外骨骼机器人体感交互控制与仿真

外骨骼机器人体感交互控制与仿真

作者：瞿畅;于陈陈;沈芳

作者机构：南通大学机械工程学院,南通226019;南通大学机械工程学院,南通226019;南通大学机械工程学院,南通226019

来源：现代制造工程

ISSN：1671-3133

年：2017

卷：000

期：007

页码：42-46

页数：5

中图分类：TP242

正文语种：chi

关键词：外骨骼;体感交互;平滑处理;实时控制

摘要：为使外骨骼机器人应用于康复训练时,其动作控制更便捷且符合人体运动习惯,建立了一种通过Kinect体感设备实现外骨骼机器人体感交互的运动控制方法.通过Kinect获取人体骨架关节点,构建空间向量,依据人体坐标系对上肢肩、肘关节运动角度进行分解计算,获取体感控制角度.采用卡尔曼滤波算法对角度数据进行平滑处理,改善角度数据的稳定性和实时性,并通过限速和限幅处理,确保运动的安全性.最后,将角度数据组传递到基于LabVIEW建立的外骨骼模型,进行实时控制,根据外骨骼模型的运动效果,验证了数据计算与处理的正确性和可靠性,为建造物理样机奠定基础.