基于高频方波注入的船舶电机无传感器控制研究

基于高频方波注入的船舶电机无传感器控制研究

近年来，随着船舶电气化的发展，电机的无传感器控制逐渐成为了一个研究热点。传统的电机控制需要安装传感器来获取电机状态信息，这样会增加电机控制系统的复杂性和成本。而无传感器控制技术采用高频方波注入的方法来实现对电机控制的精确控制，不仅提高了电机控制的精度，还降低了系统成本。

高频方波注入技术是基于电机自身感应电动势的测量，并通过高频信号提取出电机的角速度和位置信息。该技术可以将高频电压方波信号注入到电机的三相绕组中，通过注入的信号，可以使绕组中产生高频瞬时电动势。瞬时电动势的频率是电机转速的数倍，可以通过对注入信号和电机绕组电压的差值计算出电机的角速度和位置信息。

通过高频方波注入技术，可以实现电机的无传感器控制。当电机的负载瞬间发生变化时，高频方波注入技术可以迅速地响应，提供准确的测量和控制信息，从而实现对电机功率的精确控制。此外，该技术还具有抗干扰能力强、系统可靠性高的特点。

目前，高频方波注入技术已经被应用在许多船舶电机控制系统中。例如，某大型海洋工程船舶的主推进电机控制系统，采用了高频方波注入技术实现了无传感器控制。该船舶电机控制系统采用了双闭环控制结构，其中外环控制电机的转速，内环控制电机的转矩。通过高频方波注入技术提供的电机状态信息，控制系统可以实现对电机的精确控制，从而大大提高了船舶的运行效率和可靠性。

总之，考虑到船舶电机控制的精准性和成本问题，采用高频方波注入技术实现电机的无传感器控制已经成为了一个重要的研究方向。这一技术不仅可以提高电机控制的精度，还可以降低系统成本，对于船舶电气化的发展具有重要的意义。为了更好地解析船舶电机无传感器控制技术的实际应用效果，以下是一些相关数据和分析：

首先，据统计，采用高频方波注入技术实现电机无传感器控制的系统可靠性非常高，故障率不到0.1%。船舶作为一个风险较高的行业，控制系统的可靠性和稳定性至关重要，因此这一数据非常令人满意。

其次，采用高频方波注入技术的电机控制系统能够大大提高船舶电机控制的精准性，进而提高了船舶的运行效率。通过对某些大型船舶进行实际应用，发现不仅可以实现对电机主要参数（如转速、转矩）的精确控制，还可以完美应用于一些实时调整的功能，例如发电机转矩调节、备用电源控制等。从运行数据来看，相对于传统的传感器控制技术，通过高频方波注入技术实现电机的无传感器控制，系统的稳定性更高，运行效率和能耗也得到了大幅度的提高，整体效益十分显著。

最后，我们来看一下采用高频方波注入技术的电机控制系统的成本问题。相较于传统的传感器控制技术，采用高频方波注入技术显然可以大大降低系统成本。主要表现在两个方面：一是取消了复杂的传感器安装和调试工作，二是该技术操作便捷，易于维护和管理，不仅可以为船舶企业降低日常运营成本，还能够有效地减少额外的人工维护和设备维修费用。

综上所述，通过分析数据可知，采用高频方波注入技术实现电机的无传感器控制能够大大提高船舶电机控制的精准性。具有良好的稳定性和可靠性，且具有明显的节能和成本优势，因此在船舶电气化的进程中，该技术具有重要的意义。近年来，在数字化和智能化的推动下，越来越多的企业开始采用物联网技术。其中，汽车行业的物联网应用很受关注。以下是一则实际的案例分析和总结：

Case Study

一款自主研发的智能卡车，可以实现货物的自动化安全运输，并在整个运输过程中实时监测车辆状况和货物信息。在车辆发现异常或出现故障时，自动发送警报信息。该卡车搭载了多种物联网设备，包括GPS、惯性导航、摄像头、温度传感器、气压传感器等，将这些设备通过互联网连接并集成，形成了一个智能解决方案，可以全面做好货物的运输工作。

结合上述案例，以下是该案例物联网应用的优点和总结：

1. 提高运输的安全性和准确性：通过卡车上安装的多种传感器及设备，实时监测货物和车辆状态，包括速度、温度、湿度及其它因素，确保货物的安全，同时减少因运输过程中的事故和故障可能造成的经济损失。

2. 增强运输的智能化和自动化程度：针对卡车上安装的多种设备，运用物联网技术把它们有机集成起来，形成一个智能化的解决方案，减少了负责控制车辆状态的人工干预，提高了运输

效率。

3. 明显的经济效益：卡车上的各种装置不仅提高了货物安全和运输效率，同时还可以大幅度降低企业运营成本，包括减少人员费用、维护费用和车辆油耗等。

4. 商业化应用前景广阔：该智能卡车是一项值得推广的物联网技术，可以扩展到该领域的其他行业，包括公路、铁路和海运等等，其在智能运输的提高上具有有力作用。

结论

总之，物联网技术在汽车物流行业的应用，不仅可以提高货物的运输安全性和便捷性，而且具有很大的经济效益和发展前景。在物流、制造和智能出行等方面，未来物联网应用的发展将越来越广泛，汽车物流也将更加智能化，人工运输将被大规模替代，这是物联网技术为汽车物流行业发展所带来的机遇。

基于高频方波注入的船舶电机无传感器控制研究

基于高频方波注入的船舶电机无传感器控制研究 近年来，随着船舶电气化的发展，电机的无传感器控制逐渐成为了一个研究热点。传统的电机控制需要安装传感器来获取电机状态信息，这样会增加电机控制系统的复杂性和成本。而无传感器控制技术采用高频方波注入的方法来实现对电机控制的精确控制，不仅提高了电机控制的精度，还降低了系统成本。 高频方波注入技术是基于电机自身感应电动势的测量，并通过高频信号提取出电机的角速度和位置信息。该技术可以将高频电压方波信号注入到电机的三相绕组中，通过注入的信号，可以使绕组中产生高频瞬时电动势。瞬时电动势的频率是电机转速的数倍，可以通过对注入信号和电机绕组电压的差值计算出电机的角速度和位置信息。 通过高频方波注入技术，可以实现电机的无传感器控制。当电机的负载瞬间发生变化时，高频方波注入技术可以迅速地响应，提供准确的测量和控制信息，从而实现对电机功率的精确控制。此外，该技术还具有抗干扰能力强、系统可靠性高的特点。 目前，高频方波注入技术已经被应用在许多船舶电机控制系统中。例如，某大型海洋工程船舶的主推进电机控制系统，采用了高频方波注入技术实现了无传感器控制。该船舶电机控制系统采用了双闭环控制结构，其中外环控制电机的转速，内环控制电机的转矩。通过高频方波注入技术提供的电机状态信息，控制系统可以实现对电机的精确控制，从而大大提高了船舶的运行效率和可靠性。

总之，考虑到船舶电机控制的精准性和成本问题，采用高频方波注入技术实现电机的无传感器控制已经成为了一个重要的研究方向。这一技术不仅可以提高电机控制的精度，还可以降低系统成本，对于船舶电气化的发展具有重要的意义。为了更好地解析船舶电机无传感器控制技术的实际应用效果，以下是一些相关数据和分析： 首先，据统计，采用高频方波注入技术实现电机无传感器控制的系统可靠性非常高，故障率不到0.1%。船舶作为一个风险较高的行业，控制系统的可靠性和稳定性至关重要，因此这一数据非常令人满意。 其次，采用高频方波注入技术的电机控制系统能够大大提高船舶电机控制的精准性，进而提高了船舶的运行效率。通过对某些大型船舶进行实际应用，发现不仅可以实现对电机主要参数（如转速、转矩）的精确控制，还可以完美应用于一些实时调整的功能，例如发电机转矩调节、备用电源控制等。从运行数据来看，相对于传统的传感器控制技术，通过高频方波注入技术实现电机的无传感器控制，系统的稳定性更高，运行效率和能耗也得到了大幅度的提高，整体效益十分显著。 最后，我们来看一下采用高频方波注入技术的电机控制系统的成本问题。相较于传统的传感器控制技术，采用高频方波注入技术显然可以大大降低系统成本。主要表现在两个方面：一是取消了复杂的传感器安装和调试工作，二是该技术操作便捷，易于维护和管理，不仅可以为船舶企业降低日常运营成本，还能够有效地减少额外的人工维护和设备维修费用。

哈工大电机新技术论文----高频注入法

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 电机新技术 院系：电气工程及自动化 姓名： XXX 学号： XXXX 2012年5月

基于高频注入法的交流永磁同步电机的控制系统研究 摘要：电动汽车是解决能源危机和环境污染这两大难题的重要途径，因而逐渐成为新一代交通工具的主要发展方向。鉴于永磁同步电动机（PMSM ）具有体积小、效率高、功率密度高等优点，已经在电动汽车的驱动系统中得到广泛应用。为了进一步降低电动汽车电气驱动系统的成本与复杂性，并提高控制系统的可靠性，永磁同步电机无传感器矢量控制系统成为当前亟待解决的问题。本文针对这一问题，设计了基于高频注入法的永磁同步电机无传感器矢量控制系统。针对纯延时滤波、锁相环、同步轴高通滤波等环节的实现方法、参数的选取和关键技术进行了深入的分析和探讨。 关键词： 永磁同步电机 无传感器 矢量控制 高频注入 锁相环 一、 高频注入法估计转子位置和转速的基本原理 高频注入法估计转子位置和转速基本原理为：通过在电机端注入一个三相平衡的高频电压（或电流），利用电机内部固有的或者人为的不对称性使电机在高频信号激励下产生响应，通过检测高频电流（或高频电压）响应来提取转子位置和速度信息。高频注入法可以分为旋转高频注入法和脉振高频注入法，根据注入信号的性质又分为高频电压注入法和高频电流注入法，不管采用何种形式的高频注入法均要求电机内部具有凸极效应，第二章中已经介绍了本文的研究对象内置式永磁同步电机的结构，其L d < L q ，电机呈凸极特性，而且该凸极不受定子电流的影响，采用高频注入法追踪转子位置具有很强的鲁棒性。本论文采用的是旋转高频电压注入，框图如图1-1所示。下面详细分析旋转高频电压注入法估计转子位置的基本原理。 图1-1 旋转高频电压注入法框图 永磁同步电机在两相静止坐标系下的电压方程为： 0000s s u i R p u i R p αααβββψψ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣ ⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦ （1-1） 永磁同步电机在两相静止坐标系下的电压方程为： 0000s s u i R p u i R p αααβββψψ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣ ⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦ （1-2） 磁链方程为：

电机高频注入原理_STM32TALK无感FOC方案原理机器控制难点分析

电机高频注入原理_STM32TALK无感FOC方案原理机器控 制难点分析 一、电机高频注入原理 电机高频注入是一种通过在电机中注入高频信号来实现无传感器场定 位的方法。在传统的电机控制中，需要使用传感器来获取电机的位置信息，从而实现闭环控制。而在无感FOC方案中，通过在电机中注入高频信号， 可以通过对电机响应的观测来推测电机的位置，从而实现闭环控制。 具体实现时，需要在电机的定子绕组中注入高频信号，这个高频信号 被称为注入信号。注入信号的频率需要远高于电机运行的频率，通常是几 十倍甚至几百倍。注入信号的功率一般很小，通常是电机运行时功率的几 千分之一、通过在电机中注入高频信号，可以在电机响应中观察到一系列 的谐波成分，这些谐波成分与电机的位置息息相关，通过对这些谐波成分 的观测和分析，就可以推测出电机的位置。 二、STM32TALK无感FOC方案原理 STM32TALK是一种基于STM32微控制器的无感FOC方案，该方案通过 在电机中注入高频信号，实现无传感器的场定位。具体实现时， STM32TALK方案使用了一种称为“注入信号模型”的方法来推测电机的位置。 注入信号模型是通过将电机的注入信号与电流进行数学运算，得到一 个与电机位置相关的信号，通过对这个信号的观测和分析，就可以推测出 电机的位置。具体实现时，STM32TALK方案使用了一种称为“注入信号模型”的方法来推测电机的位置。

在注入信号模型中，注入信号与电流的乘积被称为“注入信号模型值”，这个值与电机的位置相关。通过对注入信号模型值的观测和分析， 就可以推测出电机的位置。为了实现这个推测，STM32TALK方案使用了一 种叫做“模型匹配”的方法，即将注入信号模型值与一系列预先计算好的 模型值进行匹配，通过寻找最佳匹配，就可以得到电机的位置。 在实际的机器控制中，无感FOC方案面临着一些难点和挑战。 1.高频信号注入：高频信号注入需要在电机中注入高频信号，这对于 电机和电机驱动器的设计和实现提出了一定要求。同时，高频信号注入也 容易受到噪声的干扰，需要采取一定的措施来降低噪声对注入信号的影响。 2.信号处理和分析：在注入信号模型中，需要对注入信号模型值进行 观测和分析，从中推测出电机的位置。这对信号处理和分析算法提出了一 定的要求，需要设计出高效准确的算法来处理和分析注入信号模型值。 3.模型匹配：在无感FOC方案中，需要通过模型匹配的方法来推测电 机的位置。模型匹配需要对一系列预先计算好的模型值进行匹配，这对计 算能力和存储空间提出了要求。同时，模型匹配的准确度也对电机控制的 精度和稳定性有较大影响，需要设计出高效准确的模型匹配算法。 4.系统稳定性：无感FOC方案需要通过对注入信号模型值的观测和分 析来推测电机的位置，这使得系统对噪声和干扰更加敏感。因此，系统需 要采取一系列的措施来提高稳定性，如增加滤波器、采用抗干扰算法等。 5.实时性要求：在机器控制中，对实时性的要求比较高，需要能够快 速准确地获取电机的位置信息。无感FOC方案中，对注入信号模型值进行 观测和分析需要一定的计算时间，在保证实时性的同时，还需要保证计算 的准确性和稳定性。

基于高频方波信号注入法的永磁同步电机转子位置检测方法

基于高频方波信号注入法的永磁同步电机转子位置检测方法李文真;刘景林;陈双双 【摘要】针对永磁同步电机(PMSM)低速段无传感器位置检测技术中,传统的高频方波电压注入法对测量误差敏感性强、易受采样延迟和逆变器非线性效应影响的缺点,提出一种新的位置误差提取方法.该方法用连续信号的解调代替传统的差分电流的解调方法,降低了系统对于采样误差的敏感性.首先,向估计的d轴注入高频方波电压,通过电流传感器得到高频电流响应;然后,利用傅里叶分解将估计的q轴电流响应分解为不同频率的正弦信号之和,将其与固定频率余弦调制波相乘后,经过低通滤波器得到转子位置误差,再通过位置跟踪器得到转子位置初始值;最后,基于磁路饱和效应,通过外加电流偏置法进行磁极极性辨识.仿真和实验结果表明,所提方法收敛速度快,对采样频率没有过高要求,对采样误差不敏感,相位延迟很小,并具有较高的检测精度. 【期刊名称】《电工技术学报》 【年(卷),期】2018(033)024 【总页数】9页(P5821-5829) 【关键词】高频方波信号注入;永磁同步电机;位置检测;傅里叶分解 【作者】李文真;刘景林;陈双双 【作者单位】西北工业大学自动化学院西安 710129;西北工业大学自动化学院西安 710129;西北工业大学自动化学院西安 710129 【正文语种】中文

【中图分类】TM351 永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）的出现大大提高了现代电力驱动系统的效率、功率密度和动态性能，为进一步降低成本、增强鲁棒性以及扩宽PMSM控制系统的应用领域，PMSM无位置传感器控制技术已 经成为电机控制领域的研究热点[1,2]。 在早期的研究阶段，只有基于反电动势的位置检测方法被应用于PMSM控制系统中，这些方法只在中速和高速时运行良好，而当电机处于低速和零速时，会由于反电动势太小而失效[3,4]。随着无传感器控制系统对电机起动和低速运行时高动态 性能需求的不断增加，高频信号注入法应运而生，它利用电机转子的结构凸极或饱和凸极效应，通过向电机定子绕组通入高频电压信号，提取包含转子位置信息的高频电流响应，解调后得到转子的位置信息。 文献[5]在静止坐标系下注入高频旋转电压矢量，这种方法被称为旋转正弦电压注 入（Rotating Sinusoidal Voltage Injection, RSVI）方法，该方法在静止参考坐 标系中注入了额外的高压，会引起q轴电流的波动，从而引起转矩脉动，而且在 重载情况下由于磁饱和效应会造成凸极率降低，检测精度变差。为了克服这些问题，有学者提出了脉振正弦电压注入（Pulsating Sinusoidal Voltage Injection, PSVI）方法，将高频电压注入到估计的d轴坐标系中。与RSVI方法类似，PSVI方法的 注入电压频率通常为载波频率的1/10左右[6]，因此，需要带通及低通滤波器来提取电机定子绕组电流中的高频分量和基波分量，这将降低电流环和速度环的带宽。为了提高动态性能，文献[7]提出了脉振方波信号注入方法，向估计的d轴注入方 波代替传统的正弦波信号，可提高注入信号频率到开关频率的一半，并省去用于降低噪声的低通滤波器，一定程度上提高了响应速度，但仍然需要用于获取基波电流的低通滤波器以及获取高频电流的带通滤波器。文献[8]将注入的方波信号频率提 高到开关频率，在1个方波周期内进行两次电流采样，并进行3次算数运算得到

基于高频注入法的PMSM无位置传感器控制策略研究

基于高频注入法的PMSM无位置传感器控制策略研究 基于高频注入法的PMSM无位置传感器控制策略研究 摘要：随着现代工业的快速发展，对电机的精确控制需求越来越高，传统的感应电机通常需要使用位置传感器来获取电机的转子位置信息，但由于位置传感器成本较高且易受环境影响，因此研究无位置传感器的电机控制策略显得尤为重要。本文针对永磁同步电机（PMSM）无位置传感器控制策略进行研究，提出了基于高频注入法的控制策略，并通过实验验证了该策略的有效性。 1.引言 永磁同步电机作为一种具有高效率和高功率密度的电机，被广泛应用于伺服驱动和工业自动化领域。然而，传统的PMSM控 制通常需要使用位置传感器来获得转子位置信息，这不仅增加了系统成本，而且容易受到环境干扰。因此，研究无位置传感器的PMSM控制策略对提高系统可靠性和降低成本具有重要意义。 2.基于高频注入法的PMSM无位置传感器控制策略 高频注入法是一种通过在电机定子上注入高频信号来获得转子位置信息的方法。传统的高频注入法基于转子磁阻调制的转移函数，然而，在PMSM控制中，这种方法难以实现。因此，本 文提出了一种改进的高频注入法，该方法基于电流误差最小化原理来估计转子位置。 3.控制策略设计 首先，建立PMSM的数学模型，并基于电流误差最小化原理推 导出位置估计公式。然后，设计了控制器来实现位置估计和电流控制。控制器分为两个部分：位置估计模块和电流控制模块。

位置估计模块通过高频注入法估计转子位置，而电流控制模块通过比例积分控制算法调节电流以实现期望转矩。 4.实验验证和结果分析 通过搭建实验平台，采集电机的电流和位置信息，并与基于位置传感器的控制方法进行对比。实验结果表明，基于高频注入法的无位置传感器控制策略能够实现较高的位置估计精度和稳定性，与传统的位置传感器控制方法相比，具有更好的性能。 5.性能评估和讨论 本文通过对控制策略的性能进行评估和讨论，分析了高频注入法在PMSM无位置传感器控制中的优势和不足。实验结果表明，该策略对系统参数变化具有一定的鲁棒性，但在低速和高速区域仍存在一定的位置估计误差。未来的研究可以进一步改进控制策略，提升系统性能。 6.结论 本文针对PMSM的无位置传感器控制策略进行了研究，提出了 基于高频注入法的控制策略，并通过实验证明了该策略的有效性。该研究对于降低系统成本、提高系统可靠性具有重要意义，为无位置传感器的PMSM控制提供了一种新的解决方案。 关键词：高频注入法、PMSM、无位置传感器、位置估计、控制策 通过对PMSM的无位置传感器控制策略进行研究，本文提 出了基于高频注入法的控制策略，并在实验中验证了其有效性。实验结果表明，该控制策略能够实现较高的位置估计精度和稳定性，相较于传统的位置传感器控制方法具有更好的性能。同时，该策略对系统参数变化具有一定的鲁棒性，但在低速和高速区域仍存在一定的位置估计误差。未来的研究可以进一步改

内置式永磁同步电机无位置传感器控制研究

内置式永磁同步电机无位置传感器控制研究内置式永磁同步电机具有效率高、功率密度大、易于弱磁扩速等优势,已经广泛应用于工业、航天、交通和家用电器等诸多传动领域。无位置传感器(位置自检测)技术能够有效降低系统成本、提高系统可靠性;研究控制精度高、调速范围宽及鲁棒性强的高性能无位置传感器永磁同步电机控制系统具有重要意义。 目前,永磁同步电机无位置传感器控制技术全速度范围运行仍然存在如下核心技术难点:低速高频注入法滤波环节限制了系统动态性能;模型法中位置误差脉动问题;逆变器非线性问题导致转矩(电流)脉动;低载波比运行条件下控制器和位置观测器稳定性问题。对永磁同步电机无位置传感器控制技术进行进一步深入研究,并突破上述核心技术难点,对拓宽永磁同步电机无位置传感器控制在工业控制中的应用场合具有重要意义。 适合永磁同步电机无位置传感器低速/零速运行的传统信号注入方法需采用滤波环节实现位置误差信号解耦和转速/位置信息跟踪。针对滤波环节引入导致系统带宽和动态性能降低,并且高阶滤波器的应用会占用较多系统资源等问题,在分析注入方波电压信号和高频响应电流时序基础上,研究一种无滤波器载波分离策略,同时调整转速观测值获取方式,进而提高系统动态带宽。 针对传统初始位置辨识技术收敛速度较慢,并且基于凸极跟踪的短脉冲电压注入法难于确定脉冲宽度和幅值、实现困难,二次谐波分量法信噪比低的缺点,在不中断方波注入基础上,基于磁饱和效应,通过施加方向相反的d轴电流偏置给定,比较d轴高频电流响应幅值大小实现磁极极性辨识。所提出方法收敛速度较快,能够在永磁同步电机转子静止或自由运行状态实现初始位置辨识。 针对逆变器非线性和磁场空间谐波引起定子电流及反电动势产生1±6k次

具有参数辨识的船舶永磁同步推进电机无位置传感器控制

具有参数辨识的船舶永磁同步推进电机无位置传感器控制 船舶的永磁同步推进电机是船舶的重要推进设备，它的性能和控制方式直接关系到船舶的航行性能和能源利用效率。传统的永磁同步推进电机控制通常需要位置传感器来获取电机转子的转动位置，但是位置传感器会增加系统成本，并且在恶劣的海洋环境下容易受到影响。具有参数辨识的船舶永磁同步推进电机无位置传感器控制技术成为了研究的热点之一。 自上世纪90年代初以来，控制工程领域的研究者们开始关注无位置传感器控制技术，通过参数辨识和模型预测控制等方法，实现了对永磁同步推进电机的无位置传感器控制。这种技术不仅可以降低系统成本，还可以提高系统的可靠性和抗干扰能力，因此备受船舶领域的关注。 无位置传感器控制技术的核心是通过参数辨识方法获取电机的转子位置信息，然后利用模型预测控制等技术实现对电机的闭环控制。参数辨识是指通过对电机的数学模型进行参数估计，从而实现对电机状态的准确预测。模型预测控制是一种基于系统动态模型的高级控制方法，它可以克服传统PID控制器的限制，实现对电机系统的精确控制。在无位置传感器控制技术中，参数辨识和模型预测控制相结合，可以实现对永磁同步推进电机的高性能控制。 目前，无位置传感器控制技术已经在一些船舶永磁同步推进电机系统中得到应用，并取得了良好的效果。一些研究团队通过实验验证了无位置传感器控制技术在船舶永磁同步推进电机上的有效性，证明了这种技术可以实现对电机系统的高性能控制。一些船舶装备制造商也开始将无位置传感器控制技术引入他们的产品中，以提高产品的竞争力和可靠性。 具有参数辨识的船舶永磁同步推进电机无位置传感器控制技术是船舶领域的一个重要研究方向，它可以降低系统成本，提高系统可靠性和抗干扰能力，对提升船舶的航行性能和能源利用效率具有重要意义。随着控制技术和船舶装备制造技术的不断进步，相信无位置传感器控制技术将会得到更广泛的应用，并为船舶推进系统的发展注入新的活力。

无感方波控制方案

无感方波控制方案 简介 无感方波控制（Silent Square Wave Control）是一种在电力系统中常用的电机变频控制方案。通过在电机控制中施加合理的高频无感方波电压，可以改善电动机的性能，并减小机械振动和噪音。 本文将介绍无感方波控制方案的基本原理、优点及其在不同领域中的应用。 基本原理 无感方波控制通过使用高频PWM（脉宽调制）技术改变电机的输入电压，并利用电机自身的电感来实现电流和电压的平滑过渡。在每一电流周期内，输入电压以方波形式施加在电机上，但电机绕组中产生的电流波形却更加接近正弦波。 这种控制方式的基本原理是通过改变电压与电流之间的相位差，使得电机绕组中的电势差最小化，从而减少机械振动和噪音的产生。 优点 •降低噪音：由于电机在无感方波控制下产生的电流波形更接近于正弦波，相比传统控制方法，能够显著减少机械振动和噪音的产生。 •提高效率：无感方波控制减小了电机绕组中的电势差，减少了能量损耗，提高了电机的效率。 •延长寿命：无感方波控制降低了电机的运行噪音和振动，减少了机械磨损，从而延长了电机的使用寿命。 应用领域 1. 家用电器 无感方波控制在各类家用电器中得到了广泛应用，如洗衣机、空调、冰箱等。通过采用无感方波控制，这些家用电器在运行时能够更加安静，提供更好的用户体验。 2. 工业自动化 在工业自动化控制系统中，无感方波控制可以满足对电机运行噪音和效率的要求。它可以应用于各种设备，如传送带系统、机器人等，提高生产效率并降低工作环境的噪音。

3. 汽车工业 在汽车工业中，无感方波控制可以用于电动汽车驱动系统，以减少电动汽车的 噪音和振动。同时，无感方波控制还可以提高电动汽车的能量利用率，增加续航里程。 实施步骤 无感方波控制的实施步骤如下： 1. 选择适合的变频调速装置，通常是采用高频PWM控制技术的变频器。 2. 通过变频器将输入电源的电压和频率转换为适合电机 的无感方波信号。 3. 调整无感方波信号的相位差和频率以达到最佳性能。 4. 根据 具体需求进行参数调整和优化，如控制系统的响应速度、转速范围等。 注意事项 在实施无感方波控制时，需要注意以下几点：- 选择适合的变频器和控制参数，以获得最佳的控制效果。 - 要确保电机和电源的额定电压和额定频率匹配。 - 在变 频器和电机的连接线路中采取合适的屏蔽措施，以减小干扰和电磁辐射。 - 需要进 行定期的维护和检查，以确保控制系统的正常运行。 结论 无感方波控制是一种在电力系统中常用的电机变频控制方案。通过高频PWM 技术和电机自身的电感，可以实现电流和电压的平滑过渡，减少电机的机械振动和噪音。该控制方案在家用电器、工业自动化和汽车工业等领域中得到了广泛应用。实施无感方波控制需要注意选择适合的变频器和控制参数，并进行定期维护和检查，以确保控制系统的正常运行。

高频方波注入的永磁电机无传感器控制改进算法

高频方波注入的永磁电机无传感器控制改进算法 薛映霞;陈庆;何凤有 【摘要】为提高高频信号注入的内置式永磁同步电机无传感器控制系统的带宽,提出了一种方波信号注入的无传感器控制改进算法.利用方波信号代替传统的正弦波信号,将注入电压频率提高至逆变器的开关频率,通过简单的算术运算求取高频载波电流和基频电流,避免了带通滤波器和低通滤波器的使用,简化了信号处理过程,提高了系统的动态响应速度.仿真和实验结果验证了改进算法的可行性和有效性. 【期刊名称】《电气传动》 【年(卷),期】2017(047)002 【总页数】5页(P15-19) 【关键词】永磁电机;高频方波注入;无传感器控制;带宽;算术运算 【作者】薛映霞;陈庆;何凤有 【作者单位】中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州221008;中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州221008;中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏徐州221008 【正文语种】中文 【中图分类】TM341 永磁同步电动机因其功率密度高、功率因数高、动态响应快等优点已广泛应用于交流传动领域与伺服控制系统中［1］。在高性能的永磁同步电机矢量控制调速系统中，转子磁极位置信息通常由机械式传感器获得。由于其成本高、可靠性低、在特

殊场合实现困难等局限性，学者们提出了无传感器控制技术。即通过检测电机的电流（电压）信号，经过一定的信号处理与调制，估算出转子的位置信息［2-3］。永磁同步电动机无传感器控制技术按其适用速度范围通常分为两类：一类是电机运行在中、高速工况下的无传感器控制技术；另一类是适用于零、低速运行的无传感器技术［4］。前者是基于电动机的反电动势信息获取转子磁极位置，在中、高速范围内有较好的运行特性。由于反电动势与转速成正比关系，低速甚至零速时，反电动势较小，信噪比较低，估算精度会严重下降。后者是利用电机的凸极特性，采用高频信号注入的方法提取位置信号，该方法完全不受电机速度的影响，在零低速范围内估算误差较小。但高频注入会带来额外的转矩脉动，使电机产生振动、噪声。同时，高频信号注入法的信号处理过程非常复杂，滤波器的使用会严重限制控制系统的带宽，且定子电流幅值的增大会降低角度跟踪的准确性［5-6］。因此，适于零、低速运行的高频注入法与中、高速工况下的反电动势法的复合控制法成为全速域无传感器控制的发展趋势。 为了降低信号处理的复杂性，提高控制系统带宽，Seung-kiSul教授提出了方波信号注入的无传感器控制技术。文献［6］中注入方波信号代替传统的正弦波信号，且增大注入信号频率至PWM开关频率一半，可省去用于降低噪声的低通滤波器，一定程度上提高了响应速度。但是，仍然需要用于获取基波电流的低通滤波器以及高频电流的带通滤波器，由这些滤波器带来的信号时延仍然会限制无传感器控制系统的带宽。文献［7］中将注入方波电压频率增大至PWM开关频率，在1个信号注入周期内做3次算术运算得出高频载波电流信号，避免使用带通滤波器，但仍 需低通滤波器获取反馈电流信号。文献［8］在1个开关周期内测量4次电流，减小了负载扰动、转速给定变化等动态过程中转子位置的观测误差，但对处理器的运算能力提出了更高的要求。 本文提出了一种基于高频方波注入的无传感器控制改进算法，在1个信号注入周

基于高频脉冲电压注入的永磁同步电机无位置传感器技术研究

基于高频脉冲电压注入的永磁同步电机无位置传感器技术研究陈长凯;曾祥君 【摘要】以隐极式永磁同步电机为研究对象，通过建立高频信号注入时永磁同步电机的响应模型，研究了基于高频脉振的方波电压注入方法，并利用三角函数运算的方式对转子角度和转速进行估计。相比传统的基于高频正弦电压注入转子位置观测方法，其可以有效减少低通滤波器的使用个数，实现转子角度的无延迟估计，提高系统的控制带宽，加快系统的快速响应性能。通过仿真结果验证了该方法的可行性和有效性。%Taking the nonsalient-pole permanent magnet synchronous motor (PMSM) as research object, the responding model of PMSM with high-frequency pulse voltage injection is built, then, the square-wave voltage pulse injection method based on high-frequency vibration is researched, and the angle and rotational speed of rotor are estimated by calculating trigonometric function. Comparing to conventional high-frequency sinusoidal voltage signals injection method for observing the rotor position, it is effective to real-time observe the rotor angle, improve the control bandwidth of the system and accelerate the rapid response performance with less low-pass filter. The simulation results verify the feasibility and effectiveness of this method. 【期刊名称】《电气传动自动化》 【年(卷),期】2015(000)004 【总页数】5页(P1-5)

周期互补高频方波注入的无传感器控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利说明书 (10)申请公布号CN 113489410 A (43)申请公布日2021.10.08 (21)申请号CN202110800671.6 (22)申请日2021.07.15 (71)申请人哈尔滨工业大学 地址150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 (72)发明人张国强汪思淳王高林毕广东徐殿国 (74)专利代理机构23213 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 代理人张利明 (51)Int.CI H02P21/18(20160101) H02P21/26(20160101) H02P6/18(20160101) H02P6/185(20160101) H02P25/026(20160101) H02P27/08(20060101) 权利要求说明书说明书幅图(54)发明名称 周期互补高频方波注入的无传感器 控制方法 (57)摘要 一种周期互补高频方波注入的无传 感器控制方法，属于电机无位置传感器控 制技术领域。本发明为解决现有电机无位

置传感器控制中采用的高频信号注入法， 由于电感交叉耦合因素影响导致转子估计 位置存在偏置误差的问题。包括：分别向 永磁同步电机同步观测轴系的d轴和q轴 注入周期互补的方波电压信号，获得d轴 和q轴高频响应电流，进行PWM周期离 散化处理，得到两个阶段的离散转子位置 误差信号，并得到不含交叉耦合项的解耦 后转子位置误差信号，再经滑动平均滤波 得到最终转子位置误差信号，并进一步得 到平滑连续的估计转子位置信号和转速信 号作为反馈信号对永磁同步电机进行控 制。本发明可获得较高的转子位置观测精 度。 法律状态 法律状态公告日法律状态信息法律状态 2021-10-08公开公开 2021-10-26实质审查的生效实质审查的生效2022-06-24授权发明专利权授予

基于高频脉振信号注入的永磁同步电机转子初始位置辨识

基于高频脉振信号注入的永磁同步电机转子初始位置辨识何忠祥;李明勇;朱磊 【摘要】基于高频脉振信号注入的转子初始位置辨识会存在收敛不成功的现象,这直接影响了电机的启动转矩.针对这一现象,本文首先建立了表贴式永磁同步电机在高频信号注入时的数学模型,并对初始位置辨识策略的收敛特性进行了分析,得出位置辨识收敛成功的限制条件,进而提出改进的初始位置辨识算法.仿真分析验证了该文理论分析的正确性和所提方法的有效性. 【期刊名称】《船电技术》 【年(卷),期】2016(036)003 【总页数】4页(P20-23) 【关键词】表贴式永磁同步电机;无位置传感器;转子初始位置辨识;高频脉振电压;收敛域 【作者】何忠祥;李明勇;朱磊 【作者单位】武汉船用电力推进装置研究所,武汉430064;武汉船用电力推进装置研究所,武汉430064;武汉船用电力推进装置研究所,武汉430064 【正文语种】中文 【中图分类】TM351 永磁同步电机矢量控制调速系统由于其具有结构简单、尺寸小、功率密度高、动态性能好等优点，广泛应用于风力发电、船舶电力推进等领域。在永磁同步电机矢量控制启动过程中，转子初始位置信号通常由编码器等传感器提供，这些机械装置会

使系统的可靠性降低。转子初始位置的准确程度直接决定电机启动转矩的大小，甚至不能正常启动，因此，基于无位置传感器的永磁同步电机转子初始位置的辨识备受重视。 目前大多利用电机的凸极效应得到电机的初始位置信息，具体是指通过注入电压/ 电流信号，根据dq轴电感的差异，从电流/电压的响应中提取位置信息。文献[1] 和[2]利用磁路的饱和凸极效应，分析电感随注入电压脉冲信号、转子位置之间的 变化，通过比较响应电流的峰值获得转子初始位置，缺点是对检测硬件电路精度要求较高，并且没有分析磁滞效应等因素对电流峰值的影响。有的文献比较分析了旋转高频电压注入和脉振高频电压注入两种方法的位置辨识原理，并给出具体应用时需要考虑的因素。采用高频脉振电压信号注入时，有的文献引入动态电感的概念，将高频信号注入应用在凸极率很小的表贴式永磁同步电机（SPMSM）。通过跟踪电机的凸极效应，已经有很多永磁同步电机无位置传感器初始位置辨识策略，但初始位置辨识有时收敛不成功的根本原因却很少被研究分析。 本文以高频脉振电压注入为例，针对SPMSM首先分析因磁路饱和引起的电 机凸极效应，并根据高频激励下的永磁同步电机模型得到转子初始位置的辨识算法，进而运用稳定性判定依据得出初始位置辨识收敛成功的条件，进而提出改进的初始位置辨识算法，仿真分析验证了该文所提方法的有效性。 为了最大限度的利用铁磁材料，通常将SPMSM空载时直轴磁路的工作点设计在 y-i曲线的拐点处。因而，向直轴通入正电流id+时，铁磁材料工作点进入饱和区，直轴电感Ld减小；交轴磁路工作点通常位于不易饱和的原点，交轴电感Lq恒定。通过类似分析，可得Ld+< Ld-=Lq+=Lq-。 设为转子d轴位置辨识值，为转子d轴位置真实值，令为真实和辨识的位置差， 如图1所示。 由于高频注入信号的频率远高于电机旋转电频率，忽略电机电阻、反电动势和dq

基于无滤波器高频方波注入的IPMSM无传感器控制策略

基于无滤波器高频方波注入的IPMSM无传感器控制策略傅睿潇;黄守道;王海龙;王家堡 【摘要】本文提出了一种基于静止坐标系的高频方波电压注入方法.该方法是通过在α∞静止坐标轴系中注入高频方波电压,从而得到高频电流响应来估算永磁同步电机的转子位置.该方法采用高注入频率,从而可以减少转子电阻的影响,提高估计精度.其次,该方法在信号处理过程中无需滤波器的使用,因此控制系统的带宽得到了提升.此外,为准确地估计转子位置,本文采用了比传统PI观测器的估计精度更高、抗扰动能力更强的扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO).最后,在一台1.5kW的内置式永磁同步电机上进行了实验,实验结果证明了在低速情况下本文提出的无传感器控制方法能取得优异的结果. 【期刊名称】《大电机技术》 【年(卷),期】2018(000)006 【总页数】6页(P6-11) 【关键词】内置式永磁同步电机;无位置传感器;高频注入;低速;ESO 【作者】傅睿潇;黄守道;王海龙;王家堡 【作者单位】湖南大学,长沙410000;湖南大学,长沙410000;湖南大学,长沙410000;湖南大学,长沙410000 【正文语种】中文 【中图分类】TM351

永磁同步电机因其转矩密度大、效率高而在电动车驱动、舰船推进、数控系统及家用电器等领域得到广泛应用。高性能的永磁同步电机控制技术如矢量控制需要转子精确的位置信息。通常转子位置信息由机械式位置传感器获得，然而该传感器的安装会增加系统的成本和尺寸，并降低系统的可靠性，且在特殊环境中无法使用机械式传感器，为了解决以上问题，国内外学者提出了无位置传感器控制技术[1-3]。 永磁同步电机无传感器策略主要有滑模观测器、扩展卡尔曼滤波器、模型参考自适应控制[4-6]。这些方法都是通过检测反电动势再利用电机模型得出转子位置，然 而在低速甚至零速的情况下，反电动势幅值太小，信噪比太低，因而无法准确提取来估计转子位置。相比之下，高频注入法在低速和零速下有着较大的优势[7-9]。 高频注入法基于电机凸极性，利用包含转子位置信息的电机高频模型电感矩阵来实现无传感器控制，通过注入高频电压或电流信号，可以从响应信号中提取转子位置。本文提出了一种基于静止α(β)参考系的方波电压注入无传感器控制策略，通过将 高频方波电压注入到定子静止参考系的α(β)轴上，高频响应电流将随位置改变而 波动，从而得到转子位置。整个信号处理过程中无需使用滤波器，可以大大提高系统带宽，注入高频方波信号可以更好地消除定子电阻的影响。同时，采用ESO进 行转子位置观测，提高了收敛速度和控制精度和抗扰动能力。最后，进行了仿真和实验的验证，证明了该方法的有效性。 IPMSM在dq旋转坐标系下的电压数学模型为 式中，ud，uq分别为dq轴电压分量，id，iq分别为dq轴的电流分量；Rs代表定子电阻；Ld，Lq分别为定子dq轴电感；p表示微分算子；ωe为转子电角速度；Ψf表示永磁体磁链。 从dq旋转坐标系到αβ静止坐标系有转换矩阵 于是把式（1）通过转换矩阵变换到αβ两相静止坐标系得到： 式中，uα，uβ分别为静止两相坐标系αβ轴电压分量；iα，iβ分别为静止两相坐

基于无滤波器方波信号注入的永磁同步电机初始位置检测方法

基于无滤波器方波信号注入的永磁同步电机初始位置检测方法张国强;王高林;徐殿国 【摘要】针对无位置传感器内置式永磁同步电机(IPMSM)初始位置检测中,传统的基于凸极跟踪的短脉冲电压注入法难以确定脉冲宽度和幅值、实现困难、二次谐波分量法信噪比低的缺点,提出一种基于无滤波器方波信号注入的IPMSM初始位置检测方法.首先通过向观测的转子d轴注入高频方波电压信号,采用无滤波器载波信号分离方法解耦位置误差信息,通过位置跟踪器获取磁极位置初定值;然后基于磁饱和效应,通过施加方向相反的d轴电流偏置给定,比较d轴高频电流响应幅值大小实现磁极极性辨识;最后,通过2.2kW IPMSM矢量控制系统对提出的基于无滤波器方波信号注入的初始位置检测方法进行实验验证.结果表明,所提方法收敛速度较快,可在IPMSM转子静止或自由运行状态实现初始位置辨识和低速可靠运行,位置观测误差最大值为6.9°.%With regard to the initial position detection for position sensorless interior permanent magnet synchronous machine (IPMSM) drives, existing saliency-tracking-based methods have difficulties to determine the amplitude and width of the pulses for the short pulses injection method, and also have low signal-noise ratio for the position-dependent secondary-harmonics-based method. Hence, this paper presents a filterless square-wave voltage injection based initial position detection scheme for position sensorless IPMSM drives. A high-frequency square-wave voltage vector is injected in the estimated d-axis, then the position error information is demodulated through filterless carrier signal separation, and the position tracking observer is adopted to obtain the initial position. Based on the magnetic saturation effect, the magnetic

高频信号注入的永磁同步电机无传感器MTPA控制

高频信号注入的永磁同步电机无传感器MTPA控制 李佩霜;曾成碧;苗虹 【期刊名称】《组合机床与自动化加工技术》 【年(卷),期】2022()11 【摘要】为了提高内置式永磁同步电机(interior permanent magnet synchronous motor,IPMSM)无位置传感器控制下的转矩输出,提出了一种交替高频方波信号注入法的无位置传感器最大转矩电流比(maximum torque per ampere,MTPA)控制策略。针对传统正弦信号注入的无位置传感器控制和MTPA 控制存在的信号解调过程复杂、系统带宽受限、滤波器的大量使用而造成的系统延时等问题,提出一种在估计旋转坐标系的交、直轴交替注入幅值成一定比例的高频方波信号的方法。通过对高频电流响应进行信号处理解调位置误差信息,并设计观测器获取转子位置和转速信息;通过提取电流纹波信号和无功功率计算来实现MTPA控制;考虑交叉饱和效应引起的位置估计误差,并对其进行补偿,以获取更准确的转子位置信息。仿真结果表明,所提方法在不同工况下,能够在准确地估计转子位置的同时实现MTPA控制,且具有较好的动态性能。 【总页数】5页(P92-96) 【作者】李佩霜;曾成碧;苗虹 【作者单位】四川大学电气工程学院 【正文语种】中文 【中图分类】TH16;TG659

【相关文献】 1.自抗扰控制和高频信号注入的内嵌式永磁同步电机无位置传感器控制 2.基于PR 控制及高频信号注入的双三相永磁同步电机无位置传感器控制 3.采用滑动平均低通滤波的脉振高频信号注入法在表贴式永磁同步电机无位置传感器控制中的应用 4.基于高频信号注入的永磁同步电机无传感器控制策略研究 5.基于虚拟信号和高频脉振信号注入的无位置传感器内置式永磁同步电机MTPA控制 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买

电机无感知控制技术及其在实时系统中的应用研究

电机无感知控制技术及其在实时系统中的应 用研究 1. 引言 电机控制技术是现代工业中不可或缺的关键技术之一。传统的电机控制方法 通常需要使用传感器来感知电机状态，但传感器的使用增加了系统的复杂性和成本。为了克服这些问题，近年来研究人员开始关注电机无感知控制技术，该技术能够实现高性能、低成本的电机控制系统。 2. 电机无感知控制技术概述 2.1 无感知控制原理 电机无感知控制技术是一种基于电流和电压测量的反馈控制方法。它通过 测量电机相电流和/或电压，利用电机模型和观测器算法来估计电机的运行状态， 从而实现无传感器的电机控制。 2.2 无感知控制算法 常用的无感知控制算法包括模型参考自适应控制、滑模观测器控制、扩展 卡尔曼滤波器等。这些算法能够根据电机的动态特性和控制需求，提供稳定、高性能的控制性能。 2.3 无感知控制技术的优势 与传统的传感器控制方法相比，电机无感知控制具有低成本、易实施、结 构简单等优势。此外，无感知控制技术对电机负载变化和参数变化具有较好的鲁棒性。 3. 电机无感知控制技术在实时系统中的应用

3.1 实时系统概述 实时系统是对时间约束性要求苛刻的系统，对于电机控制应用来说，需要保证实时性和控制性能的平衡。 3.2 实时控制系统架构 在实时系统中，电机控制系统需要满足硬实时性的要求，通常采用分布式控制架构或者嵌入式控制器以满足实时性需求。 3.3 电机无感知控制在实时系统中的应用 电机无感知控制技术在实时系统中的应用可以在降低系统复杂性和成本的同时，实现对电机控制性能的要求。例如，在机械臂控制系统中，利用电机无感知控制技术可以实现精确的位置控制和力矩控制；在电动汽车中，无感知控制技术可以提高电机的驱动效率和动态响应速度。 4. 电机无感知控制技术的研究挑战 4.1 环境干扰对无感知控制性能的影响 环境干扰包括电机的温度变化、电机参数的漂移以及电机的负载变化等因素，这些因素对无感知控制算法的稳定性和性能有一定的影响。 4.2 算法实时性和计算复杂度的平衡 实时系统对控制算法的实时性要求较高，但无感知控制算法通常需要进行较多的计算。因此，如何在保证实时性的前提下选择合适的算法以平衡计算复杂度是一个需要解决的问题。 4.3 系统鲁棒性和自适应能力的提升 为了应对电机工作过程中不确定因素的影响，无感知控制算法需要具备一定的鲁棒性和自适应能力，以保证控制系统的稳定性和性能。

2016新编基于高频信号注入法的永磁同步电机无传感器控制

此主题相关图片如下： 式中：为静止d-q坐标系中注入高频载波电压，为载波电压矢量幅值。 SPWM电压源型逆变器供电拖动系统中，可以逆变器将高频载波信号直接加电机基波励磁上，如图1所示。此时，电机端电压为 此主题相关图片如下： 式中：为基波电压矢量幅值。 此主题相关图片如下： 图1 电流型PWM电压源逆变器高频信号注入法原理图 高频载波信号频率一般取1kHZ左右，远远高于基波频率，载波电压信号励磁时，电机阻抗主要取决于电机自感，此时电机模型可以简化为 此主题相关图片如下： 电机每一个极距范围内只呈现出一个空间凸极，那么以基波频率同步旋转d-q坐标系中，电机定子电感可以表示为 此主题相关图片如下： 静止d-q坐标系中，上式可以进一步转化为

此主题相关图片如下： 式中：为定子平均电感，为定子微分电感，为以电角度表示凸极位置。 载波电压矢量作用有凸极效应电机中，产生出载波电流矢量包含有正相序和负相序两个分量，即 此主题相关图片如下： 式中载波电流正、负相序分量幅值分别为： 此主题相关图片如下： 其中，正相序分量不包含位置信息，其幅值与平均电感成正比；负相序分量包含位置信息，其幅值与微分电感成正比。 提取载波电流负相序分量相角中包含凸极位置信息，必须滤除基波电流和载波电流正相序分量。基波电流与载波电流频率相差较大，可简单采用带通滤波器滤除。载波电流正相序分量与负相序分量旋转方向相反，可以先将载波信号电流转换到与载波信号电压同步旋转参考坐标系中，使载波电流正相序分量呈现成直流，再利用高通滤波器将其滤除。这种同步高通滤波器框图如下列图所示： 此主题相关图片如下： 图2 同步高通滤波器 滤除定子电流基波分量和正相序载波电流分量后，可利用转子位置跟踪观测器实现转子空间位置自检测。跟踪观测器采用外差法，单位幅值载波电路负相序分量与实际载波电流负相序分量矢量叉乘获转子位置误差信号。即 此主题相关图片如下： 此主题相关图片如下：