基于二叉树搜索的塔机防碰撞包围球判定方法

基于二叉树搜索的塔机防碰撞包围球判定方法

许景波[1]，崔晓萌1，刘泊1，许晓红2

【摘要】摘要：建筑工地中，往往是多塔机同时作业，而塔机间的防碰撞问题一直是建筑施工中所面临的一项安全问题．在防碰撞包围球判定方法基础上，研究了二叉树搜索算法在其中的应用．借助空间坐标变换以及位置信息的无线通信交换，详细论述了二叉树搜索算法的实现．该方法提高了碰撞区域判定效率，对于塔机安全运行，有效避免碰撞事故发生具有重要意义．

【期刊名称】高师理科学刊

【年(卷),期】2016(036)003

【总页数】4

【关键词】塔机防碰撞；包围球法；坐标变换；二叉树

近年来，随着建筑行业的蓬勃发展，塔机也越来越被广泛应用，建筑工地经常是多塔机群同时作业，这也容易引起塔机间碰撞事故的发生．针对塔机间防碰撞问题，国内外学者展开了广泛研究，其关键在于如何判别定位预发生碰撞的区域，并对小于安全距离的情况及时报警，采取避让．现有的研究大多采用齐次变换方法和包围球法[1-3]，其中对齐次变换法的研究较多，它主要是将相邻塔机的各自坐标系通过齐次变换转换成同一坐标系，然后对碰撞情况进行分类，利用空间几何知识对将要发生碰撞的区域进行判断，并计算最小距离．该方法对碰撞情况分类较多，几何量空间计算也比较复杂，不便于塔机控制器实现．常用的包围球法需要由大到小逐级计算塔机间包围球的干涉情况，该方法单次判断计算比较简单．但由于包围球是由大到小逐级分解，单塔机分解的包围球较多，而对于两塔机，需要对2组包围球互相间的干涉情况判别，所以计