就成功了一半。 主力在拉升到一定的价位时,忽然撤掉下面托盘的买单,股价突然回落。尔后, 主力再在卖一上压下一个大卖单,这时股价如果轻易下挫,说明没有其他主力吃货。在推升的过程中,盘中有时会有较大的抛压,这时主力大多先将买盘托至阻力价位之前,然后忽然撤掉托盘买单,使股价下挫。如此往复,高点会不断降低,该股的持有者会以为反弹即将结束。主力 突然打出一个新高之后又急转直下,此时比前期高点稍高,眼看很快要跌回原处,人们再也不敢不减仓了,集中的抛单就会被拆散。

试盘可以探明市场上的持仓情况,主力试盘的主要目的是观察多空双方力量的大小,其同盟者是长期被该股票套牢的投资者,而对手是那些持股心态不好的投资者。但谁也无法与主力长期共舞,主要原因是大多数投资者没有耐心和恒心忍受这种上上下下的折磨而出局。 二、洗盘。主力在试盘时如果发现其中有相当多的坐轿者、短线客,在这种情况下,拉升前的洗盘就变得非常重要。 1、洗盘的目的是抬高其他投资者的平均持股成本,让持股信心不坚定者和短线客出局。 2、洗盘常用手法及盘口的特征, 既然主力洗盘的目的是为了吓出信心不足者和短线客的筹码,他们必然会制造出疲弱的盘面假象,甚至进行凶狠的跳水式打压,让人产生错觉,才会在惊恐中抛出手中的持股。 有意思的是,在关键的技术位,主力往往会护盘,这是为什么呢,答案很简单,主力要让另一批看好后市的人持股,以达到抬高平均持股成本的目的。 常用的洗盘手法有, 1、打压洗盘。先行拉高之后,实施反手打压,在低位停留的时间,或天数,一般不会太长。 2、边拉边洗。在拉高过程中伴随着回档,将不坚定者震出。 3、大幅回落。一般发生在调整时,机构会顺势而为,借机低吸廉价筹码。 4、上下震荡。此手法较为常见,即维系一个波动区间,让投资者摸不清庄家的炒作节奏。 洗盘阶段K线图所显示的盘口特征有, 1、大幅震荡,阴阳夹杂排列,飘忽不定。 2、成交量无明显规则,但有递减的趋势。

微创腹腔外科手术机器人主操作手优化与分析

第34卷第10期一一一一一一一一一一一哈一尔一滨一工一程一大一学一学一报一一一 一一一一一一Vol.34?.10 2013年10月一一一一一一一一一一JournalofHarbinEngineeringUniversity一一一一一一一一一一一Oct.2013微创腹腔外科手术机器人主操作手优化与分析 王宏民1,2,闫志远1,李勇1,杜志江1,刘荣强1 (1.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080;2.黑龙江科技大学电气工程学院,黑龙江哈尔滨150027) 摘一要:针对腹腔镜手术的要求,以及主操作手性能指标和主操作手设计原则,把主操作手设计为具有冗余自由度的串并联混合型结构并进行了自由度的相应配置.并联机构实现从手3个位置参数的控制,串联机构是一个4自由度的冗余机构,实现从手3个姿态参数的控制.在运动学层面上,引入全域性性能指标和全域运动性能波动指标,利用遗传算法对并联机构进行优化设计,根据优化后的杆件参数计算出主操作手的工作空间,满足设计需求.并分别对串并联机构灵巧度进行了分析,通过仿真分析验证了主操作手的工作空间无奇异点,串联机构通过增加冗余自由度使得灵巧度得到了提高. 关键词:主操作手;工作空间;运动学分析;微创手术;优化分析 doi:10.3969/j.issn.1006?7043.201209042 网络出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.U.20130917.1108.007.html 中图分类号:TP24一文献标志码:A一文章编号:1006?7043(2013)10?1310?07 Optimizationandanalysisonmastermanipulatoroflaparoscopicsurgeryrobot WANGHongmin1,2,YANZhiyuan1,LIYong1,DUZhijiang1,LIURongqiang1 (1.StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150080,China;2.DepartmentofElectricalEngineering,HeilongjiangUniversityofScienceandTechnology,Harbin150022,China) Abstract:Accordingtotheoperationrequirementsofthelaparoscopicsurgery,theperformanceindicesanddesignprinciplesofthemastermanipulator,themastermanipulatorisdesignedasaseriesandparallelconnectionofhy?bridstructurewithredundantdegreeoffreedom,andthedegreeoffreedomiscorrespondinglyconfigured.Thepar?allel?connectionmechanismiscontrolledby3locationparametersofthemanipulator.Theserial?connectionmecha?nismisa4?DOFredundantmechanism,whichiscontrolledby3attitudeparameters.Atthekinematicslevel,weintroduceglobalperformanceindexandglobalmotionperformancefluctuatingindex,andutilizegeneticalgorithmfortheoptimizationanddesignoftheparallel?connectionmechanism.Accordingtotheoptimizedmemberparame?ters,theworkspaceofthemastermanipulatoriscalculatedtomeetthedesignrequirements.Inaddition,thedexter?ityoftheserial?connectionandparallel?connectionmechanismareanalyzed.Thesimulationresultsprovesthatthemastermanipulatorhasnosingularpointinitsworkspace,andthedexterityoftheserial?connectionmechanismisimprovedbyaddingredundantdegreeoffreedom.Keywords:mastermanipulator;workspace;kinematicanalysis;minimallyinvasivesurgery;optimizationanalysis收稿日期:2012-09-16.网络出版时间:2013?9?1711:08:20. 基金项目:国家863计划资助项目(2009AA044001). 作者简介:王宏民(1978?),男,博士研究生; 杜志江(1972-),男,教授,博士生导师. 通信作者:杜志江,E-mail:duzj01@hit.edu.cn.一一近年来,许多学者在机器人辅助医生进行腹腔镜微创外科手术方面展开了深入的研究.该类机器人大 多采用的是主从式控制结构.美国SensableTechnolo?gies公司研制的PHANTOM系列主操作手,操作舒 适二结构轻巧,可以提供比较大的工作空间[1].另一种商业化比较成功的力反馈主操作手是瑞士ForceDi?mension公司的Omega,它基于Delta机构,具有较大的刚性和较好的工作性能.IntuitiveSurgical公司的达芬奇系统的主操作手和ComputerMotion公司的ZEUS系统的主操作手运动灵活,运动空间大[2?3].但是这些主操作手大多是通用型的,主要应用在空间探索或者虚拟仿真,个别针对手术应用的主操作手价格

车间主副操作手级别评选及工资挂钩方案

江西铜鼓仁和制药有限公司 车间班组主、副操作手级别评选及工资挂钩方案 目的:为鼓励一线员工提高操作技能,车间将结合员工岗位技能测评情况及班组平时工作情况,对各工序人员设置主、副操作手并与岗位计件工资挂钩,为及时、客观、公正地对员工操作技术等级进行评选,特制定此方案。 范围:车间各工序班组成员。 责任:车间管理人员负责理论、实际操作测评,设备管理人员协助车间对关键设备操作技能人员核对,车间负责人进行审核。 内容: 一、副操作手级别 1、人员确定:经班组认可,车间考核可达到副操作手级别; 2、评选要求:能独立安全操作本岗位设备,了解设备的操作原理,对本班组岗位产品质量、工艺卫生要求有较明确认识,可按要求生产出合格产品;对岗位使用的物料、中间产品和生产中产生的中间产品等可按要求收集,整理,摆放等;对到岗位新员工可进行有效工作指导,使之达到岗位工作要求;对岗位所使用到各类记录、标识均可按要求记录、填写。 二、主操作手级别 1、人员确定:经班组认可,车间考核可达到主操作手级别。 2、工作要求:能对全班所有岗位设备均可独立操作并能对设备进行简单维护及保养;生产出符合质量要求的产品;对班组中各类记录、标识均可按要求记录、填写;对班组中所有设备操作原理均较清楚,能妥当地对生产中异常情况进行处理;能较好地按班组要求主动做好日常各项工作;对新员工、副操作手能积极做好传、帮、带工作。 三、评定方法 1、各班组每月3日前将本班组需进行技术升级人员经班组建议后报车间汇总;

2、车间根据生产情况于当月5~15日分别进行操作技能和理论测评,并得出审核意见,并进行公示,经公示无异议后公司审批公布执行。对因生产品种原因,此期间未有岗位生产则根据实际进行合理调整; 3、对部份岗位设备操作专业性较强、安全性较大如湿法制粒机、沸腾干燥机、颗粒分装机、胶囊填充机、铝塑包装机、枕式包装机、自动装盒机、三维包装机、配料、灌装、提取等,由车间、设备、质量、行政等管理人员组成考核小组进行考核并提出意见。理论考试部份由车间管理人员针对不同岗位及申请的级别制定不同的试卷进行考试,主要有生产品种的简单情况、班组的构成、岗位操作应知应会的其础知识,以及车间员工对公司、车间、班组制度的了解情况。操作技能测评主要考核员工在岗位的实际动手能力,解决问题能力,异常情况处理能力,生产产品质量情况,质量检查记录等; 4、当月申报级别审核通过后则当月开始享受相应级别待遇。 5、新入职员工按副操作手级别执行。 四、工资算公式 1、班长及主操作手挂钩系数为1; 2、副操作手挂钩0.95: 3、工资总额÷(主操作手人数×1+副操作手人数×0.95)×系数。 此方案自2016年4月开始执行。

挤压主机手岗位操作规范

主机手操作规范 一、交接班检查挤压机各受力部件如送料架、滑模座、剪刀架、主拉杆、盛锭筒基座、挤压杆基座等处是否紧固无松动。油温是否正常,油路是否渗漏。冷却电机是否正常运转,冷却水是否循环流通。 二、主机手必须与班长默契配合,能与班长沟通,清楚班长的生产计划,班长不在现场时能指挥生产,不会造成停机。 三、机台压力表和温控仪表已设置好,禁止私自调整,如需调整或重置压力、仪表等须经带班主任或班长批准。 四、棒炉温度、模具上机温度和盛锭筒温度严格遵守工艺要求:盛锭筒温度380℃-410℃,铝棒上机温度460℃-520℃、模具上机温度450℃-470℃。视模具大小、模具类型、模具结构、型材断面及壁厚等确定铝棒和模具上机温度。 五、每班装模上机前,必须检查中心位,挤压杆是否对中,开机前空载试机运行一次,确认无误方可正式开机。 六、模具加温应在模具炉内加温,为防止模具加热不均或过度加温,禁止模具放在棒炉内加温,为防止模具加温不均,够温后保温时间不得少于10分钟。 七、根据排产顺序,选定模具配专用垫装在模座中,将模座锁定在挤压位置。装卸模时应注意安全,防止螺丝滑脱。 八、挤压过程中每挤压一支棒,机械手上升都不得撞击挤压杆,挤压杆都必须顺利进入盛锭筒。机械手上、主缸时时要密切注视,手不能离开急停按钮,严防挤压饼故障或机械手故障引发事故。 九、每支棒进入盛锭筒,必须放置挤压饼,必须使用本盛锭筒匹配的挤压饼,机械手升起后密切注意挤压饼的中心情况,严禁挤压饼偏离中心线、没放、多放、抛离、方向放反。禁止将出现破裂、崩缺的挤压饼进入盛锭筒挤压。 十、挤压初速必须从零缓慢加速,出料后应视型材表面质量适当调整挤速,挤压过程中出现闷车、塞模等异常现象时,持续时间不得超过15秒。 十一、出料时,严禁正面向出料口探视。

操作手册PP工作中心主数据

ERP(SAP)操作手册 文档描述:工作中心主数据操作 文档名称:操作手册-PP-020工作中心主数据.doc

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目录 简要说明 (4) 1. 创建工作中心 (4) 1.1处理路径 (4) 1.2初始屏幕 (5) 1.3创建工作中心:基本数据 (6) 1.4创建工作中心:缺省值 (7) 1.5创建工作中心:能力 (8) 1.6创建工作中心:调度 (9) 1.7创建工作中心:成本核算 (10) 1.8创建工作中心:存盘 (11) 2. 更改工作中心 (11) 2.1处理路径 (11) 2.2初始屏幕 (12) 2.3更改数据 (14) 2.4存盘 (14) 3 显示工作中心 (14) 3.1处理路径 (15) 3.2初始屏幕 (15) 3.3显示 (16)

简要说明 工作中心主数据是生产业务过程中最主要的数据之一,它不仅反映了生产装置的工艺流程,同时也反映了所生产出产品的规格类型和数量。一般在化工行业工作中心所体现的是产品的生产流程(即生产车间)。工作中心包含工作中心类别,成本中心相关数据等。 1. 创建工作中心 工作中心主数据创建包含: ?创建基本数据 工作中心数据是维护产品的基础数据,主要包括工作中心类别及标准值等。 ?创建缺省值 缺省值主要包括控制键值、计量单位等。 ?创建能力 能力主要包括能力类别。 ?创建调度 调度主要包括能力类别。 ?创建成本核算 成本核算有效日期、成本中心等。 1.1处理路径

1.2 初始屏幕 字段简要说明状态用户维护备注工厂生产工厂编码必输项2410 工作中心工作中心编码必输项 工作中心中心类别必输项0007

主力完成建仓后的操作手法

主力完成建仓后的操作手法 在资本市场上,资金和操纵资金的人就像战场上的兵和帅,所持的筹码就是杀敌的武器。投入这场战争的人花的是金钱,斗的是心理,谁在心理上被打败,谁就失去了财富。 主力建仓完毕之后,一般并不会马上就进入拉升状态,虽然此时其拉升的心情十分急切,但还要最后一次对盘口进行全面的试验。 一、试盘。其目的是观察多空双方的力量,探明市场上的持仓情况。一般而言,在较长的吸货阶段,主力不能肯定在此期间有否其他主力介入,否则的话就会造成不小的麻烦。在操作过程中,两个主力几乎同时介入的情况是十分常见的,持仓比例差不多,吸货阶段都十分吃力。虽然这只股票不错,但就是不涨,上下震荡,成交量时大时小。出现这类情况多半是几个主力挤在一起,彼此相互制约。 一般的试盘方法是主力用几笔大买单把股价推高,看看市场的反应。主力将大买单放在买二或买三上,推动股价上扬,此时看看有没有人在买一上抢货,如果无人理睬,说明盘面较轻,但股性较差。如果有人抢盘,而且盘子较轻,就成功了一半。 主力在拉升到一定的价位时,忽然撤掉下面托盘的买单,股价突然回落。尔后,主力再在卖一上压下一个大卖单,这时股价如果轻易下挫,说明没有其他主力吃货。在推升的过程中,盘中有时会有较大的抛压,这时主力大多先将买盘托至阻力价位之前,然后忽然撤掉托盘买单,使股价下挫。如此往复,高点会不断降低,该股的持有者会以为反弹即将结束。主力突然打出一个新高之后又急转直下,此时比前期高点稍高,眼看很快要跌回原处,人们再也不敢不减仓了,集中的抛单就会被拆散。 试盘可以探明市场上的持仓情况,主力试盘的主要目的是观察多空双方力量的大小,其同盟者是长期被该股票套牢的投资者,而对手是那些持股心态不好的投资者。但谁也无法与主力长期共舞,主要原因是大多数投资者没有耐心和恒心忍受这种上上下下的折磨而出局。 二、洗盘。主力在试盘时如果发现其中有相当多的坐轿者、短线客,在这种情况下,拉升前的洗盘就变得非常重要。 1、洗盘的目的是抬高其他投资者的平均持股成本,让持股信心不坚定者和短线客出局。 2、洗盘常用手法及盘口的特征:既然主力洗盘的目的是为了吓出信心不足者和短线客的筹码,他们必然会制造出疲弱的盘面假象,甚至进行凶狠的跳水式打压,让人产生错觉,才会在惊恐中抛出手中的持股。 有意思的是,在关键的技术位,主力往往会护盘,这是为什么呢?答案很简单,主力要让另一批看好后市的人持股,以达到抬高平均持股成本的目的。 常用的洗盘手法有: 1、打压洗盘。先行拉高之后,实施反手打压,在低位停留的时间(或天数)一般不会太长。 2、边拉边洗。在拉高过程中伴随着回档,将不坚定者震出。 3、大幅回落。一般发生在调整时,机构会顺势而为,借机低吸廉价筹码。 4、上下震荡。此手法较为常见,即维系一个波动区间,让投资者摸不清庄家的炒作节奏。 洗盘阶段K线图所显示的盘口特征有: 1、大幅震荡,阴阳夹杂排列,飘忽不定。 2、成交量无明显规则,但有递减的趋势。 3、常常出现带上下影线的十字星。 4、股价一般维持在庄家持股成本区域之上。 当洗盘已经持续了一段时间且整体看成交量已萎缩到一个较低的水平时,再也没有太多的抛盘了,若出现这种走势,股价的大幅上升即将出现。 三、拉升的目的是使股价快速脱离成本区。主力利用试盘、洗盘等多种手法观察盘面后,基本上已了解了整个盘面的形势,在清楚了大概有多少筹码是不流动的之后,也就明白了会有多少力量和自己进行争夺。拉升前主力将仓位基本部署完毕,接下来的股票走势图基本上已先期画好,只有在遇到大异动时才会修改方案。筹码是武器,资金是兵,激烈快速的筹码对流———拉升战就此展开。

堡垒主机系统操作管理流程(管理员用户操作手册)

堡垒主机操作管理流程

一、概述 为了完善业务需要,提高内控堡垒主机系统的管理规范性,运维管理人员应依据堡垒主机操作管理流程进行操作。堡垒主机操作管理流程包含用户账户申请、用户资源申请、授权人审批管理、授权账户安全管理、授权资源操作、责任划分等流程项。 二、管理流程 管理流程主要是由普通用户想要申请资源而发起申请至指定审批人,审批人根据实际情况予以审批或拒绝,或转发上级领导继续审批,审批环节可以根据需要分为一级至多级,直至有领导同意后,选择执行人去将此申请落实。 自然人(申请用户)申请、接入资源申请流程主要包括以下几类: ●用户账户申请流程 向系统管理员或安全部门负责人发起自然人账户申请,并填写 账户接入申请单申请新的接入账户,由系统管理员或安全部门 负责人审核后给予账户的用户名密码授权。 ●资源接入申请流程 资源相关负责人申请资源接入到内控堡垒主机系统,用户申请 资源接入时需详细列出管理的资源信息,资源信息包括主机系 统、登录账户密码、主机IP地址等。资源信息提交后由系统 管理员核对资源信息和接入账户的对应关系。

●自然人变更流程 自然人申请调整岗位,申请调整资源授权,申请数字证书等需 向系统管理员提交变更申请单。 ●自然人注销流程 由于工作调离或资源主机下架等造成自然人账户需注销停用,需要向系统管理员作出说明,并由系统管理员审核后对自然人 账户进行注销停用处理。 三、账户管理 帐号管理包含对所有服务器、网络设备帐号的集中管理。帐号和资源的集中管理是集中授权、认证和审计的基础。帐号管理可以完成对帐号整个生命周期的监控和管理,而且还降低了企业管理大量用户帐号的难度和工作量。同时,通过统一的管理还能够发现帐号中存在的安全隐患,并且制定统一的、标准的用户帐号安全策略。 授权账户的管理按照职责划分可分为系统管理员、安全审计员、普通账号 ●系统管理员 负责对申请人账户的创建、变更和撤销;负责资源的创建、修 改、删除、授权。 ●安全审计员 负责审核、登记备案自然人的用户权限和管理资源,并进行定 期审计。

生产车间操作工、主手工作职责权限1.doc

生产车间操作工、主手工作职责权限1 车间主机手、操作工职责及权限 1.领导关系:在班长的领导下工作 2.基本任务:负责管理工序的所有事物,同时把公司和车间精神传达给职工。 3.职务责任: 3.1掌握该工序半成品的库存情况,制定当班生产计划,公司下达的生产任务。 3.2准备好工作使用的工具,做好同其它班次的交接班。 3.3检查该工序生产所需外部条件是否满足,并填写《交接班记录表》。 3.4检查该工序设备的维护和使用。开机前,要做好设备润滑、预热等准备工作。 3.5根据产品标准,认真检测产品,填写《检测结果记录表》。通过自检使过程处于稳定,并有指导他人生产的职责。 3.6生产过程中,持续检测产品,最大限度的利用原材料,节约能耗。 3.7处理突发事件,临时遇到停水、停风、设备故障以及其它事情,要确保人身、设备安全,将损失降低到最低限度。

3.8设备开机前,要通知各个岗位进入生产状态。生产过程中,要注意职工的安全状态,消除不安全隐患。 3.9主机有权拒绝不合格品的使用。 3.10对设备、工艺等有持续改进的权利。 4.相互关系 4.1有问题,随时向值班大班长汇报工作。 4.2与维修、化验班相互协调、互通信息。 5.工作权限 5.1合理安排生产职工,保持一个整洁的工作环境,不断提高劳动生产率和职工满意度。 5.2根据工序实际情况,提出合理化建议,协助班长组织落实。 5.3根据设备的情况有报请设备的维护与保养。 5.4怀疑测量工具不准时有申请检定和校准的权利。 5.5出现安全隐患时有停止生产的权利。 一、严格按操作规程操作,满足生产需要,严禁违规操作; 二、每天班前对设备进行一次全面巡视,发现隐患及时排除,自己解决 不了的找技术人员协助解决维修,并做好记录;

主力操作手法心里

一、假如我是一个庄家,我会怎么做? 股票市场的定律是一赢两平七亏,意思是70%以上的人都会亏损。那散户如何才能站到赢利的10%人的群体中?我认为,机构为了赚散户钱,不断的在研究散户心理和行为学,我们散户不妨反过来,把自己当成机构投资者,也来研究一下机构的心理和行为学,这样才能在这个充满陷阱、欺诈、骗术和谣言四起的市场里立于不败之地。 如果我是机构投资者,要想做一支股票,我认为我先要找到一支大小合适,前景无需多么优秀,但几年之内绝对不会倒闭的那一种。然后我去拜会该公司领导,告诉他我想投资他那支股票,请他们配合。如何配合呢?就是在我吸酬时,在公报时尽量将业绩放平,或者适当隐藏利润,这一点公司很容易做到,只要对报表进行适当调整就行了,例如,将某些损益一个季度提完,使其报表看上去亏损;或者将后面数年的费用半年摊完,这都使得当期报表非常难看。 在这之前,我肯定是要进一些筹码的,这些筹码主要用来砸盘的。怎么收集这些砸盘的筹码?我不会每天慢慢去收集,因为这样会使股票天天上涨,反而难以收到足够的筹码,还容易被散户抢酬,并使技术指标形成向上趋势,更使自己收集成本提高。我会在某一天用大涨的办法来收集,当连跌数天后,散户都悲观失望,猛然一个大涨,套牢的看到了希望,不会抛出;而短线获利的,可能就交枪了,其实,在这个价位我只是要砸盘的筹码,不需要收集很多,因此用猛然大涨的办法就很容易达到目的。 第二天来个低开。为什么要低开而不高开,因为我昨天收集的筹码并不准备获利,而且要让昨天追风进去的短线筹码帮我砸盘,如果高开,很容易让短线筹码获利,他们就会在下跌途中有更多的资金来跟我抢酬,所以一定要低开,消耗这些短线资金。在这个下跌途中,我将逐步用单托底,因为我要形成自己的底仓。经过几天的连续下跌,有些割肉的筹码就会回补自己的仓位,这时候我不能让他们回补,我必须迅速的吃上去让他们追风,当形成追风盘时,我将在底部的部分筹码高抛,一是为了降低成本,二是腾出资金,然后再迅速的砸下去。 同样的,我会边托边砸,这样一来我就会得到更多价格更低的筹码。 当跌到很低位时,基本上就没人和我抢筹码了,因为在这个下跌途中,我通过不断的高抛低吸,不断的大幅度振荡,将大部分抄底的,抢反弹的都套在下跌途中,或者将他们亏损怠尽,使其不敢在来涉足这个股票,这时候我的目的就达到了。而公司的配合在这时就非常关键,长时间的业绩没有任何起色,使大部分散户因怀疑其会不会ST,到恐惧惊慌,高位筹码就会不断的掉落,我就可以在底部横盘当中不断的高抛低吸来收集筹码,这个可能需要较长时间,关键看顶部筹码掉落程度而定,如果高位筹码长时间的不松动,那我就不会去拉这只股票。 当筹码收集足够多时,公司的业绩也会转好了,因为在我收集筹码当中,公司将后面几年能想的出来的损益,或者费用都在那一年半载中摊完了,后面的报表当然好看。这时候我拉起来毫不费力,也无需多大成本。当这个市场里其他人看到这个股原来这么优秀,必然跟风者众,我就在这这当中逐步减仓。 公司能如此配合,那他能得到什么好处?其实很简单,我将股票拉到高位,他们也能卖个好价钱;在低位时,他们同样可以购入自己的股票,还能挣得名声,这样一来收益会相当可观,何乐而不为? 这当然要和大盘走势相同,在这中间,散户该知道怎么办了吧。 当然,如果我做庄,还必需考虑很多问题: 第一是证监会的监控,他们虽然老虎不敢碰,或者就是为虎作猖,但捏死个把苍蝇还是不成问题的,所以,操控股票不能让他们抓住把柄,这时候就要考虑多户头,或者拉几个私募大户集体作战.

消防主机操作手册

消防主机操作手册

E S T3 火灾报警主机中文版操作手册

第1章基本的系统操作 概述 本章叙述基本的系统操作指令。 内容 面板控制 显示 信息处理 显示开关的功能 简介 在本章所描述的操作系统中,必须确认每个事件。每条信息可用”上一信息、下一信息”键查阅。自动恢复(修复)的故障(Trouble)和状态(Monitor)等低优先权事件将被确认后自动地从信息队列中删去,而不必让操作员按复位(Reset)键,系统即可恢复正常工作。 注意:被清除后的报警(Alarm)和监视(Supvr)事件不能自动恢复,并将存于报警信息队列和监视信息队列中,直到人工按复位(Reset)键系统才能恢复正常工作。 面板控制 面板控制开关的功能或者特点,其作用范围定义为,网络内当功能被激活时,火灾报警机箱受到影响的三种作用范围:

·局部——其功能特性只影响安装了LCD显示屏的机箱·分组——其功能特性影响网络上预先定义好分组的机箱·全局——其功能特性影响网络上所有的机箱 分组 局部 └────────┬────────┘ 全局 一个网络能够是一个或多个分组的一部分。 火灾报警系统配置的特性与功能因安装不同而异,可根据现场的特殊情况,来决定是否已经把用户需要的功能与特点设计进去。 LCD显示屏 LCD显示屏是系统的主要的操作界面,它显示系统工作状态。 1.电源状态指示灯:当交流电源接通时绿灯亮。 (Power) 2.测试状态指示灯:当系统的任何一部分处于测试状态时黄灯亮。如果系统经过一段时间,没有 (Test) 动作,可编程的定时器会自动退出测试模式。 3.CPU故障指示灯:当中央处理器CPU的监视单元检测到处理器故障后,黄灯亮。 (CPU Fail) 4.接地故障指示灯:当连接机箱的非接地线与地相连时黄灯亮。 [3GROUP.CDR]

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