智能救援小车

智能救援车

摘要：本设计中智能车采用AT89C52单片机作为检测和控制的核心，实现救援车的智能控制，包括智能避障、路面寻线、自动报警、自动寻找并吸取铁片等功能。智能避障运用三对独立的含滤波功能的红外接收和发射管实现；路面寻线采用的是四个一体的红外对管来检测；电机采用的是直流减速电机，采用PWM

控制两个电机的转速；运用电磁体来实现对铁片的吸取和释放。实现的功能是：从出发点出发，进入迷宫区，在迷宫中自动检测出口，直到走出迷宫。走出迷宫时鸣警示意。然后，寻着路面上的黑线行进，检测到黑线上任意位置的铁片时，再次鸣警示意，并吸取铁片，到达指定位置后，自动放下铁片。

关键词：智能救援；路面寻线；智能避障；自动检测

Abstract: This design by AT89C52 single chip microcomputer as intelligent vehicle detection and control of the core, JiuYuanChe intelligent control, including intelligence obstacle avoidance, road line, automatic alarm, automatic search and absorb iron etc. Function. Intelligence obstacle avoidance of independence by three of the filtering, receiving and transmitting tube infrared, Road line is used for pipe of four infrared detection, Dc motor, gear motor is adopted PWM control two motor speed, Using electromagnets to achieve iron absorption and release. Functions: starting from the start, into the maze, automatic detection in the maze of labyrinth, until exports. When the alarm bell of labyrinth. Then, the road to the black, black line of arbitrary position when the alarm bell, iron, and learn from the iron, reaches the specified location, automatic putdowm the piece.

Keywords: intelligent rescue, Road line, Intelligence obstacle avoidance, Automatic detection

一、方案的比较与选择

1.1设计要求

1.1.1 设计任务

设计制作一个智能小车，该小车能按照要求自动运行，通过一个建筑物中曲折的道路，并完成规定的动作。设矩形建筑物有两个门A、B，门宽24厘米，建筑物的墙壁是10厘米高（或与小车高度相同）、2厘米厚的矮墙，建筑物内无引导轨迹（见图示1）。

图1 迷宫线路图

1.1.2设计要求

1．基本要求

（1）要求智能小车从A门进入并开始自动计时，从B门出来，在行进过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到达B门；

（2）到达B门，停5秒，小车自动计时并数字显示AB段所用的时间，并声光报警；

2．发挥部分：

（1）自B门外，循弧形引导轨迹BC前进（引导轨迹为2厘米宽）；

（2）途中检测到铁片D（铁片D放置在轨迹BC前二分之一段上的任意位置）时停车3秒，并声光报警；

（3）要求小车拾起铁片D，继续沿引导轨迹前进；

（4）到达C点；

（5）在C点处，放下铁片D并停止前进。声光显示救援结束，并停止计时，分别显示BD、DC段所用的时间。铁片为直径2厘米的圆形薄片。

1.2 各控制模块方案的选择与论证

1.2 .1控制模块（单片机的选择）

方案一：采用MCS-51系列单片机。传统的51 单片机具有价格低廉,使用简单等特点。

方案二：采用PIC单片机作为控制模块。PIC具有丰富的资源：RAM，ROM空间大、指令周期短、低功耗、低电压、可编程AD处理。

鉴于AT89C52完全可以满足我们的需求，以及我们对它比较了解，因此我们采用

方案一。

1.2.2 电机的选取

方案一：用步进电机。步进电机可以精确地控制角度和距离。步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统。并且它的体积大，价格高，质量大，。用步进电机的编程复杂，增加了编程的难度。

方案二：采用直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。

方案二能够较好的满足系统的要求，因此我们选择了此方案。

1.2.3 电机驱动

方案一：采用继电器对电机的开关进行控制，可以完成电机的正转，反转，调速，但继电器响应时间慢，使小车运动灵敏度降低，增加了避障的难度。而且机械结构易磨损，可靠性不高。它适用于大功率电机的驱动，对于中小功率的电机则极不经济。

方案二：采用集成的驱动电路芯片，如L298N 、LG9110、L293等，集成芯片具有体积小，可靠性安全性高，抗干扰能力强等优点，适合控制智能小车的运动。有较大的电流驱动能力，连接方便，简单。

综合以上原则，选择L298N驱动直流电机。L298N的电路原理图如图2。

图2 L298N 工作原理图

VSS-9引脚为芯片供电VS-4引脚为电机供电ENA-6引脚为通道1使能端利用单片机CCP模块等产生一定频率的脉冲作用于ENA，根据脉冲占空比不同就可以得到不同的输出电压，从而达到调速目的。

通过单片机的控制左右两个电机的转动。采用PWM进行分频，从而实现对电机的转速进行控制。当需要左转时，通过单片机控制使得左边的电机转速慢于右边的电机，从而使得小车左拐。同理，可使小车右拐。

1.2.4 避障模块

方案一：采用碰撞开关避障。这个方案结构虽然简单，但是救援车必须碰到障碍物避障模块才能工作。有破坏性。

方案二：采用红外传感器避障。红外传感器检测距离近，但受外界环境的影响比较大。但是，可以用内部含有滤除干扰的红外接收头来解决这一问题。

方案三：采用超生传感器，进口的超声传感器，换能器件薄，并且带处理电路。输出与距离成比例的模拟信号，通过AD转换，可获得距离信息，但价格贵。

综上比较我们选择了方案二。

1.2.5 寻迹模块

方案一：采用红外传感器。即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质，以单片机反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。由于黑白度不均，很容易造成误差，而且检测距离太近，电压变化不太明显，灵活度低，不易控制。

方案二：采用红外对管。利用红外线在黑线和白线的反射程度不同，通过接受到的红外线的强弱来检测黑线与白线。由于，红外对管是向下发射的，受环境的影响比较小，所以不需要滤波。且价格便宜。

通过以上比较我们选择了方案二。

红外管的原理图如图3.

图3 红外对管原理图

1.2.6铁片检测模块

方案一：选用红外对管，但是金属的性质很难把握。距离难以测量。

方案二：用接近开关，它是专门检测金属的开关，对金属非常灵敏，易于检测。虽然检测距离只有8mm。但足以满足题目要求，所以我们选择了接近开关。

所以我们选择了方案二。金属探测器原理图如图4。

图4 金属探测器

最终方案

经过仔细的分析和论证，决定了系统各模块的最终方案如下：

（1）控制模块：采用AT89C52 16位单片机。

(2) 电机模块：采用直流减速电机。

（3）电机驱动：采用L298N.

(4) 避障模块：独立的红外接收头（含滤波功能）、发射头。

（5）寻迹模块：一体的红外对管。

（6）铁片检测：检测开关E3-D4NK 。

系统的整体结构框图如图5所示：

二、系统的硬件设计与实现

2.1系统硬件的基本组成部分的设计思想

本题是一个光机电一体的综合设计，在设计汇总应用了检测技术、自动技术和电子技术。系统的硬件可以分为控制部分、检测部分和功能部分。

2.1.1控制部分

（1）单片机控制部分

单片机系统是整个智能系统的核心部分，它对各路传感信号进行采集、处理、

图5 小车结构框图

分析及对个部分整体调制。其最小系统如图6。

图6 单片机最小系统图

（2）车身动力部分

电机部分采用普通直流电机PWM模式控制，PWM模式易于控制电机转速和拐弯的角度，并且采用双电机驱动以利于小车的原地转向、后退、左转、右转等动作的完成。

L298N控制表如表1。

表1 L298N控制状态

ENA,ENB 分别为两个电机的控制使能端。当为0时不工作，为1时工作。通过控制IN1、IN2来控制电机的转动状态。

（3）检测障碍物部分

这部分是车身控制和功能实现部分的基础。单片机通过对传感器信号的处理来控制电机正转、反转或不转，从而控制小车的前进、左转、右转、后退、原地转等动作，基本原理可用下图来表示（如图7）。

图7 传感器检测部分方框图

障碍物检测我们用的是红外传感器，为了防止外界环境的影响我们用的是三对独立的发射和接受头。且接受头内部含有滤波功能。该接受头只对38KHZ 的红外线有较强的接受功能。因此，必须控制发射头的发射频率。为了减小单片机的负担。我们采用555定时器来产生相应的频率的电信号来给发射头供电。555定时器的电路原理图如图8。

图8 555定时器原理图

发射头按照一定的频率不断地发射红外线，接受头不断地接受遇到障碍物反射回来的红外线。距离障碍物的远近不同，反射回来的红外线强度不同。接受头接受到信号后通过比较器把接受到的模拟信号转换为数字信号，并把数字信号传递给单片机。单片机根据接受到的检测信号来判断障碍物的位置，并进一步控制电机的转速，从而达到躲避障碍物的目的。

（4）寻迹模块

光电检测模块是用以实现小车沿着场地上标出的黑色路线运动的。且不能偏离该轨迹。题目中的路径是一条2.5cm的黑线，周围是白色的地面，可以用红外

对管来实现寻迹。寻迹模块框图如图5。

红外对管的应用原理与红外接收发射头的原理一致。采用四个红外对管来检测路径。红外对管原理图如图3。四个红外对管的安装示意图如图9。

图9 红外对管安装图

小车正常行驶时黑线在B、C之间。小车骑在黑色胶纸上。四个接收头都为低电平。当C为高电平时，证明小车偏向C处，通过单片机的控制，使其回到预定位置。当A为高电平时，证明小车偏向A处，小车偏离的比较大，通过单片机的控制，使其迅速回的预定轨道。整个系统处于一个闭环系统中。且系统能达到稳定。

（5）铁片的检测

铁片被放置在黑线的任意位置。铁片的检测试通过接近开关实现的，当检测到铁片时检测开关给单片机一个低电平。单片机受到信号后，使得电磁铁通电，吸取小铁片，同时鸣笛示警。之后继续前进。当到达终点时，使电磁铁掉电，把铁片放到指定位置。完成搜救任务。

三、系统的软件设计

3.1 开发软件及编程语言简介

系统的软件设计采用的C语言，对单片机进行编程实现各项功能。C语言功能丰富，表达能力强，目标程序效率高，可移植性好，既具有高级语言的优点，又具有低级语言的许多特点，应用十分广泛。

3.2 软件的实现

程序是在WINDOWS XP 环境下采用Keil uVision2软件进行编译的。可以实现小车对光电传感器的查询，障碍物的检测及躲避，电机的控制，线路的寻迹。

3.2.1系统流程

软件设计采用模块化设计方法，每一个模块对应一个文件，各模块之间耦合度较小，比较容易修改和维护。主程序流程图如图10所示。寻迹模块如图11

所示。避障流程图如图12所示。

图10 主程序框图

图11 寻迹程序图

图12 避障程序框图

四、系统测试

4.1测试仪器及设备（见表2）

4.2 性能测试

4.2.1 走迷宫功能测试

把小车放在迷宫中，迷宫图如图1。小车进入迷宫后，一直走到迷宫底检测到右边有通道右拐进入第二层。进入第二层后，检测到第二层另一侧左边有通道，小车左拐进入第三层。小车在第三层行进，检测到第三层中间位置有通道，小车不再继续前进，在中间位置直接右拐进入第四层。小车在第四层跑完，并在出口跑出迷宫。

4.2.2 寻迹功能测试

小车走出迷宫后，进入寻迹模块。小车检测到贴在路面上的黑胶带，并且沿着黑线前进，在行驶过程中，小车在不断的调整自己的方向，来确保始终沿着黑线行驶。一直行驶到达终点。

4.2.3 铁片的检测

在小车要行驶的黑线上任意位置放置一铁片，小车寻迹行驶的过程中，靠前面的接近开关一直检测，看黑线上是否有铁片。当检测到铁片时，把信号传递给单片机，单片机接受到信号后，经过处理通过电磁铁吸取铁片，并发出报警。当小车到达终点时，通过单片机对电磁铁进行控制把铁片放到规定位置。整个救援任务完成。

五、结论

测试表明，小车能够较好的完成题目要求的基本功能和发挥部分。小车可以完成自动躲避障碍物从迷宫中找到正确的道路。能准确的沿着黑线运行，并且能准确的检测到铁片（被救人员）的位置对其进行搬运且发出报警。

六、结束语

通过反复的测试及程序调试，我们终于成功的完成了题目的基本要求和发挥要求，并在此基础上加入了我们自己的设计风格。制作过程中我们遇到了很多困难，曾几度陷入僵局。不过我们都一一克服了。在这个过程中我们深刻的挺会到了共同协作和团队精神的重要性，提高了自己解决问题的能力。

参考文献：

（1）C语言程序设计（第二版）。谭浩强主编。清华大学出版社

（2）单片机危机原理及应用（第2版）。丁元杰主编。机械工业出版社

（3）模拟电子技术基础（第3版）童诗白华成英主编。高等教育出版社（4）单片机的C语言应用程序设计（第3版）马忠梅籍顺心主编北京航空航天大学出版社

基于单片机的智能小车毕业论文

本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制 专业：测控技术与仪器 姓名：咸蛋小超人 2013年 6 月

基于单片机的智能小车控制 摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。 本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。 关键词：智能车；51单片机；避障；红外线 Smart car based on SCM control Abstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared

汽车救援呼叫中心解决方案模板

汽车救援呼叫中心 解决方案 汽车救援呼叫中心解决方案 汽车进入家庭带动了汽车制造业的振兴, 更以数倍的速度促进了汽车服务业的发展。私车的发展使得驾车人理念的迅速转变, 市场急需以救援业务为主导的会员制服务体系。 我公司推出汽车救援呼叫中心系统正是迎合了市场的这一迫切需要, 该系统能够作为单一的系统服务于一个地区, 也能够经过互联网络搭建起数据集中、呼叫分散的区域性的、全国性的救援呼叫服务网络。 汽车救援呼叫中心系统以客户（会员）管理为中心, 系统维护着客

户信息、客户车辆动态信息库, 车辆保养、维护知识库、地名查询库和救援资源管理库等一系列信息, 开通了电话、网页、短信等多种方式的咨询、维修和救援服务。 系统提供24 小时*365 天的服务。系统经过自动语音应答、人工座席应答、互联网页面应答等方式提供服务。 系统提供开放的接口, 能够经过互联网和保险公司系统连接, 随时了解车辆的保险信息。 汽车救援呼叫中心系统组成: 1、呼叫中心交换系统: MVB

2、呼叫中心业务系统：CSR 3、模拟（数字）语音接口卡 4、短信猫 5、座席话机 6、座席电脑 汽车救援呼叫中心系统架构图 汽车救援呼叫中心系统功能 自动语音导航 1、自由设置欢迎词及服务导航语音, 支持多种语言。

2、自行设置呼叫处理流程, 可任意设置语音菜单层次。 3、可设定不同的接入号码（如: 400、96122、966066）对应不同的流程。 4、可根据作息时间自动进入不同的处理流程。 二、排队及话务分配 1、座席忙来电自动排队, 或提示留言、转手机、转后备座席。 2、任意设定话务分配策略, 如: 循环、顺序、平均话务量等。 3、可将座席按职责、技能组建多个业务组, 如: 咨询、投诉等。 4、首问负责制, 来电首先分配给先前服务的话务座席。 三、通话录音及留言 1、所有接听/呼出电话自动录音, 可按多个条件快速查询回放。 2、每个业务订单自动绑定通话录音, 后期查询或处理业务记录时就可方便回放该业务记录当时的通话录音。 3、24 小时自动留言信箱, 提供留言自动提醒及查询、回放、回复留言等管理。 四、电话通讯控制及电脑软拨号 1、登录/登出、转接、抢接、音乐保持/恢复、监听、多方通话、会议、强插、强拆、紧急呼叫、强制登入/登出等。 2、鼠标点击自动电脑拨号及电话回拨, 提高呼出效率。

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上海通欣高级汽车维修有限公司 24小时汽车维修救援服务指导方针 上海通欣高级汽车维修有限公司是一家为事故车、故障车提供救援帮助的服务性企 业，公司注册资金100万元，是目前上海上什么什么区的唯一一家24小时专业的汽车救援服务机构，公司是集维修、汽车救援、轮胎更换、信息反馈于一体的现代化服务企业。公司现拥有专业清障车，救助车辆分布在上海市区内的各网点， 一、部门划分 （一）救援队伍：落实救援车辆、救援人员、维修工具、常用配件，保持24小时待命； （二）24小时值班室：接到救援电话后，值班人员要第一时间与车主沟通，了解并记录车辆故障现象，确定最佳救援方案，主动告知救援收费标准等相关事宜，双方协商确认后，在规定时间内安排车辆、人员赶到待救援车辆所在地并实施救援。因道路拥堵等客观原 因造成延时的应及时与求助者进行沟通； （三）电话指导组：施救原则以电话指导求助者自行排除故障为先，认真细致与车主沟通； 二、汽车维修救援服务规范 （一）汽车救援服务工作流程（如图1） （二）汽车救援服务收费标准 救援服务收费由救援出车费、抢修工时费、材料费、施救拖车（吊车）费组成，救援入网企业要明示救援服务收费标准，合理收费，鼓励协商和免费出车救援。 ⒈救援出车费。救援距离在10km以内的救援出车费不超过50元/次，救援距离10km～20km的救援出车费不超过100元/次，救援距离在20km以上面议。夜间（20:00时～次日8:00时）救援出车费可适当上浮50%。

图1 ⒉抢修工时费和材料费按照《上海市物价局、交通厅关于机动车维修价格管理办法》的要求，按明码标价的收费标准合理收取，并按规定进行结算。 ⒊维修救援费用应当面结清，并开具维修结算票据。 ⒋施救拖车（吊车）费由车主与救援人员协商收取，并不能超过公司对外公示的收费标准。 （三）汽车救援服务响应时间

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道路救援服务具体内容描述一、服务内容列表

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第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/

汽车救援

中国已进入了汽车社会，在享受汽车带来便利的同时，汽车故障和交通事故已经成为影响国民经济发展的社会问题。因此，建立我国道路汽车救援体系，大力发展道路救援行业已成为我国社会保障事业的重要组成部分。为了促进该行业健康发展，本人基于从事道路救援工作的经验和心得体会，对我国道路救援行业的现状、问题和发展趋势做如下的探讨，供各位领导和同行参考指正。 一、道路汽车救援服务需求分析 2005年底，国家统计局宣布,我国2004年的GDP修正后的数值为世界第六位,超过意大利,在这样的宏观经济的状态下,汽车后服务市场的需求亦日益旺盛,私家车的迅猛增长,以车代步中、长途出行乘用汽车日益普遍。道路汽车救援服务需求的出现是必然的趋势。驾车人驾车出行时,车辆发生故障或事故,造成车辆抛锚,不能继续行驶,驾车人需要他人或相关团体与机构的帮助,从而恢复行驶或得到修理,这种需求就是汽车道路救援业能持续百年发展的根本原因。 行驶中，汽车各类故障的突发是汽车抛锚的主要因素。因此，突发性是道路救援服务需求的主要属性。驾车出行时，由于车辆本身的机械、电气、轮胎等原发性故障，造成汽车抛锚。在隆冬季节早晨，由于电瓶原因或发动机温度过低而不能启动等为北方地区常见现象。 统计数字表明：年发生救援需求的车辆(次)数，一般占保有量的9-10%。 各类汽车救援事故比率见下表：

图为部分国家、地区汽车救援事故统计表 以上种种突发现象的预见性差，发生时驾驶员往往措手不及。为了及时帮助驾驶员在故障现场恢复行驶，建立一个有效的道路救援保障系统是十分必要的。 一个有效的道路救援保障系统应包括以下几个环节： 呼救通畅 呼救通畅就是要有便捷可靠呼救平台，如：统一的呼救号码；兼容的通讯终端；简便的呼叫过程；基本无故障的通信线路；和蔼可亲的接待服务等。 服务快捷 服务快捷就是要快捷地到达现场。救援小组应该不受地域约束、在约定时间内到达抛锚现场，救援小组人员与设备必须同时到达等。 施救可靠 可靠的施救能力是指：到达现场的救援人员与车辆设备，具备专业的救援的能力；执行标准的恢复行驶救援规范与技术的现场作业；在暂时不能恢复行驶时，应执行清障拖带作业。 费用合理

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Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car

救援服务工作流程

一、救援操作流程 1、业务接待接到救援电话时，应礼貌标准用语，如有可能应马上把电话转交给业务接待主管或对车辆故障维修经验较已更丰富的业务接待； 2、在第一次救援电话联系中，应仔细询问客户姓名、联系电话、车牌号、车型、购车日期、行驶里程、车辆地点、故障描述、是否会员（卡）等，登记在救援登记表上； 3、依据收费标准，保修期内外、产生故障的原因、会员、大客户等，告知客户可能收取的相关费用，确认客户是否认可； 4、当确认故障车不能行驶，在外无法修复，需拖回公司维修时，应先建议客户能否自己联系拖车事宜，如客户委托我们联系时，应向客户介绍相关拖车费用、拖车单位，待客户明确表示同意时，方能通知拖车公司派车； 5、当确定需外出救援服务时，业务接待主管应立即查阅该车维修档案，进一步了解该车技术状况后制定维修方案，确定所需配件、工具，记录在救援登记表上； 6、当遇到疑难杂症或自己无法确诊的故障时，业务接待主管应及时通知技术总监或相关维修人员会诊，并与客户进行第二次联系咨询，以确定维修方案，配件及相关工具，并记录； 7、业务接待主管从第一次接到救援电话到制定方案，救援登记表

填毕，原则上时间应控制在10分钟内； 8、业务接待主管即刻与配件库电话联系，确定救援备件确有库存，立即通知车间主管（调度）作救援派工。并将车钥匙〔救援登记表〕、〔出门条〕等相关资料移交给车间主管（调度）； 9、车间主管（调度）接到〔救援登记表〕后，在第一时间依据故障描述、维修方案等指派最佳维修人员作相应救援服务准备工作； 10、驾驶员作好出门手续、相关资料、费用、维修工具、三件套、垫布等准备工作，维修人员向配件库借出外出维修所需配件，办理相关手续； 11、若配件库无救援所需配件，业务接待主管应立即与故障车客户联系，采取相应措施； 12、从车间主管接到救援通知到救援人员准备完毕上车外出，原则上时间应控制在10分钟内完成； 13、救援车辆外出，驾驶员应自觉遵守交通法规，谨慎驾驶，安全及时的到达救援地点； 14、救援服务责任人维修前应再次确认故障车车牌号、行驶里程、购车日期、保养期……等有关信息，告知客户可能产生的相关费用，并得到客户签字确认后方可实施维修操作； 15、在维修前应套上三件套，铺上垫布，维修中应严格按操作规范精心操作，确保维修质量，维修完毕，应再次检查，确认故障排除，方可交车与客户验收； 16、救援维修人员在维修过程中遇到一时难以确诊的故障或难以

智能小车本科毕业论文

毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。

学位论文作者（签名）： 年月

关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 摘要 随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来

汽车救援呼叫中心解决方案

汽车救援呼叫中心解决方案 汽车进入家庭带动了汽车制造业的振兴，更以数倍的速度促进了汽车服务业的发展。私车的发展使得驾车人理念的迅速转变，市场急需以救援业务为主导的会员制服务体系。 我公司推出汽车救援呼叫中心系统正是迎合了市场的这一迫切需要，该系统可以作为单一的系统服务于一个地区，也可以通过互联网络搭建起数据集中、呼叫分散的区域性的、全国性的救援呼叫服务网络。 汽车救援呼叫中心系统以客户（会员）管理为中心，系统维护着客户信息、客户车辆动态信息库，车辆保养、维护知识库、地名查询库和救援资源管理库等一系列信息，开通了电话、网页、短信等多种方式的咨询、维修和救援服务。 系统提供24小时*365天的服务。系统通过自动语音应答、人工座席应答、互联网页面应答等方式提供服务。 系统提供开放的接口，可以通过互联网和保险公司系统连接，随时了解车辆的保险信息。 汽车救援呼叫中心系统组成： 1、呼叫中心交换系统：MVB2000 2、呼叫中心业务系统：CSR2000 3、模拟（数字）语音接口卡 4、短信猫 5、座席话机 6、座席电脑 汽车救援呼叫中心系统架构图：

汽车救援呼叫中心系统功能： 一、自动语音导航 1、自由设置欢迎词及服务导航语音，支持多种语言。 2、自行设置呼叫处理流程，可任意设置语音菜单层次。 3、可设定不同的接入号码（如：400、96122、966066）对应不同的流程。 4、可根据作息时间自动进入不同的处理流程。 二、排队及话务分配 1、座席忙来电自动排队，或提示留言、转手机、转后备座席。 2、任意设定话务分配策略，如：循环、顺序、平均话务量等。 3、可将座席按职责、技能组建多个业务组，如：咨询、投诉等。 4、首问负责制，来电首先分配给先前服务的话务座席。 三、通话录音及留言 1、所有接听/呼出电话自动录音，可按多个条件快速查询回放。 2、每个业务订单自动绑定通话录音，后期查询或处理业务记录时就可方便回放该业务记录

基于单片机智能小车毕业设计(论文)

毕业设计（论文） 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：\ 学号\ 指导教师：\ 职称\

基于单片机的智能小车 摘要 智能车辆是目前世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。未来的车辆也一定是智能化的车辆。所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。因此有必要对智能车辆进行研究。研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。本文设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。以STC89C52单片机为控制核心，利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用LCD1602显示小车的速度和路程。能实现小车自动根据地面黑线前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。 关键词：智能小车,STC89C52单片机,超声波传感器,LCD1602

目录 摘要..................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT .......................................................................................... 错误！未定义书签。目录....................................................................................... 错误！未定义书签。第1章绪论................................................................................. 错误！未定义书签。 1.1智能小车的意义和作用........................ 错误！未定义书签。 1.2智能小车的现状 (1) 第2章方案设计与论证 (2) 2.1 主控系统 (2) 2.2 电源模块 (2) 2.3 电机驱动模块 (3) 2.3.1 电机模块选择与论证 (3) 2.3.2 电机驱动模块选泽与论证 (3) 2.4 循迹模块 (4) 2.5 测速模块 (5) 2.6 显示模块 (6) 2.7 壁障模块 (7) 第3章硬件设计 (8) 3.1 总体设计 (8) 3.2 驱动电路 (8) 3.3 信号检测电路................................ 错误！未定义书签。 3.4 测速电路.................................... 错误！未定义书签。 3.5 显示电路.................................... 错误！未定义书签。 3.6 主控电路.................................... 错误！未定义书签。第4章软件设计 (17)

汽车救援服务方案

汽车救援服务方案 1、救援部门划分 （1）救援队伍：落实救援车辆、救援人员、维修工具、常用配件，保持24小时待命； （2）24小时呼叫服务中心：接到救援电话后，救援中心人员第一时间与车主沟通，了解并记录车辆故障现象，确定最佳救援方案，主动告知救援收费标准等相关事宜，双方协商确认后，在规定时间内安排车辆、人员赶到待救援车辆所在地并实施救援。因道路拥堵等客观原因造成延时的应及时与求助者进行沟通。 （3）车辆在道路上发故障，我单位承诺提供50公里内免费救援。 2、现场处置措施 （1）施救人员到现场后，须在最短时间做出判断，若车辆属于小修，则及时排除故障。若须回厂维修，经对方车主确认后，及时安排相关处置事宜。 （2）施救人员到现场后，经判断确认，若现场涉及相关行政执法部门或法律事宜，应积极协助车主及执法部门妥善保护好现场，做好善后处理，切忌未经许可破坏现场。 （3）若事故车涉及定损理赔，应积极协助车主和保险公司完成查勘理赔。 （4）及时排除以上原因，经对方车主确认将车辆安排回厂维修。

3、汽车救援措施 （1）车辆维修救援应按交通部《机动车维修管理规定》和国家有关标准进行。救援人员要严格按照汽车维修相关标准和规定进行作业。 （2）汽车维修救援人员加强维修救援安全管理，维修救援人员应当执行安全生产操作规程，不得违章作业。如维修救援现场为机动车道，应当按照规定开启危险报警闪光灯并在车后50米至100米处设置警告标志，夜间还应当同时开启示廓灯和后位灯。 （3）保证维修配件质量，禁止使用假冒伪劣汽车配件和各类辅助料，确保车辆维修质量。 （4）维修救援活动不得污染环境，救援所产生的废弃物应进行回收处理。 （5）汽车维修救援标识使用 我公司在施救车辆和救援服务车辆的醒目位置喷涂统一的维修救援标识，救援抢修人员着印有统一救援标识的反光背心。

红外遥控智能小车系统设计毕业设计

安徽建筑工业学院 毕业设计（论文）课题：红外遥控智能小车系统设计

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：

学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日

智能避障小车毕业设计论文

智能避障机器人设计与研究（硬件） 摘要 在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。自动避障机器人就是基于这一系统开发而成的。随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人的自动避障有了重大的意义。自动避障机器人可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。 本文提出了一种经济实用的智能避障机器人系统设计方法，采用了小车底盘作为载体、直流电机作为执行元件、红外传感器作为检测元件、STC89C52单片机作为主控芯片、L298N作为驱动芯片和稳压电源芯片完成了检测电路设计、主控电路设计、电机驱动电路设计、稳压电路设计等硬件设计和制作，并对系统进行了仿真和综合调试，解决了一系列的难题，成功实现了自动避障功能。 关键词：智能避障机器人，红外传感器，单片机，L298N，PWM调速 I

THE DESIGN AND STUDY OF INTELLIGENT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT(HARDWARE) ABSTRACT In scientific exploration and emergency rescue often encounter some danger or human can not directly reach the area of detection, these will need to use the robot to complete. The robot's automatic obstacle avoidance movement in complex terrain is an essential and most basic function. Therefore, the automatic obstacle avoidance system development is made. Automatic obstacle avoidance robot development based on this system is made of. With the development of technology for the unknown space and mankind can not be directly accessible to gradually become a hot area of exploration, which makes the automatic obstacle avoidance robot has great significance. Automatic obstacle avoidance robot can serve as a regional exploration and emergency rescue robot system that allows robots to automatically avoid obstacles in the road. This paper presents an economical and practical design of intelligent obstacle avoidance robot system, using the car chassis as the carrier, the DC motor as the actuator, infrared sensors as detection devices, STC89C52 microcontroller as the main chip, L298N as the driver chip and regulated power supply chip to complete the detection circuit design, master control circuit design, motor driver circuit design, voltage regulator circuit design of hardware design and production. A lot of simulation and integrated debugging have been done to the system and a series of problems have been solved. Finally, the automatic obstacle avoidance function is accomplished successfully. II

汽车道路救援服务

24小时营业服务 随着市场需求的扩大，道路救援方便了经常驾车外出、不爱自己动手、现代年青一簇、女性驾车朋友等不懂维护，只爱开车的这一类群体。下面就让镜湖区成满汽车维修服务部为您简单说明一下！ 道路救援包括： 一、接电服务：车辆因电力不足无法启动时，救援中心帮助接电启动。 二、紧急加水：车辆在道路行驶过程中如水箱缺水，救援中心可负责免费加水。 三、更换轮胎：车辆在道路行驶过程中，如因爆胎而无法行驶，救援中心可帮助更换车胎，但完好的备用车胎需由申请人提供。 四、现场抢险：车辆在道路行驶中发生故障，如属于不需专门检修条件、工具，仅需简单更换配件的故障，救援中心负责现场抢险。

24小时营业服务 五、拖车牵引：车辆因故障无法行驶的，救援中心帮助将车辆拖救至申请人指定维修地点。 六、吊装救援：车辆因故障无法行驶的，救援中心帮助将车辆吊装至专业运输工具，运至指定维修地点。 汽车道路救援服务建议您电话咨询镜湖区成满汽车维修服务部。 镜湖区成满汽车维修服务部24小时流动补胎大车小车客车货车轮胎齐全，道路救援，方便快捷，价格合理。真诚服务，为您排忧解难。熟悉芜湖市一市四区，镜湖区，鸠江区，弋江区，三山区路线，快速到达现场，汽车救援，困境救援，比如车辆陷入泥泞路段，掉河里，沟里，坑哇路面车辆无法自行行驶路段，我们及时为您救援，本公司拥有各类拖车，清障车，吊车若干辆，上门修车，电瓶搭电，各个牌子电池更换，如风帆，骆驼，瓦尔塔，统一，汤浅德尔福等全系列电池，汽车补胎，更换轮胎，本公司拥有各牌子型号轮胎，大车小车轮胎齐全，如米其林，

24小时营业服务 普利司通，倍耐力，邓禄普，固特异等各牌子型号轮胎，全部现货供应，价格合理，应急送油，道路救援，汽车抢修。 服务项目 紧急修理：车辆因机械或电气故障无法启动或正常行驶时，提供现场紧急修理服务。 电瓶搭电：车辆因电瓶缺电时，提供搭电服务。（各种型号电瓶，进行交流，直流充电） 流动补胎：现场快速补胎，24小时流动补胎，更换备胎 应急加油：车辆无燃料而无法启动或无法正常行驶时，提供送油服务。 汽车脱困：车辆陷入泥泞路段，掉河里，沟里，坑哇路面车辆无法自行行驶路段，我们及时为您救援。 拖车：本公司拥有各类拖车。 更换电瓶：各个牌子电池更换，如风帆，骆驼，瓦尔塔，统一，汤浅德尔福等全系列电池。 本店长期提供换玻璃和玻璃修理技术，拥有各类汽车玻璃，上门更换汽车玻璃如福耀玻璃，信义玻璃等各种车型玻璃，欢迎询价，紧急开锁换锁，专业无损开锁，技术开锁，各种车型遥控器，无钥匙进入系统

(完整版)智能小车本科毕业设计

摘要 随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能车等制造领域，使智能车越来越多样化。根据不同的需求便出现了各种功能的智能小车。 本设计是以AT89C52单片机为核心的智能车的设计，系统主要由红外检测模块、单片机最小系统模块、电机控制模块、电源模块组成。其中电源模块由四节1.5V电池组成，经过7805稳压电路输出5V的稳定电压；红外检测模块包括两只红外反射式对管TCRT5000；最小系统模块主要包括AT89C52单片机和其外围电路；电机模块包括两个减速直流电机及其附属减速箱和两个电机驱动控制芯片L298N。软件部分由C语言编程，实现对各部分的处理和控制。该智能车可以实现自动避障、避障的功能。整个系统结构简单，运行高效。 关键词：智能小车避障 AT89C52 L298N电机驱动

Abstract With the rapid development of all sectors of society, based on needs emergence of a variety of intelligent robots, intelligent vehicles. Smart car, also known as mobile robots, is a multi-tech integrated body, which combines mechanical, electronics, sensors, computer technology is becoming increasingly popular, is also widely used in various the needs of the various functions will appear smart car. The design is based on AT89C52 microcontroller as the core of the intelligent vehicle design, the system mainly consists of infrared detection module, the smallest single-chip system module, motor control module, power module. Wherein the power supply module consists of four 1.5V batteries composed after 7805 5V regulator circuit output stable voltage; infrared detector module includes two infrared reflective of the tube TCRT5000; minimum system module includes AT89C52 microcontroller and its peripheral circuits; motor module includes two DC motors and its subsidiary reducer gearbox and two motor drive control chip L298N. Software part by the C programming language, to achieve the various parts of the processing and control. The smart car can automatically avoid obstacles, obstacle avoidance function. The whole system is simple, efficient operation.