信捷PLC与伺服驱动器调试
PLC与伺服驱动器以及电机的调试
1.PLC部分的电气接线
电源线L、N，接220V电压；
※1：电源接在 L， N 端子间。
※2：24V、 COM 端子可以作为传感器用供给电源 400mA/DC24V 使用。另外，这个端子不能由外部电源供电。
※3：端子是空端子，请不要对其进行外部接线或作为中继端子使用。
※4：基本单元和扩展单元的 COM 端子请相互连接。
2.伺服驱动器部分的调试
2-1.接口与接线
2-1-1．伺服驱动器端子排布
2-1-2. 信号端子分类及其功能
2-1-3. 主电路端子及说明
2-1-4.标准接线实例
2-2.伺服驱动器的参数设置2-2-1.操作面板的使用
通过对面板操作器的基本状态进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、辅助功能运行、报警状态等操作。按STATUS/ESC 键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。
※状态：bb 表示伺服系统处于空闲状态；run 表示伺服系统处于运行状态。
※参数设定PX－XX：第一个X 表示组号，后面两个X 表示该组下的参数序号。
※监视状态U－XX：XX 表示监控参数序号；
※辅助功能FX－XX：第一个X 表示组号，后面两个X 表示该组下的参数序号；
※报警状态E－XXX：XXX 表示报警序号。
2-2-2.控制模式的选择
2-2-3.基本功能的设定
2-2-4.参数设定举例
举例设置参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000 时的操作步骤。
1. 按下 STATUS/ESC 键，切换到参数设定状态，按 ENTER 键进入该状态。
2. 此时，左数第 2个数码管闪烁，按 INC 键或 DEC 键修改组号，将其改为 3，短按ENTER键确认。
3. 此时，右数两个数码管闪烁，按 INC 键、 DEC 键或 ENTER 键选择序号 9，长按 ENTER 键确认。
4. 此时，显示 P3-09 里的数据，最低位“0”闪烁，此时短按 ENTER 键可使闪烁位向左移动一位。按 INC 键、 DEC 键或 ENTER 键，将数据改为 3000，长按 ENTER 确认修改。
至此，用户参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000。
需要进一步变更数值时，请重复上述 2 到 4 的操作顺序。
5. 按 STATUS/ESC 键，返回到其他要修改的组号或状态。
2-2-5.伺服电机驱动的调试步骤
1）更换电机型号
一款伺服驱动器可配套多种功率等级相近的电机，不同型号电机由电机铭牌上的电机代码区分。调试伺服系统前、请必须先确认电机代码 F0-00 是否和电机名牌标签匹配。
2）点动操作
进入点动模式前请先确认电机轴未连接到机械上，并且驱动器处于 bb 空闲状态！
3）电机运转调试
A．P01-01设置为6，P02-00设置为2，P5-12设置为0000，P5-13设置为0000；B．上电使能，将P5-10设置为0010，重新上电有效，设置为0001，则可使伺服停止；
C．P0-10设置为1，‘0’的含义为使用内置再生电阻，‘1’的含义为使用外置再生电阻。
4）PLC与伺服驱动器的连线
PLC的Y0和Y1作为脉冲输出端，将Y0与伺服的P-相连，脉冲输入；Y2 与D-相连，方向输入；P+24V，D+24V接电源+24V。如图：
5）系统调试原理图
6）编写调试程序
7)运行调试
伺服驱动器的工作原理
伺服驱动器的工作原理 随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的死循环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度
方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。换一种说法是： 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V 对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过实时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行
信捷DP-508、DP-508-L步进驱动器用户手册20130420
无锡信捷电气股份有限公司 资料编号DC04 20120924 1.0
DP-508/DP-508-L细分驱动器用户手册 1、产品概述 (1) 1-1.性能特点 (1) 1-2. 应用领域 (1) 1-3. 电气特性 (1) 2、使用指导 (2) 2-1. 安全事项 (2) 2-2. 连线注意点 (2) 2-3. 安装环境 (2) 3、接口和功能介绍 (3) 3-1. 控制信号接口 (3) 3-1-1. 控制信号接口功能描述 (3) 3-1-2. 控制信号时序图 (3) 3-1-3. 输入电路及相关要求 (4) 3-2.功率接口 (4) 3-2-1. 强电接口功能描述 (4) 3-2-2. 供电电源要求 (5) 3-2-3. 与电机接线 (5) 3-3. 功能设定 (5) 3-3-1. 电流设定 (6) 3-3-2. 每转脉冲数设定 (6) 3-4. 保护功能 (6) 4、尺寸、安装及典型接线 (8) 4-1.尺寸 (8) 4-2.安装 (8) 4-3.典型接线 (8) 5、故障诊断和排除 (9) 6、电机选配 (10) i
DP-508/DP-508-L细分驱动器用户手册ii
DP-508/DP-508-L细分驱动器用户手册 细分型步进驱动器DP-508/DP-508-L最大输入电压80VDC。输出电流5.0A，可驱动5.0A 以下各种二相混合式步进电机，该产品采用纯正弦波电流控制技术，使电机运行平稳，噪声小，特别适用于激光打标机、数控机床等分辨率较高的小型数控设备上。 1-1.性能特点 ?超低电机运行噪声 ?供电电压可达80VDC，建议不低于48VDC ?输出电流有效值可达5.0A ?细分动态可选，每转脉冲数最大可达40000 ?可驱动任何5.0A以下4，6，8线两相步进电机 ?光隔离信号输入 ?电流设定方便，任意档可选 ?具有过压、过流保护功能 1-2. 应用领域 适用于各种中小型和自动化设备及仪器，如：气动打标机、贴标机、割字机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。在用户期望低振动、小噪声、高精度、高速度的小型设备中效果尤佳。 1-3. 电气特性 1
伺服驱动器原理应用及选型
伺服驱动器原理应用及选型 伺服驱动器简介伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。 伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。 在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括： 1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了最低可测转速； 2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能。 伺服驱动器原理伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化；功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
EP与信捷触摸屏的使用说明
EP3伺服驱动器与信捷触摸屏的使用说明使用EP3系列伺服驱动器的485通讯功能，通过MODBUS通讯协议，可以很方便的实时监控伺服驱动的状态和变更伺服驱动器的参数。以下说明针对信捷TP765-T型号的触摸屏。 一．接线 1.触摸屏供电电压为24V，请按端口定义正确连接。 2.伺服驱动器X3为485通讯接口，定义如下： 伺服与TP765-T触摸屏通讯时选用PLC接口，定义如下：
注意：接线时，请务必短接伺服X3接口的2、3脚接入终端电阻，信号线的地线也务必连接，否则可能会出现通讯异常。 3.与PC连接示意图 注意：与笔记本连接时，需使用RS232转USB的转接线。 二．触摸屏软件编辑 打开信捷触摸屏的Touchwin编程软件 点击左上角的文件菜单，选择新建栏，出现以下菜单
选择相应的触摸屏型号，TP760/5-T，点击下一步 选择PLC接口设备为Modbus RTU（显示器为Master），点击设置 请选择相应的设置选项，设置通讯参数。在与伺服通讯前请务必设置伺服的参数与之相匹配。例：当选择上列设置选项时，请设置伺服的P300号参数为1，P301为2，P302为4。 设置完成后，点击下一步。因为通讯接口选用的是PLC接口，所以Download接口设备的设置可以忽略，也可以设置成与PLC接口相同的参数，以便接口替换，设置方法相同。设置完成后点击下一步。
可以选择性填写相应的工程名称、作者及备注，例如：工程1 填写完毕，点击完成 当出现编辑画面时，便可以操作相应的编辑内容。下面以监控电机的转速dp-spd 和设置驱动器的P208号参数并保存为例。其他的设置方法相同。 监控电机的转速： 点击菜单的部件栏 选择显示栏，点击数据显示，在画面生成显示图标后，出现提示下列窗口
伺服电机驱动器的广泛应用
伺服电机驱动器的广泛应用 瑞默生智能伺服电机驱动器以其优越的性能可广泛的应用于对位置、速度和力矩的精度要求较高的场合，比如：数控设备、电动门、印刷机械、包装机、贴片机、点胶机、ATM取款机、自动化生产线、医疗设备。一、稳定可靠无 故障应用领域：移动机器人：应用专用驱动器，依照指定路线，自行调整设备运动。不必使用多轴控制模块，驱动器即可调整转向实现自动补偿。可应用在各种需要移动货物的环境，尤其适合于汽车、包装、航空航天和医疗领域。激光雷达、无线电侦测及目标跟踪：微型驱动器系列，可安装于设备中几乎任何位置；结构紧凑，要求布线少；具有支持通讯、精确运动控制回路、输入反馈与可编程性。适用温、湿度差异环境中，因为可广泛应用在对于环境需求较高的领域。机械手：同时使用不同类型驱动器，并与多轴运动控制器结合在一起，组成机械手。根据定义，实现快速、精准、平滑的组合运动；保证低故障率以及连续长时间工作。可广泛应用于高精度机械加工、生产制造的无人生产环境中。二、功能描述：瑞默生智能伺服电机驱动器不但具有伺服电机驱动器的所有功能而且具备完整的PLC运动控制的功能，通过简单的配置即可实现机器上电回原点、梯形（圆弧）曲线运动控制、PVT曲线运动控制、外部中断响应等功能；此外驱动器提供丰富的外部IO接口方便用户实现左右限位开关、伺服 使能、刹车、回零、开关输入输出、模拟量输入等机器功能。和一般的驱动器相比，瑞默生智能伺服电机驱动器具备以下四大突出特点：1、兼容性好：智 能伺服电机驱动器不仅可以实现对高精度的交流伺服电机的控制，同时可以支持：直流伺服、无刷伺服、步进伺服、直线电机、音圈电机、力矩电机等电机。电机的编码器可以选择旋变、增量式编码器、磁编码器、正余弦编码器、线性霍尔、光栅尺等类型，方便用户的伺服电机适应各种强震动、高低温等恶劣环
DA98伺服驱动器说明书之欧阳歌谷创作
第一章概述 欧阳歌谷（2021.02.01） 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ●避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ●宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ●高速度、高精度
伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位 精度1/10000r。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ●控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3）核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1）伺服驱动器型号 DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列）※1 输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2
系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺 省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于 1.5KW ）为标准配置，中功率 （大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 110 STZ 4 —— 1 HM 3）附件 （1） DA98伺服驱动器标准附件 ① 安装使用手册（本书） 1本 ② 安装支架 2个 ③ M4×8沉头螺钉 4个 ④ CN1插头（DB25孔） 1套 （ 注 1） ⑤ CN2插头（DB25针） 1套 （注 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000r p m ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机
DP-508D、DP-508D-L驱动器用户手册
无锡信捷电气股份有限公司 资料编号DC16 20131007 1.0
DP-508D、DP-508D-L细分驱动器用户手册 1、产品概述 (1) 1-1. 性能特点 (1) 1-2. 应用领域 (1) 1-3. 电气特性 (1) 2、使用指导 (2) 2-1. 安全事项 (2) 2-2. 连线注意点 (2) 2-3. 安装环境 (2) 3、接口和功能介绍 (3) 3-1. 控制信号接口 (3) 3-1-1. 控制信号接口功能描述 (3) 3-1-2. 控制信号时序图 (3) 3-1-3. 输入电路及相关要求 (4) 3-2. 功率接口 (4) 3-2-1. 强电接口功能描述 (4) 3-2-2. 供电电源要求 (5) 3-2-3. 与电机接线 (5) 3-3. 功能设定 (5) 3-3-1. 电流设定 (6) 3-3-2. 细分设定 (6) 3-4. 保护功能 (6) 4、尺寸、安装及典型接线 (8) 4-1. 尺寸 (8) 4-2. 安装 (8) 4-3. 典型接线 (8) 5、故障诊断和排除 (10) 6、电机选配 (11) i
DP-508D、DP-508D-L细分驱动器用户手册ii
DP-508D、DP-508D-L细分驱动器用户手册 DP-508D、DP-508D-L细分型步进驱动器，最大输入电压可达80VDC，输出电流5.0A，推荐驱动5.0A以下86系列二相混合式步进电机，该产品采用纯正弦波电流控制技术，使电机运行平稳，噪声小，特别适用于激光打标机、数控机床等分辨率较高的小型数控设备上。 1-1.性能特点 ?超低电机运行噪声 ?供电电压可达80VDC ?输出电流有效值可达5.0A ?细分动态可选，最高达200细分 ?推荐驱动任何5.0A以下86系列两相步进电机 ?光隔离信号输入 ?电流设定方便，任意档可选 ?具有短路保护、过压保护、过流保护功能 1-2. 应用领域 适用于各种中小型和自动化设备及仪器，如：气动打标机、贴标机、割字机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。在用户期望低振动、小噪声、高精度、高速度的小型设备中效果尤佳。 1-3. 电气特性 1
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍 一、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 1、永磁式同步伺服电动机的基本结构 图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。为了检测转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 图1 永磁式同步伺服电动机的结构 图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图，当定子绕组通上交流电源后，就产生一旋转磁场，在图中以一对旋转磁极N、S表示。当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时，根据异性相吸的原理，定子旋转磁极就吸引转子磁极，带动转子一起旋转，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度（同步转速n1）相等。当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大，最后达到新的稳定状态，定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。虽然夹角θ会随负载的变化而改变，但只要负载不超过某一极限，转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动，即转子的转速为： （1-1）
图 2 永磁同步电动机的工作原理 电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上，只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）分量。显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。 由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q 轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。 2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。 图 3 ? 稳态误差接近为零； ? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。
伺服驱动器使用说明书
MMT- 直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司
直流伺服驱动器使用说明书 一、概述： 该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征： ◇PWM控制H桥驱动 ◇四象限工作模式 ◇全隔离方式设计 ◇线形度好、控制精度高 ◇零点漂移极小 ◇转速闭环反馈电压等级可选 ◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能 ◇零信号时马达锁定功能 ◇上/下限位保护功能 ◇使能控制功能 ◇上/下限速度设定 ◇输出电流设定功能 ◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能
三、主要技术参数 ◇控制电源电压AC： 110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC： 110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC： 110系列：0—130V或其它电压可设定 220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A） DC 10A（最大输出电流15A） DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给定信号：0—±10V ◇测速反馈电压： 7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求： ◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露） ◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
信捷PLC与伺服驱动器调试
信捷P L C与伺服驱动器 调试 This manuscript was revised by JIEK MA on December 15th, 2012.
P L C与伺服驱动器以及电机的调试 部分的电气接线 电源线L、N，接220V电压； ※1： 电源接在 L， N 端子间。 ※2：24V、 COM 端子可以作为传感器用供给电源 400mA/DC24V 使用。另外，这个端子不能由外部电源供电。 ※3：端子是空端子，请不要对其进行外部接线或作为中继端子使用。 ※4：基本单元和扩展单元的 COM 端子请相互连接。 2.伺服驱动器部分的调试 2-1.接口与接线 2-1-1．伺服驱动器端子排布 2-1-2. 信号端子分类及其功能 编号名称功能接线 1P-脉冲输入PLC脉冲输出短 2P+24V集电极开路接入+24V 3D-方向输入PLC输出端 4D+24V集电极开路接入+24V 2-1-3. 主电路端子及说明 2-1-4.标准接线实例 2-2.伺服驱动器的参数设置 2-2-1.操作面板的使用
通过对面板操作器的基本状态进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、辅助功能运行、报警状态等操作。按STATUS/ESC 键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。 ※状态： bb 表示伺服系统处于空闲状态； run 表示伺服系统处于运行状态。 ※参数设定 PX－XX：第一个 X 表示组号，后面两个 X 表示该组下的参数序号。 ※监视状态 U－ XX： XX 表示监控参数序号； ※辅助功能 FX－XX：第一个 X 表示组号，后面两个 X 表示该组下的参数序号； ※报警状态 E－XXX： XXX 表示报警序号。 2-2-2.控制模式的选择 2-2-3.基本功能的设定 2-2-4.参数设定举例 举例设置参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000 时的操作步骤。1. 按下 STATUS/ESC 键，切换到参数设定状态，按 ENTER 键进入该状态。 2. 此时，左数第 2个数码管闪烁，按 INC 键或 DEC 键修改组号，将其改为 3， 短按 ENTER键确认。 3. 此时，右数两个数码管闪烁，按 INC 键、 DEC 键或 ENTER 键选择序号 9，长按ENTER键确认。 4. 此时，显示 P3-09 里的数据，最低位“0”闪烁，此时短按 ENTER 键可使闪烁位向左移动一位。按 INC 键、 DEC 键或 ENTER 键，将数据改为 3000，长按ENTER 确认修改。 至此，用户参数 P3-09 的内容由 2000 变更为 3000。需要进一步变更数值时，请重复上述 2 到 4 的操作顺序。5. 按 STATUS/ESC 键，返回到其他要修改的组号或状态。 2-2-5.伺服电机驱动的调试步骤 1）更换电机型号 一款伺服驱动器可配套多种功率等级相近的电机，不同型号电机由电机铭牌上的电机代码区分。调试伺服系统前、请必须先确认电机代码 F0-00 是否和电机名牌标签匹配。 2）点动操作 进入点动模式前请先确认电机轴未连接到机械上，并且驱动器处于 bb 空闲状态！3）电机运转调试 A．P01-01设置为6，P02-00设置为2，P5-12设置为0000，P5-13设置为0000；B．上电使能，将P5-10设置为0010，重新上电有效，设置为0001，则可使伺服停止； C．P0-10设置为1，‘0’的含义为使用内置再生电阻，‘1’的含义为使用外置再生电阻。 4）PLC与伺服驱动器的连线 PLC的Y0和Y1作为脉冲输出端，将Y0与伺服的P-相连，脉冲输入；Y2 与D-相连，方向输入；P+24V，D+24V接电源+24V。如图： 5）系统调试原理图 6）编写调试程序 7)运行调试
信捷PLC在伺服控制系统中的使用
信捷PLC在伺服控制系统中的使用
信捷PLC在伺服控制系统中的使用【摘要】在自动控制领域PLC被越来越多的使用，其中信捷PLC是企业中用得较多的一种国产PLC。本文对信捷PLC与变频器、触摸屏及伺服驱动器的连接及通信进行设计分析。 【关键词】信捷PLC 变频器伺服控制控制系统 在自动控制领域PLC被越来越多的使用，其中信捷PLC是企业中用得较多的一种国产PLC，它无论在硬件上还是在编程语言上都与三菱PLC相似。本文以产品饺子机为例，对信捷PLC与变频器、触摸屏及伺服驱动器的连接及通信进行设计分析。 一、饺子机的主电路设计 1、饺子机工作过程 将和好的面放入面料斗→馅料斗装好馅→启 动4台面机(可以单独启动也可以同时一起启动,均为正转，速度可调) →启动成型机→撕面架合、推杆下→齿条进、吹馅→活塞上、推杆上、撕面架开→齿条退→活塞杆下。
以上动作均由气动控制，动作命令由成型电机轴上带动的转盘上的传感器按照一定的时序发 给PLC，由PLC来控制相应的电磁阀及伺服电机。 2、饺子机的主电路（图1）（控制电路略） 图1 饺子机的主电路 二、硬件设备的选用及接线 本产品使用的设备有信捷的PLC、台达的触摸屏、台达的变频器、富士的伺服驱动等等。 1、信捷PLC（XC3-24T-E+XC-E16YT） XC3-24T-EPLC是晶体管输出型，有14点输入、10点输出；XC-E16YT是16点晶体管输出的扩展模块。点数选择是根据实际控制要求外加一定的余量选用的，因为控制过程中需要高速脉冲输
出，控制线圈得、失电比较频繁，所以选晶体管输出形式。 2、台达变频器（VFD-M） 台达变频器在本设计中主要作用是控制四台 面机及成型机的转速而且需要随时调速，利用485通讯修改频率参数。RS-485是一种应用十分广泛的通信协议，其显著特点是信号采用“差分”的方式传送，因此抗干扰能力很强，通信距离也比RS-232要远得多，RS-485的通信方式一般都是半双工的。 3、台达触摸屏（DOP-A-80） 台达触摸屏由触摸检测部件和触摸屏控制器 组成；触摸检测部件安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接受后送触摸屏控制器；而台达触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检 测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给CPU，它同时能接收CPU发来的命令并加以执行。 4、富士伺服驱动（FALDIC-W） 伺服电机不能直接接到交流电源上工作，必须使用专用的伺服放大器。伺服放大器可以通过控制脉冲的个数来控制电机的转速或角位移，从而
伺服驱动器在双飞叉转子绕线机上的应用
伺服驱动器在双飞叉转子绕线机上的应用 一. 简介 随着家用电器、电动工具、仪器仪表、电动玩具、通信和交通等领域产品的发展, 微电机的需求增长很快。其中微电机绕组是微电机的重要部件，绕组的好坏直接影响到电机的可靠性和运行性能。一种高质量的绕组离和高性能的绕线机是密不可分的，而制造高性能的绕线机离不开高性能的伺服驱动器。 而目前绕线机的市场可谓庞大，品种繁多，有平行绕线机、环型绕线机、定转子绕线机、转子绕线机和纺织绕线机等。本文介绍一种使用英威腾伺服驱动器作为驱动部件的全自动双飞叉绕线机，以及英威腾伺服在该绕线机上的应用案例。该绕线机主要用于电机，电器绕组的制造，是电子工业中的重要工装设备。 二. 工作原理 双飞叉数控全自动转子绕线机采用的是有三套伺服电机的控制系统, 两个电机用于双飞叉, 一个电机用于分度。控制系统主要采用气动控制, 气动系统主要由电磁阀和气缸并配合传感器来实现。为便于程序控制和检修, 整机可分为手动操作和自动操作两种,采用PLC 和触摸屏相结合的方案。系统框图如图所示。 三. 工艺流程及主要技术指标 全自动双飞叉转子绕线机的工艺流程为: 操作者放好工件, 按下启动按钮, 系统初始化( 参数输入输出及显示、故障检测报警及处理、人工复位处理程序、张力控制程序、各参数运算及处理) →绕线主程序→飞叉定位→夹具合拢、转子定位→转子分度处理、嵌线→飞叉绕线→整个转子是否完毕→嵌最后一次线→是否停止工作→结束。 绕线机要求完成自动装夹、自动绕线、自动分度、自动嵌线、自动夹线、自动剪线等工序。在整个工艺流程中, 根据操作者的设置, 程序能自动进行判断。如可根据不同品种的转子、不同槽数的要求, 程序会自动判断分度的角度, 绕制是否完成、转子嵌线的槽沟是否准确( 通过编码器检测) 和自动反馈校准等功能。由于考虑了不同规格的工件, 因而在程序设计与夹具制造上更具灵活性, 加工的产品可靠性及成品率高于国外设备。 主要技术指标如下: 1) 电源为三相380V±15%, 50 /60Hz; 2) 输入容量为4.5kVA;
信捷伺服常见问题分析及解答
信捷伺服常见问题分析解答（只针对DS2系列）2010/04/26（有待补充） 面板显示内容解释 ①Pot、Not Pot、Not的含义分别是禁止正转和禁止反转，DS2-21P5默认为信号有效，DS2-20P7默认无效，因此，DS2-21P5在没有接通外接端子和软件设置为禁止信号无效的情况下，就会显示Pot、Not，这种状态下，点动和开环试运行以外的模式下电机是无法运转的。 解决办法： 如果不需要正反转禁止，则在伺服OFF（不使能）的状态下，将P5-12和P5-13设置为0000，重新上电，就不再显示Pot、Not。 更详细的相关设置请参照DS2系列伺服驱动器（2010.1.11）手册4-2-2. ②IdLE 在子模式1没有设定（默认参数P0-01=0，没有任何模式），且伺服处于使能状态时，会出现IdLE。 解决办法： 将伺服驱动器置OFF（详细方法见停止方法）,并将子模式（P0-01）设置为所需的工作模式： 0空闲 1转矩（指令） 2转矩（模拟） 3速度（接点指令） 4速度（模拟） 5位置（内部） 6位置（脉冲） 7速度（脉冲）
③bb、run bb表示伺服驱动器处于停止（未使能）状态，run表示伺服驱动器处于运行（使能）状态。 ④EEEEx 表示显示面板与数字处理器通讯不畅。
伺服使能与停止 ①伺服使能 a,默认情况下（P5-10=0001），给伺服驱动器的第一个信号输入端一个导通信号，具体的接线方式为，电源的24V接到伺服驱动器的+24V，电源的0V通过开关接到SI1. b,如果需要上电使能，则将P5-10设置为0010，重新上电后有效。 ②伺服停止 a,将外部使能信号断开，并将外接IO端子拆除； b,将P5-10设置为0001，然后重新上电； c,以上两个步骤均无效的情况下，查看U-22，若第5个数码管的第一横亮，则说明CPU板的输入端子出现短路（需要返修）。 参数无法修改 部分参数在伺服处于使能状态时，是不能进行更改的，恢复出厂也无效，如果需要修改，就要先将伺服驱动器置OFF。具体内容请查看手册上的标注。 起效时机： “○”代表伺服OFF； “●”代表上电； “√”代表运行中可更改。
伺服驱动器的工作原理及其控制方式
伺服驱动器的工作原理及其控制方式 伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。 功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。 伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。 一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。
信捷PLC在伺服控制系统中的使用
信捷P L C在伺服控制系 统中的使用 LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】
信捷PLC在伺服控制系统中的使用 【摘要】在自动控制领域PLC被越来越多的使用，其中信捷PLC是企业中用得较多的一种国产PLC。本文对信捷PLC与变频器、触摸屏及伺服驱动器的连接及通信进行设计分析。 【关键词】信捷PLC?变频器伺服控制控制系统 在自动控制领域PLC被越来越多的使用，其中信捷PLC是企业中用得较多的一种国产PLC，它无论在硬件上还是在编程语言上都与三菱PLC相似。本文以产品饺子机为例，对信捷PLC与变频器、触摸屏及伺服驱动器的连接及通信进行设计分析。 一、饺子机的主电路设计 1、饺子机工作过程 将和好的面放入面料斗→馅料斗装好馅→启动4台面机(可以单独启动也可以同时一起启动,均为正转，速度可调)→启动成型机→撕面架合、推杆下→齿条进、吹馅→活塞上、推杆上、撕面架开→齿条退→活塞杆下。 以上动作均由气动控制，动作命令由成型电机轴上带动的转盘上的传感器按照一定的时序发给PLC，由PLC来控制相应的电磁阀及伺服电机。 2、饺子机的主电路（图1）（控制电路略） 图1?饺子机的主电路 二、硬件设备的选用及接线 本产品使用的设备有信捷的PLC、台达的触摸屏、台达的变频器、富士的伺服驱动等等。 1、信捷PLC（XC3-24T-E+XC-E16YT） XC3-24T-EPLC是晶体管输出型，有14点输入、10点输出；XC-E16YT是16点晶体管输出的扩展模块。点数选择是根据实际控制要求外加一定的余量选用的，因为控制过程中需要高速脉冲输出，控制线圈得、失电比较频繁，所以选晶体管输出形式。 2、台达变频器（VFD-M） 台达变频器在本设计中主要作用是控制四台面机及成型机的转速而且需要随时调速，利用485通讯修改频率参数。RS-485是一种应用十分广泛的通信协议，其显着特点是信号采用“差分”的方式传送，因此抗干扰能力很强，通信距离也比RS-232要远得多，RS-485的通信方式一般都是半双工的。 3、台达触摸屏（DOP-A-80） 台达触摸屏由触摸检测部件和触摸屏控制器组成；触摸检测部件安装在显示器屏幕前面，用于检测用户触摸位置，接受后送触摸屏控制器；而台达触摸屏控制器的主要作用是从触摸点检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给CPU，它同时能接收CPU发来的命令并加以执行。 4、富士伺服驱动（FALDIC-W） 伺服电机不能直接接到交流电源上工作，必须使用专用的伺服放大器。伺服放大器可以通过控制脉冲的个数来控制电机的转速或角位移，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制伺服电机的转动速度和加速度，从而达到调速的目的。本例中伺服放大器接受PLC发送的指令，按PLC的控制要求来驱动伺服电机工作。 根据控制要求得到PLC主电路的接线如图2 图2?PLC主电路的接线图 三、软件设计及参数设置 1、触摸屏
信捷伺服型号说明
00W AS系列驱动器 型号:DS2-20P4-AS 产品说明 三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400HZ的高速响应，最大功率400W 2种脉冲输入，24V OC门接口5路DI输入、3路D0输出双通讯口：RS232、RS485 完善的保护，安全可靠 750W A系列驱动器 型号:DS2-20P7-A 产品说明 三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应，最大功率750W 2种脉冲输入，ABZ相信号为OC门输出6路DI输入、3路DO输出双通讯口：RS232、RS485 完善的保护，安全可靠 DS3系列0.75~1.8KW 型号: DS3系列0.75~1.8KW 产品说明 三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应 灵活的配置：2种脉冲输入、2路模拟量输入、7路DI输入、3路DO输出、3路编码器差分输出双通讯口：RS232、RS485 内置制动晶体管，内置DB制动器完善的保护，安全可靠 DS2系列5.5KW 型号:DS2-45P5-A 产品说明 三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应，最大功率5.5KW 2种脉冲输入，ABZ相信号为OC门输出6路DI输入、3路DO输出双通讯口：RS232、RS485 完善的保护，安全可靠 DS2系列3.0KW 型号:DS2-23P0-A 产品说明 三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应，最大功率3.0KW 2种脉冲输入，ABZ相信号为OC门输出6路DI输入、3路DO输出双通讯口：RS232、RS485 完善的保护，安全可靠 DS2-B 系列1.5KW 型号:DS2-21P5-B 产品说明 三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应，最大功率1.5KW 2种脉冲输入，ABZ相信号为差分输出6路DI输入、3路DO输出双通讯口：RS232、RS485 完善的保护，安全可靠 DS2-A系列1.5KW 型号:DS2-21P5-A 产品说明
伺服驱动器发展趋势
2013年机器人专用高精度交流伺服电机的市场情 况及趋势探讨 内容摘要：国产品牌包括华中数控、兰州电机、和时利电机、广州数控、南京苏强电机、深圳雷赛电机等。汇川技术、埃斯顿等国内运动控制厂商尚处于小批量试用阶段。 一、机器人专用化的伺服电机和驱动器的发展现状 机器人专用高精度交流伺服电机国外品牌占85%市场份额，目前欧系机器人的驱动部分主要由伦茨，Lust ，博世力士乐等公司提供，欧系电机及驱动部件过载能力，动态响应好，驱动器开放性强，且具有总线接口，但价格昂贵。而日系品牌工业机器人关键部件主要由安川、松下、三菱等公司提供，其价格相对降低，但动态响应能力较差，开放性较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。2012 年，安川、ABB 等日本品牌占45% 份额，欧美品牌占30%份额，台湾和韩国占10%份额。 国内近年来也开展了大功率交流永磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化，且具备了一点的生产能力，但其动态性能、开放性和可靠性还需要更多的实际机器人项目应用进行验证。国产品牌包括华中数控、兰州电机、和时利电机、广州数控、南京苏强电机、深圳雷赛电机等。汇川技术、埃斯顿等国内运动控制厂商尚处于小批量试用阶段。 二、机器人专用化的伺服电机和驱动器的发展趋势
机器人专用化的伺服电机和驱动器将成为发展趋势，即在普通通用伺服电机和驱动器的基础上，根据机器人的高速，重载，高精度等应用要求，增加驱动器和电机的瞬时过载能力，增加驱动器的动态响应能力，驱动增加相应的自定义算法接口单元，且采用通用的高速通讯总线作为通讯接口，摒弃原先的模拟量和脉冲方式，进一步提高控制品质（如安川，松下，伦茨等主流伺服厂商以将EtherCAt 总线作为下一代产品的总线标准）。同时，对于通用型的伺服驱动器删除冗余的通讯接口和功能模块，简化系统，提高系统可靠性，并进一步降低成本。
浅谈伺服电机的工作原理及其应用
浅谈伺服电机的工作原理及其应用 一.伺服电动机的概念 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。用作自动控制装置中执行元件的微特电机。又称执行电动机。其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。伺服：一词源于希腊语奴隶的意思。人们想把伺服机构?当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的?伺服?性能，因此而得名。 二.伺服电动机的工作原理 1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 三.伺服电动机的分类 伺服电动机分交、直流两类。交流伺服电动机的工作原理与交流感应电动机