Quartus使用问题及解决方法总结

Quartus使用问题及解决方法总结（转载）

在QuartusII下进行编译和仿真的时候,会出现一堆warning,有的可以忽略,有的却需要注意,虽然按F1可以了解关于该警告的帮助,但有时候帮助解释的仍然不清楚,大家群策群力,把自己知道和了解的一些关于警告的问题都说出来讨论一下,免得后来的人走弯路.

下面是我收集整理的一些,有些是自己的经验,有些是网友的,希望能给大家一点帮助,如有不对的地方,请指正,如果觉得好,请版主给点威望吧,谢谢

1.Found clock-sensitive change during active clock edge at time on register ""

原因：vector source file中时钟敏感信号（如：数据，允许端，清零，同步加载等）在时钟的边缘同时变化。而时钟敏感信号是

不能在时钟边沿变化的。其后果为导致结果不正确。

措施：编辑vector source file

2.Verilog HDL assignment warning at : truncated value with size to match size of target (

原因:在HDL设计中对目标的位数进行了设定,如:reg[4:0] a;而默认为32位,将位数裁定到合适的大小

措施:如果结果正确,无须加以修正,如果不想看到这个警告,可以改变设定的位数

3.All reachable assignments to data_out(10) assign '0', register removed by optimization

原因:经过综合器优化后，输出端口已经不起作用了

4.Following 9 pins have nothing, GND, or VCC driving datain port -- changes to this connectivity may change fitting results

原因:第9脚，空或接地或接上了电源

措施:有时候定义了输出端口，但输出端直接赋‘0’，便会被接地，赋‘1’接电源。如果你的设计中这些端口就是这样用的，那便可以不理会这些warning

5.Found pins functioning as undefined clocks and/or memory enables

原因:是你作为时钟的PIN没有约束信息。可以对相应的PIN做一下设定就行了。主要是指你的某些管脚在电路当中起到了时钟管脚的

作用，比如flip-flop的clk管脚，而此管脚没有时钟约束，因此QuartusII把“clk”作为未定义的时钟。

措施:如果clk不是时钟，可以加“not clock”的约束；如果是，可以在clock setting当中加入；在某些对时钟要求不很高的情况下，可以忽略此警告或在这里修改:Assignments>Timing analysis settings...>Individual clocks...>...

注意在Applies to node中只用选择时钟引脚一项即可，required fmax一般比所要求频率高5%即可，无须太紧或太松。

6.Timing characteristics of device EPM570T144C5 are preliminary

原因:因为MAXII 是比較新的元件在 QuartusII 中的時序?K不是正式版的,要等 Service Pack

措施:只影响 Quartus 的 Waveform

7.Warning: Clock latency analysis for PLL offsets is supported for the current device family, but is

not enabled

措施:将setting中的timing Requirements&Option-->More Timing Setting-->setting-->Enable Clock Latency中的on改成OFF

8.Found clock high time violation at 14.8 ns on register "|counter|lpm_counter:count1_rtl_0|dffs[11]"

原因:违反了steup/hold时间，应该是后仿真，看看波形设置是否和时钟沿符合steup/hold时

间

措施:在中间加个寄存器可能可以解决问题

9.warning: circuit may not operate.detected 46 non-operational paths clocked by clock clk44 with clock skew larger than data delay

原因:时钟抖动大于数据延时,当时钟很快，而if等类的层次过多就会出现这种问题,但这个问

题多是在器件的最高频率中才会出现

措施：setting-->timing Requirements&Options-->Default required fmax 改小一些，如改到

50MHZ

10.Design contains input pin(s) that do not drive logic

原因:输入引脚没有驱动逻辑(驱动其他引脚）,所有的输入引脚需要有输入逻辑

措施:如果这种情况是故意的,无须理会,如果非故意,输入逻辑驱动.

11.Warning：Found clock high time violation at 8.9ns on node 'TEST3.CLK'

原因：FF中输入的PLS的保持时间过短

措施：在FF中设置较高的时钟频率

12.Warning: Found 10 node(s) in clock paths which may be acting as ripple and/or gated clocks -- node(s) analyzed as buffer(s) resulting in clock skew

原因:如果你用的 CPLD 只有一组全局时钟时，用全局时钟分频产生的另一个时钟在布线中

当作信号处理，不能保证低的时钟歪斜(SKEW)。会造成在这个时钟上工作的时序电路不可

靠，甚至每次布线产生的问题都不一样。

措施:如果用有两组以上全局时钟的 FPGA 芯片，可以把第二个全局时钟作为另一个时钟

用，可以解决这个问题。

13.Critical Warning: Timing requirements were not met. See Report window for details.

原因：时序要求未满足，

措施：双击Compilation Report-->Time Analyzer-->红色部分（如clock setup:'clk'等）-->左键

单击list path,查看fmax的SLACK REPORT再根据提示解决,有可能是程序的算法问题或fmax设置问题

14.Warning: Can't find signal in vector source file for input pin |whole|clk10m

原因：这个时因为你的波形仿真文件（vector source file ）中并没有把所有的输入信号(input pin)加进去，对于每一个输入都需要有激励源的

15.Can't achieve minimum setup and hold requirement along path(s). See Report window for details.

原因：时序分析发现一定数量的路径违背了最小的建立和保持时间，与时钟歪斜有关,一般是由于多时钟引起的

措施：利用Compilation Report-->Time Analyzer-->红色部分（如clock hold:'clk'等），在slack 中观察是hold time为负值还是setup time 为负值，然后在：Assignment-->Assignment Editor-->To中增加时钟名(from node finder)，Assignment Name中增加和多时钟有关的Multicycle 和Multicycle Hold选项，如hold time为负，可使Multicycle hold的值>multicycle,如设为2和1。

16: Can't analyze file -- file E://quartusii/*/*.v is missing

原因：试图编译一个不存在的文件，该文件可能被改名或者删除了

措施：不管他，没什么影响

17.Warning: Can't find signal in vector source file for input pin |whole|clk10m

原因：因为你的波形仿真文件（vector source file ）中并没有把所有的输入信号(input pin)加进去，对于每一个输入都需要有激励源的

18.Error: Can't name logic function scfifo0 of instance "inst" -- function has same name as current design file

原因：模块的名字和project的名字重名了

措施：把两个名字之一改一下，一般改模块的名字

19.Warning: Using design file lpm_fifo0.v, which is not specified as a design file for the current project, but contains definitions for 1 design units and 1 entities in project Info: Found entity 1: lpm_fifo0

原因：模块不是在本项目生成的，而是直接copy了别的项目的原理图和源程序而生成的，而不是用QUARTUS将文件添加进本项目

措施：无须理会，不影响使用

20.Timing characteristics of device are preliminary

原因：目前版本的QuartusII只对该器件提供初步的时序特征分析

措施：如果坚持用目前的器件，无须理会该警告。关于进一步的时序特征分析会在后续版本的Quartus得到完善。

21.Timing Analysis does not support the analysis of latches as synchronous elements for the currently selected device family

原因：用analyze_latches_as_synchronous_elements setting可以让Quaruts II来分析同步锁存，但目前的器件不支持这个特性

措施：无须理会。时序分析可能将锁存器分析成回路。但并不一定分析正确。其后果可能会导致显示提醒用户：改变设计来消除锁存器,但实际其实无关紧要

22.Warning:Found xx output pins without output pin load capacitance assignment

原因：没有给输出管教指定负载电容

解决方法：该功能用于估算TCO和功耗，可以不理会，也可以在Assignment Editor中为相应的输出管脚指定负载电容，以消除警告

Quartus常见错误

Quartus常见错误 为什么还提示“Error: Top-level design entity "and2" is undefined” library ieee; use ieee.std_logic_1164.all; entity and2 is port(a,b:in std_logic; y ut std_logic); end and2; architecture and2_1 of and2 is begin y<=a nand b; end and2_1; 在设置里已经设定top-level entity为and2了 怎么还是报错啊！ 标题：关于quartus中模块的引用 2009-05-27 17:10:35 quartus中一个工程中可包含一个顶层模块，多个子模块，通过顶层模块引用子模块。 1：顶层模块的实体名必须与建立工程时的实体名一致，否则编译时会出错，如下 Error: Top-level design entity "AND" is undefined 2，多个实体文件建立后在quartus界面左边的工程文件夹中找到要作为顶层文件的文件点击右键设置为顶层文件 3.所有文件设置好后再进行编译，单独编译某个文件的话肯定错误很多。

https://www.wendangku.net/doc/201806762.html,/Detail/DefaultView.aspx?BookId=ISBN7-115-13204-6 里面有一个调用模块的例子，书中间的子模块命名为NAND编译时不能通过，后来改个名字NAND11就通过了，难道NAND是关键词不可用来命名？ 错误为： Top-level design entity "rojectName" is undefined 我已经把项目名称和顶层设计的名称设为一样的 而且有时候出现这样的情况，有时候又不出现这样的情况 例如下面这个例子 //与非门行为描述 module NAND(in1,in2,out); input in1,in2; output out; //连续赋值语句 assign out=~(in1&in2); endmodule 我建工程后就会提示Top-level design entity "NAND" is undefined 这个例子是从电子书上直接拷贝过来的，我很好奇的是有的例子可以运行，有的例子不可以。我先创建一个Verilog文件，然后保存成工程，工程名字和顶层文件名字一样的。 问题解决了。 原来定义实体的名称必须与项目顶层文件名称相同。 难怪有时候出现有时候又不出现这个问题咧。 2009-10-17 17:16 1.Found clock-sensitive change during active clock edge at time on register "" 原因：vector source file中时钟敏感信号（如：数据，允许端，清零，同步加载等）在时钟的边缘同时变化。而时钟敏感信号是不能在时钟边沿变化的。其后果为导致结果不正确。 措施：编辑vector source file 2.Verilog HDL assignment warning at : truncated with size to match size of target ( 原因:在HDL设计中对目标的位数进行了设定,如:reg[4:0] a;而默认为32

伺服驱动器外部接线及详细说明

一、伺服驱动器外部接线及说明。 SRV-CTRL PLC 外部电源 （DC 24V） SRV-CTRL 说明： 1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块； 2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。 3、各信号含义如下： INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出； S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警； COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号； COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端； PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端； SIGN2: 指令脉冲符号输入端； 二、参数说明： 1、参数设置方法。

操作面板上共有5个按键，意义如下： MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是： DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择） ⑴、DP-EPS: 位置偏差；⑵、DP-SPD: 转速； ⑶、DP-TRQ: 转矩；⑷、DP-CNT: 控制方式； ⑸、DP-IO: 输入输出信号状态；⑹、DP-ERR: 错误信息； ⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。 EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。 SET：为设定及确认键。 ↑：数值增加或移动到下一个选项； ↓：数值减少或移动到上一个选项； ←：数位间移动； 具体设置步骤详见有关Drive r的补充信息

说明： 1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为 0; 2、控制方式含义 T：转矩控制 S：速度控制 P：位置控制 3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置； 4、其余参数可使用出厂设置； 5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）； 6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对 应的参数； 7、以下表格为Driver实际参数设置表。

无人机使用操作步骤

无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转 角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。 转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固 定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后 将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的

quartus ii 常见的19个错误、28个警告

(一) Q uartus警告解析 1.Found clock-sensitive change during active clock edge at time on register "" 原因：vector source file中时钟敏感信号（如：数据，允许端，清零，同步加载等）在时钟的边缘同时变化。而时钟敏感信号是不能在时钟边沿变化的。其后果为导致结果不正确。 措施：编辑vector source file 2.Verilog HDL assignment warning at : truncated with size to match size of target ( 原因:在HDL设计中对目标的位数进行了设定,如:reg[4:0] a;而默认为32位,将位数裁定到合适的大小 措施:如果结果正确,无须加以修正,如果不想看到这个警告,可以改变设定的位数 3.All reachable assignments to data_out(10) assign '0', register removed by optimization 原因:经过综合器优化后，输出端口已经不起作用了 4.Following 9 pins have nothing, GND, or VCC driving datain port -changes to this connectivity may change fitting results 原因:第9脚，空或接地或接上了电源 措施:有时候定义了输出端口，但输出端直接赋‘0’，便会被接地，赋‘1’接电源。如果你的设计中这些端口就是这样用的，那便可以不理会这些warning 5.Found pins functioning as undefined clocks and/or memory enables 原因:是你作为时钟的PIN没有约束信息。可以对相应的PIN做一下设定就行了。主要是指你的某些管脚在电路当中起到了时钟管脚的作用，比如flip-flop的clk管脚，而此管脚没有时钟约束，因此QuartusII把“clk”作为未定义的时钟。 措施:如果clk不是时钟，可以加“not clock”的约束；如果是，可以在clock setting当中加入；在某些对时钟要求不很高的情况下，可以忽略此警告或在这里修改:Assignments>Timing analysis settings...>Individual clocks...>... 6.Timing characteristics of device EPM570T144C5 are preliminary 原因:因为MAXII 是比較新的元件在QuartusII 中的時序并不是正式版的,要等Service Pack 措施:只影响Quartus 的Waveform 7.Warning: Clock latency analysis for PLL offsets is supported for the current device family, but is not enabled 措施:将setting中的timing Requirements&Option-->More Timing setting-->setting-->Enable Clock Latency中的on改成OFF

新力川伺服驱动使用说明

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用

无人机操作培训总结

无人机操作培训总结Revised on November 25, 2020

无人飞机操作培训 培 训 总 结 2013年4月

目录

培训心得 2013年4月7日在陈主任和张科长的带领下，我们一行8人来到桂林市鑫鹰电子科技有限公司，参加了长达20天的无人机飞行操作培训。 无人机飞行小组有三个岗位：飞控手、地面站和地勤。我很荣幸被分在地面站岗位。地面站是整个飞行小组的指挥中枢，指挥各项工序的开展。首先飞行前规划好飞行航线；然后外场作业时地面站全程监控飞机状态；最后飞机降落后地面站负责相关数据的回收与检查。地面站的任务贯穿着整个飞行任务的始终，地面站需要掌握的技术也繁多而复杂。 首先是规划航线。这一步骤通常是在飞行前几天完成，根据客户提供的测区范围，加载到具有高程信息的环境中，例如Googel Earth或者叠加DEM数据。了解测区内的地形变化。根据测区高差和成图比例尺计算飞行高度，航线间距离以及拍照间隔等参数。 接着是外场作业，从飞机通电开始，地面站开始监控飞机并做检查和调试，飞机起飞后地面站向飞控手报告飞机高度和速度，飞机转为自动驾驶后继续监控飞机的航向、速度、高度，控制飞行飞到预定高度后发出出航指令，飞机返航时控制飞机下降到300米高度，交由飞控手操控飞机降落。 最后是数据回收。飞机降落后需要取出飞机的飞行状态数据以及相机拍摄照片，并逐一检查核对，如果飞行中出现漏拍照的情况，需找到漏拍点位置并重新规划补飞航线。 认识到地面站岗位的重要性和多任务性，所以在此次培训中，我一直严格要求自己，上课时认真听课，做好课堂笔记，课后及时消化所学知识。三个岗位配合训练时，我们通力合作，积极沟通，认识实际操作中存在的问题，纠正

Quartus_II常见问题集锦

Quartus II常见问题集锦 1、 【问题】Pin Planner 的使用问题：在QuartusII 7.2 ，时序仿真都通过，但是，一旦使用Pin Planner设定引脚后，时序仿真就发生变化，与功能仿真结果不一致，不是理想的结果。使用Pin Planner时要注意些什么问题呢？ 【解答】如果在没有设定引脚时就进行时序仿真，那么在后仿真就会不准确。因为当设定引脚以后，需要重新进行布局布线，这和没有设定引脚是不同的，因此，布线的改变自然会影响到时序的改变。通常的做法是：先做好所有的设定，生成网表文件和延时文件，再加上激励文件进行仿真，这个时候的仿真结果是最接近实际情况的。通常的pin设定没有特定要求，差分信号是成对的。所以请不要搞错。时钟信号尽量使用专用的时钟引脚；普通I/O没有什么限制，做好时序约束就可以了。 2、 【问题】怎样配置cyclone FPGA的管脚功能？ 【解答】FPGA芯片的引脚分为好多类，有通用IO，有时钟网络，有复位网络，这些引脚的具体功能是在布线时由用户选择的。你可以自由的配置这些引脚的功能，但最好根据芯片的数据手册进行选择，如将时钟配置到专用时钟引脚上，将复位配置到专用复位引脚上，否则会影响最终的布线结果。 3、 【问题】分配fpga管脚时该怎么选择，引脚有什么属性需要考虑，quartus2中引脚有几个属性：Reserved，Group，I/O Bank,Vref Group,I/O standard( 3.3-V LVTTL(default) )分别是什么意思，要怎么设置？ 【解答】首先说IO standard：这个是用于支持对应不同的电平标准。FPGA IO 口的电压由IO bank上的VCC引入。一个bank上引入3.3V TTL电平，那么此时整个bank上输出3.3V的TTL电平。设置这个第一是为了和current strength 一起计算功率。第二个是用于在IO口上加载正确的上拉/下拉电阻。只要你设置完成，Quartus会按照你的电平标准自动布线。 第二是IO Bank：你在quartus pin planner 的top view下右键然后点击 show IO banks，这个时候就会看到FPGA的管脚被几种颜色划分开了。一种颜色下的IO口代表一组bank。你在吧管脚的location约束完成以后。IO Bank会自动填

无人机新手基础操作教程(二)

无人机新手基础操作教程（二） 1、俯仰练习 俯仰练习，也是飞行的基本操作。俯仰操作用于无人机的前行和后退操作，保证飞行器正确飞行。 （1）附冲练习 俯冲操作时，无人机的头会略微下降，机尾会抬起。应对螺旋桨的转速则是机头两个螺旋桨转速下降，机尾螺旋桨转速提高，随之螺旋桨的提供的力就会与水平面有一定的夹角。这样一来，不仅可以给飞机提供抵消重力的升力，而且提供了前行的力。这时升力也会减小，所以飞行器会降低，可以适当推动油门。 操作俯冲的摇杆（是美国手发射机的右侧摇杆，而日本手发射机是左侧摇杆），只要往前推摇杆，无人机就会俯冲向前。同样在俯冲前行时要注意，开始俯冲时要让飞行达到一定高度，对于新手，飞行最好离地一人以上的高度，并且确认无人机前行的“航线”上没有任何障碍物（并确保飞行时不会有障碍物移动到飞行器前方或附近）。 飞行时轻推摇杆，飞行器即开始向前飞行。如果摇动杆的幅度越大，飞行器前倾的角度也越大，前行速度越大。但是在推动摇杆的幅度过大时，机头前的螺旋桨可能会过低，导致飞行器前翻，或者直接坠机（有自稳器一般不会出现这个状况，但也不要轻易尝试）。所以在推动摇杆俯冲时，推动幅度不能太大，一般只要无人机开始前行即可停止推动，保持摇杆现在的位置，让无人机继续向前飞行。同样，在飞行时需要使用其他摇杆，来保持飞行方向。 （2）上仰练习 上仰练习与俯冲操作类似，只不过需要将摇杆从中间位置向后拉动。在拉动过程中。无人机尾部两个螺旋桨会缓减转速，机头两个螺旋桨会加快转速。然后会出现与俯冲操作相类似的现象，只不过无人机会向后退行。所以在练习操作时需要确保无人机后退的线路上没有任何障碍物，包括操作者自己也不要站在无人机后面，以免发生意外。确保一切安全后就可以开始操作练习。缓慢拉下摇杆，使飞行器开始退行时停止拉动摇杆。这时飞行器会继续退行。到退行一段距离后，缓慢推动摇杆直到摇杆恢复到中间位置时停止推动，这时飞行器就会停止退行，上仰练习完成。 2、偏航练习 偏航练习，用于学习无人机改变航线的练习。在飞行过程中改变航向也是一个非常常用且基本操作。 （1）左偏航练习 左偏航练习是在无人机前行时，使得飞行器向左偏转的操作（类似于汽车转弯）。在操作偏

伺服驱动器参数设置方法

伺服驱动器参数设置方法 在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。 1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。 在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数 调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP 值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

无人机操作流程(1)

无人机操作流程 植保无人机飞行流程是保证每次飞行能正常操作，提前发现故障，保证操作安全的重要流程，每次操作时须严格遵守。 一、作业准备工作 1、在每次作业之前，对不熟悉的地方一定要问清楚对方地理环境是否符合作业要求（空中障碍物、水源、配电、是否禁飞）,路程近的可以提前去做好环境勘察（填写好检查表格）。 2、要确定是否有充电的地方。 3、对飞行线路要有好的线路规划，不能盲目的去进行作业，要确保能高效地作业。各项准备工作符合要求，经批准后方可去作业。 4、一定要带上飞机原装的工具，以免在作业过程中出现突发情况。 5、进行至少一次试飞，以保证飞机可以正常作业。 6、到作业点后，选择好作业面，设置安全作业警戒线（尽量选择靠山体的一方作为起飞点和降落点，药物配制点）。二．飞行前检查 整机检查包括整机机体和电池检查，且每次飞行前都应按要求检查到位。为了不漏掉检查项目，一般采取从机头开始逆时针的方向逐一检查。 1、确定无人机设备是否完好无损，配件安装位置正确

2、确定遥控器电池（12V）、无人机电池（25V）电量是否充足 3、确实GPS天线是否固定好（标准：无松脱现象） 4、检查参数设置是否正常 （1）飞控电压：25V，飞机上电检测 （2）GPS卫星颗数：7颗以上，信号灯为绿灯双闪 （3）飞行状态：遥控器5通道选择模式，摇杆推至最上端为姿态増稳模式，推至中间为GPS模式，推至最下端为工作模式 5、动力部分 (1)目视检查电机及线缆是否正常？（标准：电机内无异物、线缆无松脱、无靠近电机现象） (2)目视检查电调是否正常？（标准：线缆无松脱、无破皮想象） (3) 检测电池是否正常？（标准：外观无破皮、膨胀；电量充足、无过大压差；线缆无松脱、无破皮现象；低压报警电压设置正确） (4)目视检查脚架是否正常？（标准：无变形、无螺丝松动现象） （5）目视检查药箱是否正常？（标准：无严重变形、无破裂、内无异物、滤网存在、通气孔无堵塞现象。） （6）目视检查药泵是否正常？（标准：螺丝无松动、电源接头无松脱现象) （7）目视检查药管、喷头是否正常？（标准：药管无破裂、接头无松脱；螺丝无松动；喷管展开后检查无裂纹、固定螺

QUARTUS 7常见错误剖析

QUARTUS II常见错误剖析 made by lingfeng 1，Error (10053): Verilog HDL error at ADDBCD.v(13): can't index object "out" with zero packed or unpacked array dimensions 这个错误是由于OUT是个寄存器变量，在程序的开始忘记定义reg out 或者out寄存器变量的宽度定义错误。 2，编写好程序并进行编译后，把文件作为顶层文件然后进行波形仿真，出现对应引脚与程序中的引脚不符。 这个错误是因为把文件作为顶层文件后还要再编译一次，顶层文件才能够进行波形仿真。否则仿真对应的文件永远是上一个顶层文件。3，在给寄存器赋初值时，应该通过在进程中设置一个复位的单元来给寄存器变量赋初值。 4，项目导航窗口被关闭了，怎样重新打开？ 点击主菜单的VIEW->utility windows->project navigator(工程文件) and status(编译状态) 5，Error: Can't elaborate top-level user hierarchy 解决办法：看看Always中的敏感表达式是否与之后的程序相矛盾。6，Error: Can't compile duplicate declarations of entity "class_design" into library "work" 解决办法：把文件名修改成和别的文件不重复的名字。 7，Error (10219): Verilog HDL Continuous Assignment error at adder.v(9): object "cout" on left-hand side of assignment must have a net type

Pix4UAV处理无人机数据操作流程

Pix4UAV软件处理无人机数据操作流程 一、Pix4UAV处理无人机数据包括以下几个步骤： 1、数据整理 2、启动软件 3、新建工程 4、数据处理 5、成果数据查看 6、数据后处理 二、具体操作步骤如下： 1数据整理 1)影像数据和POS数据的文件名及其存放的路径都不要出现中文。原始数据的存储 路径和成果数据的最好不在同一盘（若只有一个可以存放数据的盘，则两者最好 不要在同一路径下，都放在根目录即可），否则有可能影响速度。 2)POS的格式可为*.txt、*.dat或者*.csv中的任意一种，内容中不能出现任何中 文字符。POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经度绝对航高Κφω， （若无IMU，则无需Κ、φ、ω，POS数据包含的内容依次为：影像名称纬度经 度绝对航高）。 图1 POS数据样例（有IMU数据） 图2 POS数据样例（无IMU数据） 3)影像格式最好是JPG的，如果是TIFF的要转成JPG的，可节省时间。 2启动软件，显示如下界面。

3新建工程 1)点击Project菜单，从列表中选择New Project。 2)弹出如下对话框，定义工程存放路径和工程名称。 点击Browse按钮，弹出如下对话框，定义工程存放的路径。

工程路径和工程名定义完成后，界面显示如下。 3)点击Next按钮，弹出加载影像数据的界面。

点击按钮，找到影像数据存放的路径并选中待处理的影像加载，加载数据完成后，显示界面如下。 4)点击next按钮，显示如下界面。定义坐标系、相机参数，并导入POS数据。

①坐标系设定。若默认的坐标系正确，则无需更改。若不正确，则点击Images coordinate system选项卡中的按钮，弹出如下的定义坐标系界面。 可以通过点击来选择投影和坐标系；也可以通过导入通用的prj文件来定义坐标系。 ②相机模型设定。相机模型的核查、修改或自定义。在Camera model选项卡中点击按钮。

Quartus使用问题及解决方法总结

Quartus使用问题及解决方法总结（转载） 在QuartusII下进行编译和仿真的时候,会出现一堆warning,有的可以忽略,有的却需要注意,虽然按F1可以了解关于该警告的帮助,但有时候帮助解释的仍然不清楚,大家群策群力,把自己知道和了解的一些关于警告的问题都说出来讨论一下,免得后来的人走弯路. 下面是我收集整理的一些,有些是自己的经验,有些是网友的,希望能给大家一点帮助,如有不对的地方,请指正,如果觉得好,请版主给点威望吧,谢谢 1.Found clock-sensitive change during active clock edge at time on register "" 原因：vector source file中时钟敏感信号（如：数据，允许端，清零，同步加载等）在时钟的边缘同时变化。而时钟敏感信号是 不能在时钟边沿变化的。其后果为导致结果不正确。 措施：编辑vector source file 2.Verilog HDL assignment warning at : truncated value with size to match size of target ( 原因:在HDL设计中对目标的位数进行了设定,如:reg[4:0] a;而默认为32位,将位数裁定到合适的大小 措施:如果结果正确,无须加以修正,如果不想看到这个警告,可以改变设定的位数 3.All reachable assignments to data_out(10) assign '0', register removed by optimization 原因:经过综合器优化后，输出端口已经不起作用了 4.Following 9 pins have nothing, GND, or VCC driving datain port -- changes to this connectivity may change fitting results 原因:第9脚，空或接地或接上了电源 措施:有时候定义了输出端口，但输出端直接赋‘0’，便会被接地，赋‘1’接电源。如果你的设计中这些端口就是这样用的，那便可以不理会这些warning 5.Found pins functioning as undefined clocks and/or memory enables 原因:是你作为时钟的PIN没有约束信息。可以对相应的PIN做一下设定就行了。主要是指你的某些管脚在电路当中起到了时钟管脚的 作用，比如flip-flop的clk管脚，而此管脚没有时钟约束，因此QuartusII把“clk”作为未定义的时钟。 措施:如果clk不是时钟，可以加“not clock”的约束；如果是，可以在clock setting当中加入；在某些对时钟要求不很高的情况下，可以忽略此警告或在这里修改:Assignments>Timing analysis settings...>Individual clocks...>... 注意在Applies to node中只用选择时钟引脚一项即可，required fmax一般比所要求频率高5%即可，无须太紧或太松。 6.Timing characteristics of device EPM570T144C5 are preliminary 原因:因为MAXII 是比較新的元件在 QuartusII 中的時序?K不是正式版的,要等 Service Pack 措施:只影响 Quartus 的 Waveform

无人机操作培训总结

无人飞机操作培训 培 训 总 结 2013年4月

目录 培训心得.................................................. ........................................ (8) 地面站地勤联调工作流程.................................... .................................

培训心得 2013年4月7日在陈主任和张科长的带领下，我们一行8人来到桂林市鑫鹰电子科技有限公司，参加了长达20天的无人机飞行操作培训。 无人机飞行小组有三个岗位：飞控手、地面站和地勤。我很荣幸被分在地面站岗位。地面站是整个飞行小组的指挥中枢，指挥各项工序的开展。首先飞行前规划好飞行航线；然后外场作业时地面站全程监控飞机状态；最后飞机降落后地面站负责相关数据的回收与检查。地面站的任务贯穿着整个飞行任务的始终，地面站需要掌握的技术也繁多而复杂。 首先是规划航线。这一步骤通常是在飞行前几天完成，根据客户提供的测区范围，加载到具有高程信息的环境中，例如Googel Earth或者叠加DEM数据。了解测区内的地形变化。根据测区高差和成图比例尺计算飞行高度，航线间距离以及拍照间隔等参数。 接着是外场作业，从飞机通电开始，地面站开始监控飞机并做检查和调试，飞机起飞后地面站向飞控手报告飞机高度和速度，飞机转为自动驾驶后继续监控飞机的航向、速度、高度，控制飞行飞到预定高度后发出出航指令，飞机返航时控制飞机下降到300米高度，交由飞控手操控飞机降落。 最后是数据回收。飞机降落后需要取出飞机的飞行状态数据以及相机拍摄照片，并逐一检查核对，如果飞行中出现漏拍照的情况，需找到漏拍点位置并重新规划补飞航线。 认识到地面站岗位的重要性和多任务性，所以在此次培训中，我一直严格要求自己，上课时认真听课，做好课堂笔记，课后及时消化所学知识。三个岗位配合训练时，我们通力合作，积极沟通，认识实际操作中存在的问题，纠正错误，迅速找到正确的解决办法。几次地面配合训练后，飞控手、地面站、地勤掌握了有序、快捷的协同作业能力。 当然在此次培训中，我也还有需要加强的地方。 一是加强团队合作能力。虽然三个岗位在地面训练配合得很流畅，但飞机在地面时的配合和飞机在空中飞行时的培训毕竟是两种截然不同状态，所以接下来我们还要继续加强飞机飞行作业时三个岗位的协同配合，进一步提升整个飞行小组的默契感和团队合作能力，保障每次飞行作业的安全。 二、提高应急处理能力。当前我们所有的训练都是针对飞机正常飞行时的练习，如果飞机作业时出现异常，我们就缺乏决策了。所以我会继续向培训老师请教飞机各个部分异常的处理办法和机制，提高自己的应急处理能力。 三、内业数据处理。地面站也包含了数据处理内容，数据收集、数据整理、坐标转化、照片整理等等，接下来我将继续熟悉这些工序，找到简单便捷的处理方法，提高工作效率。 20天的培训很快就结束了，纵览此次培训，我最深的体会是做事要善始善终。在整个飞行作业中，无论是航线规划、还是飞机设备检查、或者是起飞降落，任何一个步骤的检查都必须做到正确无误，才能确保整个飞行任务顺利完成。任何一个步骤出现遗漏或错误，可能就没法完成预期飞行目标，需要补飞或重飞。作为一个地面站人员，更需要做到善始善终。 地面站前期数据准备

Modelsim使用常见问题及解决办法

Modelsim使用常见问题及解决办法 在ISE启动modelsim时遇到问题 1。我在ISE中启动modelsim时出现了下面的错误 Loading work.tb_ic1_func # ** Error: (vsim-19) Failed to access library 'xilinxcorelib_ver' at "xilinxcorelib_ver". # No such file or directory. (errno = ENOENT) # ** Error: (vsim-19) Failed to access library 'unisims_ver' at "unisims_ver". # No such file or directory. (errno = ENOENT) # Loading work.fifoctlr_ic_v2 # ** Error: (vsim-19) Failed to access library 'xilinxcorelib_ver' at "xilinxcorelib_ver". # No such file or directory. (errno = ENOENT) # ** Error: (vsim-19) Failed to access library 'unisims_ver' at "unisims_ver". # No such file or directory. (errno = ENOENT) # ** Error: (vsim-3033) fifoctlr_ic_v2.v(126): Instantiation of 'BUFGP' failed. The design unit was not found. 是什么原因？ “点到仿真模式，在source里面选中你建立工程选择的芯片，然后看Processes，点开，有个compile HDL simulation library，运行一下就OK了” 2.ISE用modelsim仿真提示：# ** Error: (vish-4014) No objects found matching '*'.结果仿真时老是报错： # ** Error: (vish-4014) No objects found matching '*'. # Error in macro ./test_top_tb.fdo line 10 # (vish-4014) No objects found matching '*'. # while executing # "add wave *" 解决办法，改modelsim.ini文件中的一个参数：VoptFlow = 0 # ** Error: (vish-4014) No objects found matching 'XXXX'. 在之前的设计里有一个信号XX, 并且保持在wave.do文件里 现在这个信号在你的设计你被去掉了，modelsim仍然调用旧的wave.do，找不到对应的信号XX, 就报错误这个错误可以忽略 3.当对IP核修改后，用Modelsim仿真显示：No entity is bound for inst 或CE is not in the entity。（CE是改动后添加的一个管脚），从而仿真无结果。 解决办法：首先选中该IP核的.xco文件点击右键->属性将属性改为"Synthesis/Imp + Simulation." 然后将其对应的.v或.vhd文件的属性也改为"Synthesis/Imp + Simulation." 4.启动modelsim后，没有出错，但是有warning：(vsim-3009) [TSCALE] - Module 'ODDR' does not have a `timescale directive in effect, but previous modules do.输入信号均正确，调用的IP core或原语的输出为高阻态。

无人机的使用与拍摄技巧

无人机的使用和拍摄技巧 实验指导 无人机航空拍摄是空中摄像的新方式，在保证画面质量的同时，具有成本较低、结构简单、操作简易、场景灵活的特点，在新闻报道、纪录片摄制等领域均有应用，是一门锻炼学生画面构图能力、理论实践能力与心理素质的课程。如今，在传媒公司与各高校传媒学院，都有无人机的身影。课程将以实践为主，鼓励学生多接触机器，在实践中进行讲授。通过本课程的学习，学生将系统掌握无人机摄像的知识，深入学习无人机拍摄的操作与技巧，多次实践后，学生可以独立使用无人机进行不同场景的拍摄作业。使用仪器：计算机、DJI PHANTOM 3 无人机。 人文学院新闻传播学系 逯明宇 2017年10月

实验一垂直升降拍摄 一、实验目的 1、学习航拍无人机等仪器的原理及使用方法。 2、进一步熟悉空中拍摄的基本法则。 二、实验原理 无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。 三、仪器和试剂 1、仪器：DJI PHANTOM 3 无人机、计算机 2、试剂及用品：TransFlash卡等。 四、实验步骤 1、利用数据线，将遥控器与手机相连接。 2、将电池插入飞行器，打开飞行器与遥控器的开关。 3、将遥控器调整至P档 4、打开DJIGO软件，飞行器预热后用手机启动飞行。 5、操作遥控器，利用操纵杆控制飞行器垂直升降。 6、一分钟后，操作返航，使其降落在地面。 五、注意事项 1、推荐在空旷地带进行实践。 2、提前在手机上下载好DJIGO软件。 3、连接时推荐使用原装数据线。 4、注意不要碰撞到障碍物。 5、注意不要超出可控制距离。 6、注意电量警报，低电量时手动操作返航。 备注： 1、全体学生轮流使用一台机器。 2、教师的监督下自行实践拍摄。

无人机教学方案

无人机教学方案

无人机教学方案 一、培训需求分析： 国内无人机近几年来发展比较快，而除军事用途外，由于无人机成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，使得无人机在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域应用前景极为广阔。 因此技术先进、性能各异、用途广泛的各种新型无人机种不断出现。中国的无人机发展速度极快，相关需求急剧增加，很多生产和装备使用无人机单位的操控人才十分紧缺，而国内能够系统培养无人机操控员的机构非常稀少。据初步估算，中国需要的无人机操作维护人员可达20万。 二、培训的目标 1、经过理论教学、地面站控制、遥控器使用、通讯设备的维护和使用、电池的维护与使用、机体的组装等课程培养初级的无人机飞手。 2、经过任务飞行、航空摄影、航空测量、农业植保机操作、弹射器架设及使用、后期软件教学等方面培养初级的项目实操人才。 3、经过带领学员亲自参与项目实操，强化后期处理能力，提升学员艺术修养，了解无人机项目操作全过程等方面培养专业的项目管理人才。

三、培训内容 1、初级飞手培训教程（有基础） 注：无基础的需要在实操飞行方面多培训10天，合计30天。2、初级的项目实操培训教程（在初级飞手培训教程的基础上增设

如下内容） 3、专业的项目管理人才 主要对电力架线、电力巡线、抢险救灾的、农业植保，航测、航拍等实际项目进行跟踪实操（至少经历5个实操项目），进一步加强学员的实际操作能力及项目成本控制能力。深入了解各种机型的性能和使用方向，充分掌控项目运营过程中人员和机型的调配。预计需要1个月的时间。 4、教员培训