第六章 规划系统
第六章规划系统
自动规划是一种重要的问题求解技术，与一般问题求解相比，自动规划更注重于问题的求解过程，而不是求解结果。此外，规划要解决的问题，如机器人世界问题，往往是真实世界问题，而不是比较抽象的数学模型问题。与前几章介绍的求解技术相比,自动规划系统与专家系统均属高级求解系统与技术。在本章我们专门研究规划系统求解问题,至于专家系统也将于第八章着重介绍。
6.1 规划的作用与任务
6.1.1.规划的概念
规划是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。简而言之，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划。
6.1.2.规划的作用与问题分解途径
1.规划的特性和作用
在日常生活中，规划意味着在行动之前决定行动的进程，或者说，规划这一词指的是在执行一个问题求解程序中任何一步之前，计算该程序几步的过程。一个规划是一个行动过程的描述。它可以像百货清单一样的没有次序的目标表列；但是一般来说，规划具有某个规划目标的蕴含排序。例如，对于大多数人来说，吃早饭之前要先洗脸和刷牙或漱口。又如，一个机器人要搬动某工件，必须先移动到该工件附近，再抓住该工件，然后带着工件移动。许多规划所包含的步骤是含糊的。而且需要进一步说明。譬如说，一个工作日规划中有吃午饭这个目标，但是有关细节，如在哪里吃，吃什么，什么时间去吃等等，都没有说明。与吃午饭有关的详细规划是全日规划的一个子规划。大多数规划具有很大的子规划结构，规划中的每个目标可以由达到此目标的比较详细的子规划所代替。尽管最终得到的规划是某个问题求解算符的线性或分部排序，但是由算符来实现的目标常常具有分层结构，如图6.1所示的工作日规划就是一例。
图 6.1 子规划的分层结构例子
缺乏规划可能导致不是最佳的问题求解；例如有人由于缺乏规划，为了借一本书和还一本书而跑了两次图书馆。此外，如果目标不是独立的，那么动作前缺乏规划就可能在实际上排除了该问题的某个解答。例如，建筑一个变电所的规划包括砌墙、安装变压器和铺设电缆线等子规划。这些子规划不是相互独立的，首先必须铺设电缆，然后砌墙，最后进行变压器安装。如果缺乏规划，颠倒了次序，就建不成变电所。
规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。如果该问题求解系统不是问题求解环境中唯一的行动者，以及如果此环境可能按照无法预计的方法变
化，那么这种监控就显得特别重要。例如，考虑某个在遥远星球上空运行的飞行器，它必须能够规划一条航线，然后，当发现环境状态与预期不合时，就进行重新规划。有关该环境状态的反馈与预期的规划状态进行比较，当两者存在差异时，就对此规划进行修正。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。
2.问题分解途径及方法
把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题的想法使我们应用规划方法求解问题在实际上成为可能。有两条能够实现这种分解的重要途径。
第一条重要途径是，当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。
例如，一个机器人从一个房间走动到另一个房间这并不改变两个房间内门窗的位置。当问题状态的复杂程度提高时，框架(画面)问题(研究如何决定哪些事物是变化的以及哪些是不变的问题)就变得越来越重要。要表示出八数码难题每走动一步后的状态如何变化是不难的，要隐含地记录下具有适当变化的新状态也不需要做大量的工作。从一个状态移动到另一个状态的规则可以简单的描述为整盘棋如何从一种位置变换为另一种位置，不过，如果我们考虑引导一个机器人围绕着原来的房子移动的问题，那么情况就要复杂得多。一个单一的状态描述就会十分庞大，因为它必须描述房子中的每个物体是在什么地方以及该机器人是在哪里。对机器人部件的某个给定动作只改变整个状态的一个小部分。如果该机器人推移一张桌子横过房间，那么这张桌子和桌面上的所有物体的位置就要发生变化，而房间内其它物体的位置并不发生变化。与其写出叙述把一个完整状态变换为另一个完整状态的规则，我们宁愿只写出叙述该状态描述中发生变化的那部分的规则。而对于其余部分，我们可以假定保持不变。
第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得容易些。
虽然这样做有时是可能的，但往往是不可能的。替代的办法是，可以把许多问题看做几乎可分解的问题，即意味着它们可以被分割为只有少量互相作用的子问题。例如，假设我们要把某个房间里的所有家具都搬出去。这个问题可被分解为一个较小问题的集合，其中每个子问题只包括把一件家具移出该房间。在每个子问题中，如考虑搬动抽屉，可以单独地从每件家具找到位置，不过，如果在长沙发椅后面有个书架，那么在搬动书架之前，我们必须先把长沙发椅搬开。要解决这种准可解问题，我们希望有一种方法能够允许我们应用我们已经研究过的技术对每个子问题分别求解，然后记下这些子问题间可能出现的互相作用，并对它们加以适当处理。
曾经提出过几种进行这两类分解的方法。这些方法主要包括把原问题分解为适当的子问题的方法以及在问题求解过程中发现子问题时记录和处理子问题间的互相作用。这些方法就是规划的方法。
当描述计算机问题求解的特性时，规划和行动之间的区别有点减少，因为除了规划之外，计算机实际上很少能够做更多其它的事。举例来说，在求解15数码难题时，我们实际上所做的是概括求解此问题时计算机可能生成某个规划的途径。对于这样的15数码难题，规划和行动之间的区别是不重要的。不过，在其它情况下，区别可能起关键作用。在求解15数码难题时，计算机可能用人们实际上采用的同样方法去为解答寻找一个规划。人们试图解答此问题时所采用的方法是走动棋盘上的棋子。如果在真实世界中的解答步骤是不可忽略的或非进行不可的，那么，规划就变得非常重要。尽管现实世界的步骤可能是无法改变的，但是这些步骤的计算机模拟都是可以改变的。所以，我们可以在允许回溯的模拟世界中寻找一个完整的解答以避开真实世界的约束，而且只有在找到一个解答之后，才走出到执行规划的世界里去。
3.域的预测和规划的修正
(1)域的预测
规划方法的成功取决于问题论域的另一特性--预测。如果我们通过在实际上执行某个操作序列来寻找问题的解答，那末在这个过程的任何一步我们都能确信该步的结果。但对于不可预测的论域，我们最好能考虑可能的结果的集合，这些结果很可能按照它们出现的可能性以某个次序排列。然后，我们产生一个规划，并试图去执行这个规划。
(2)规划的修正
如果规划在执行中失败了，那么就需要对它进行修订，为便于修订，在规划过程中不仅要记下规划的执行步骤，而且也要记下每一步骤必须被执行的理由。大多规则的执行主要是按目标定向模式工作的。在种模式下，规划系统从目标状态向可达到的初始状态进行搜索。
6.2. 基于谓词逻辑的规划
基于谓词逻辑的规划是用谓词逻辑来描述世界模型及规划过程的一种规划方法，它在人工智能中有着广泛的应用。作为问题求解的一种方法，和其它问题求解方法一样，首先要解决的就是待求解问题的表示，为此我们先从问题的表示谈起。
6.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示
为更清楚地阐明问题，我们举一个机器人的例子来说明：
现在是2010年，中国"神洲"号运载火箭已把机器人R送到火星进行探索，机器人正位于L3处，它要把位于工具箱T内的探测仪W取出并放到到探测架F（F上为空时才能放）上，以对火星地表进行探测，工具箱T和探测架F分别位于L1和L2处，如图6.2所示。为完成这个任务，需要规划机器人的这一行动过程。
首先引入相关的谓词：
CLEAR(x):x上是空的
HANDEMPTY(x):x手中是空的
HOLDING(x, y):x手中拿着y
ON(x, y):x在y之上
NEAR(x, y):x在y的附近
IN(x, y):x在y中
AT(x, y):x在y处（上）ISCLOSE(x):x处于关闭状态
ISOPEN(x):x处于打开状态
OPEN(x, y):x把y打开
CLOSE(x, y):x把y关闭
GOTO(x, y):x走到y的旁边PICKDOWN(x, y, z):x把y放在z上PICKUP(x, y):x把y拿起
图 6.2 机器人规划世界
这样，问题的初始状态就可以描述为：
AT(T, L1)∧IN(W, T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F, L2)∧CLEAR(F)∧AT(R, L3)∧
HANDEMPTY(R)
目标状态：
AT(T, L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN (T)∧AT(F, L2)∧ON(W, F)∧NEAR(R, F)∧HANDEMPTY(R)
一般来说，如果问题可解的话，在经过一系列的操作后，都可以把其初始状态转化为目标状态，从而实现问题的求解。规划的目的就是"找出"这一系列的操作，然后把这些"操作"告诉机器，机器就可以按预定的操作完成相应的任务。
操作可以分为先决条件和行为动作两个部分，只有当前状态的先决条件被满足时，才能进行相应的动作，同时使得当前状态转变到下一个状态。
对于上面给出的例子，其基本操作为：
OP1：OPEN(x, y)
先决条件：NEAR(x, y)∧ISCLOSE(y)
行为动作：删除：ISCLOSE(y)
OP2：CLOSE(x,y)
先决条件：NEAR(x, y)∧ISOPEN(y)
行为动作：删除：ISOPEN(y) 添加：ISCLOSE(y)
OP3：GOTO(x, y)
先决条件：NEAR(x, ～y)
行为动作：删除：NEAR(x,～y) 添加：NEAR(x, y)
OP4：PICKDOWN(x, y, z)
先决条件：NEAR(x,z)∧HOLDING(x,y)∧CLEAR(z)
行为动作：删除：CLEAR(z)∧HOLDING(x, y) 添加：ON(x, z)
OP5：PICKUP(x, y)
先决条件：NEAR(x,z)∧IN(y,z)∧ISOPEN(z)∧HANDEMPTY(x)
行为动作：删除：IN(y, z)∧HANDEMPTY(x) 添加：HOLDING(x, y)∧IN(x,～z)
当然，还可以进一步的规划，但这里作为命题逻辑规划方法的一个例子，为了突出关键事件状态的变迁，我们对操作行为做了简化，希望读者能从这个例子中体会到这种规划方法的基本原理。另外，上述操作的先决条件也不是唯一的，在此我们对每一种操作仅列出一个先决条件。
6.2.2 基于谓词逻辑规划的基本过程
上已述及，规划的目的就是找到能把初始状态转变为目标状态的操作序列。为此，我们可以运用上节介绍的问题分解途径的第二种方法来规划，即把问题分割成几个有希望的较为容易解决的子问题。依据这种思想，上述的规划问题就可以依序转化为下列几个子问题的规划：
Plan1：机器人R从L3处走到工具箱T的旁边，其先决条件假设为S1；
Plan2：机器人R打开工具箱T，其先决条件假设为S2；
Plan3：机器人R从工具箱中取出探测仪W，其先决条件假设为S3；
Plan4：机器人R从工具箱T的旁边走到探测架F的旁边，其先决条件假设为S4；
Plan5：机器人R把探测仪W放在探测架F上，其先决条件假设为S5；
至此机器人R的任务完成。
这一过程可用图形简单表示如图6.3所示：
图 6.3 机器人搬出探测仪的规划过程
于是，我们很容易给出用谓词逻辑描述的机器人规划序列：
初始状态：AT(T,L1)∧IN(W,T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F,L2)∧CLEAR(F)∧AT(R,L3)∧HANDEMPTY(R)
OP3
OP3：GOTO(R, T)
注：AT(R, L3)满足NEAR(R, ～T)，且HANDEMPTY(R)，故GOTO(R, T)的先决条件被满足
中间状态1：AT(T,L1)∧IN(W,T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F,L2)∧CLEAR(F)∧NEAR(R,T)∧HANDEMPTY(R)
Plan2
OP1：OPEN(R, T)
注：OPEN(R, T) 的先决条件NEAR(R, T)∧ISCLOSE(T)被满足
中间状态2：AT(T,L1)∧IN(W,T)∧ISOPEN(T)∧AT(F,L2)∧CLEAR(F)∧NEAR(R,T)∧HANDEMPTY(R)
Plan3
OP5：PICKUP(R, W)
注：PICKUP(R, W) 的先决条件NEAR(R, T)∧IN(W,T)∧ISOPEN(T)
∧HANDEMPTY(R)被满足
中间状态3：AT(T,L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN(T)∧AT(F,L2)∧CLEAR(F)∧NEAR(R,T)∧HOLDING(R,W)
Plan4
OP3：GOTO(R, F)
注：AT(R, L1)满足NEAR(R, ～T)，且HOLDING(R, W)，故GOTO(R, T)的先决条件被满足
中间状态4：AT(T,L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN(T)∧AT(F,L2)∧CLEAR(F)∧NEAR(R,F)∧HOLDING(R,W)
Plan5
OP5：PICKDOWN(R, W, F)
注：先决条件NEAR(R, F)∧HOLDING(R, W)∧CLEAR(F)被满足
目标状态：AT(T,L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN(T)∧AT(F,L2)∧ON(W,F)∧NEAR(R,F)∧HANDEMPTY(R)
从上面这一例子可以看出，规划是行动过程的描述，是问题求解的行为序列；同时亦了解到了规划的基本原理和方法，这为学习以下几节乃至后续章节的内容奠定了基础。]
6.3. STRIPS规划系统
在前面两节中，我们已经介绍了规划的一些基本概念和原理，在此基础上，本节进一步研究更为完整的规划--规划系统。
6.3.1 积木世界的机器人规划
问题求解是一个寻求某个动作序列以达到目标的过程，机器人问题求解即寻求某个机器
人的动作序列(可能包括路径等)，这个序列能够使该机器人达到预期的工作目标，完成规定的工作任务。
1.积木世界的机器人的问题
机器人技术的发展为人工智能问题求解开拓了新的应用前景，并形成了一个新的研究领域--机器人学。许多问题求解系统的概念可以在机器人问题求解上进行试验研究和应用。机器人问题既比较简单，又很直观。在机器人问题的典型表示中，机器人能够执行一套动作。
设想有个积木世界和一个机器人。世界是几个有标记的立方形积木(在这里假定为一样大小的)，它们或者互相堆迭在一起，或者摆在桌面上；机器人有个可移动的机械手，它可以抓起积木块并移动积木从一处至另一处。在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下：unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前，
要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上是空的。
stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住
积木a，而且积木b顶上必须是空的。
pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动作之前要求机械
手为空手，而且积木a顶上没有任何东西。
putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木a。
机器人规划包括许多功能，例如识别机器人周围世界，表述动作规划，并监视这些规划的执行。我们所要研究的主要是综合机器人的动作序列问题，即在某个给定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。采用状态描述作为数据库的产生式系统是一种最简单的问题求解系统。机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑公式构成。为了指定机器人所执行的操作和执行操作的结果，我们需要应用下列谓词：
ON(a,b)：积木a在积木b之上。
ONTABLE(a)：积木a在桌面上。
CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。
HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。
HANDEMPTY：机械手为空手。
图 6.4 积木世界的机器人问题
图6.4(a)所示为初始布局的机器人问题。这种布局可由下列谓词公式的合取来表示：
CLEAR(B)：积木B顶部为空
CLEAR(C)：积木a在桌面上。
ON(C，A)：积木C堆在积木A上
ONTABLE(A)：积木A置于桌面上
ONTABLE(B)：积木B置于桌面上
HANDEMPTY：机械手为空手。
目标在于建立一个积木堆，其中，积木B堆在积木C上面，积木A又堆在积木B上面，如图6.4(b)所示。也可以用谓词逻辑来描述此目标为：
ON(B，C)∧ON(A，B)
2.用F规则求解规划序列
采用F规则表示机器人的动作，这是一个叫做STRIPS规划系统的规则，它由3部分组成。第一部分是先决条件。为了使F规则能够应用到状态描述中去。这个先决条件公式必须是逻辑上遵循状态描述中事实的谓词演算表达式。在应用F规则之前，必须确信先决条件是真的。F规则的第二部分是一个叫做删除表的谓词。当一条规则被应用于某个状态描述或数据库时，就从该数据库删去删除表的内容。F规则第三部分叫做添加表。当把某条规则
应用于某数据库时，就把该添加表的内容添进该数据库。对于堆积木的例子中move 这个动作可以表示如下：
move(x,y,z)： 先决条件： 删除表： 添加表： 把物体x 从物体y 上面移到物体z 上面。 CLEAR(x),CLEAR(z)，ON(x,y) ON(x,y)，CLEAR(y) ON(x,z)，CLEAR(y)
图 6.5 表示move 动作的搜索树
如果move 为此机器人仅有的操作符或适用动作，那么，可以生成如图6.5所示的搜索图或搜索树。
下面我们更具体地考虑图6.4中所示的例子，机器人的4个动作(或操作符)可用STRIPS 形式表示如下：
(1) stack(X,Y)
先决条件和删除表： H OLDING(X)∧CLEAR(Y)
添加表： H ANDEMPTY ，ON(X ，Y)
(2) unstack(X,Y)
先决条件： H ANDEMPTY ∧ON(X ，Y)∧CLEAR(X)
删除表： O N(X ，Y)，HANDEMPTY
添加表： H OLDING(X)，CLEAR(Y)
(3) pickup(X)
先决条件： O NTABLE(X)∧CLEAR(X)∧HANDEMPTY
删除表： O NTABLE(X)∧HANDENPTY
添加表： H OLDING(X)
(4) putdown(X)
先决条件和删除表： H OLDING(X)
添加表： O NTABLE(X)，HANDEMPTY
假定目标为图6.4(b)所示的状态，即ON(B ，C)∧ON(A ，B)。从图6.4(a)所示的初始状态描述开始正向操作，只有unstack(C,A)和pickup(B)两个动作可以应用F 规则。图6.6所示给出这个问题的全部状态空间，并用粗线指出了从初始状态(用S0标记)到目标状态(用G 标记)的解答路径。与习惯的状态空间图画法不同的是，这个状态空间图显出问题的对称性，而没有把初始节点S0放在图的顶点上。此外，要注意到本例中的每条规则都有一条逆规则。沿着粗线所示的支路，从初始状态开始，正向地依次读出连接弧线上的F 规则，我们就得到一个能够达到目标状态的动作序列于下：
｛unstack(C,A),putdown(C),pickup(B)，stack(B,C),pickup(A),stack(A,B)｝
就把这个动作序列叫做达到这个积木世界机器人问题目标的规划。
6.3.2 STRIPS 系统规划
STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver)，即斯坦福研究所问题求解系统，是从被求解的问题中引出一般性结论而产生规划的。我们先从系统的组成讲起，然后再讨论系统的规划。
1.STRIPS 系统的组成
STRIPS 是由Fikes 、Hart 和Nilsson 三人在1971及1972研究成功的，它是夏凯(Shakey)机器人程序控制系统的一个组成部分。这个机器人是一部设计用于围绕简单的环境移动的自推车，它能够按照简单的英语命令进行动作。夏凯包含下列4个主要部分：
(1)
车轮及其推进系统； (2) 传感系统，由电视摄象机和接触杆组成；
(3) 一台不在车体上的用来执行程序设计的计算机。它能够分析由车上传感器得到的
反馈信息和输入指令，并向车轮发出使其推进系统触发的信号；
(4) 无线电通讯系统，用于在计算机和车轮间的数据传送。
STRIPS是决定把哪个指令送至机器人的程序设计。该机器人世界包括一些房间、房间之间的门和可移动的箱子；在比较复杂的情况下还有电灯和窗户等。对于STRIPS来说，任何时候所存在的具体的突出的实际世界都由一套谓词演算子句来描述。例如，子句
INROOM(ROBOT，R2)
在数据库中为一断言，表明该时刻机器人在2号房间内。当实际情况改变时，数据库必须进行及时修正。总起来说,描述任何时刻的世界的数据库就叫做世界模型。
控制程序包含许多子程序，当这些子程序被执行时，它们将会使机器人移动通过某个门，推动某个箱子通过一个门，关上某盏电灯或者执行其它的实际动作。这些程序本身是很复杂的，但不直接涉及问题求解。对于机器人问题求解来说，这些程序有点像人类问题求解中走动和拾起物体等动作一样的关系。
上一节已介绍过STRIPS系统F规则(即操作符)的组成。整个STRIPS系统的组成如下：
(1) 世界模型。为一阶谓词演算公式；
(2) 操作符(F规则)。包括先决条件、删除表和添加表；
(3) 操作方法。应用状态空间表示和中间结局分析。例如：
状态：(M，G)，包括初始状态、中间状态和目标状态。
初始状态：(M0，(G0))
目标状态：得到一个世界模型，其中不遗留任何未满足的目标
2.系统的规划过程
(1)问题的表示
每个STRIPS问题的解答为某个实现目标的操作符序列，即达到目标的规划。下面举例说明STRIPS系统规划的求解过程。
考虑STRIPS系统一个比较简单的情况，即要求机器人到邻室去取回一个箱子。机器人的初始状态和目标状态的世界模型示于图6.7。设有两个操作符，即gothru和pushthru("走过"和"推过")，分别描述于下：
OP1：gothru(d,r1,r2)
机器人通过房间r1和房间r2之间
的d，即机器人从房间r1走过门d而进
入房间r2。
先决条件：INROOM(ROBOT，r1)
∧CONNECTS(d,r1,r2)；机器人在房间
图 6.7 STRIPS的一个简化模型
r1内，而且门d连接r1和r2两个房间。
删除表：INROOM(ROBOT，S)；对于任何S值。
添加表：INROOM(ROBOT，r2)。
OP2：pushthru(b,d,r1,r2)
机器人把物体b从房间r1经过门d推到房间r2。
先决条件：INROOM(b,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,r2)
删除表：INROOM(ROBOT，S)，INROOM(b，S)；对于任何S。
添加表：INROOM(ROBOT，r2),INROOM(b,r2)。
这个问题的差别表如表6.1所示。
表 6.1 差别表
假定这个问题的初始状态M0和目标G0如下：
M0：I NROOM(ROBOT，R1)∧INROOM(BOX1,R2)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
G0：I NROOM(ROBOT,R1)∧INROOM(BOX1，R1)∧CONNECTS(D1，R1，R2)
(2)基于中间结局分析方法的规划求解
下面，采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划。
①do GPS的主循环迭代，until M0与G0匹配为止。
②begin。
③G0不能满足M0，找出M0与G0的差别。尽管这个问题不能马上得到解决，但是如果初始数据库含有语句INROOM(BOX1，R1)，那么这个问题的求解过程就可以得到继续。GPS找到它们的差别d1为INROOM(BOX1，R1)，即要把箱子(物体)放到目标房间R1内。
④选取操作符：一个与减少差别d1有关的操作符。根据差别表，STRIPS选取操作符为：
OP2：pushthru(BOX1,d,r1,R1)
⑤消去差别d1,为OP2设置先决条件G1为：
G1：INROOM(BOX1,r1)∧INROOM(ROBOT,r1)∧CONNECTS(d,r1,R1) 这个先决条件被设定为子目标，而且STRIPS试图从M0到达G1。尽管G1仍然不能得到满足，也不可能马上找到这个问题的直接解答。不过STRIP发现：
如果r1=R2, d=D1，当前数据库含有INROOM(ROBOT，R1)
那么此过程能够继续进行。现在新的子目标G1为：
G1：INROOM(BOX1，R2)∧INROOM(ROBOT，R2)∧CONNECTS(D1，R2，R1)
⑥GPS(p)；重复第3步至第5步，迭代调用，以求解此问题。
步骤3：G1和M0的差别d2为INROOM(ROBOT，R2)即要求机器人移到房间R2。
步骤4：根据差别表，对应于d2的相关操作符为OP1：gothru(d,r1,R2)
步骤5：OP1的先决条件为：G2：INROOM(ROBOT，R1)∧CONNECTS(d,r1,R2)
步骤6：应用置换式r1=R1和d=D1，STRIPS系统能够达到G2。
⑦把操作符gothru(D1,R1,R2)作用于M0，求出中间状态M1：
删除表：INROOM(ROBOT，R1)
添加表：INROOM(ROBOT，R2)
M1：
INROOM(ROBOT，R2) INROOM(BOX1，R2)
CONNECTS(D1，R1，R2)
把操作符pushthru应用中间状态M1，
删除表：INROOM(ROBOT，R2)，INROOM(BOX1，R2)
添加表：INROOM(ROBOT，R1)，INROOM(BOX1，R1) 得到另一中间状态M2为：
M2：
INROOM(ROBOT，R1) INROOM(BOX1，R1)
CONNECTS(D1，R1，R2)
M2 = G0
⑧end。
由于M2与G0匹配，所以我们通过中间结局分析解答了这个机器人规划问题。在求解过程中，所用到的STRIPS规则为操作符OP1和OP2，即
gothru(D1,R1,R2),pushthru(BOX1,D1,R2,R1)
中间状态模型M1和M2，即子目标G1和G2，如图6.6所示。从图6.6可见，M2与图6.7的目标世界模型G0相同。
因此，得到的最后规划为｛OP1，OP2｝，即
｛gothru(D1，R1，R2)，pushthru(BOX1,D1,R2,R1)｝
这个机器人规划问题的搜索图见图6.8，与或树见图6.9。
图 6.8 机器人规划例题的搜索图
图 6.9 机器人规划例题的与或图
6.4 分层规划
要求解困难的问题，一个问题求解系统可能不得不产生出冗长的规划。为了有效地对问题进行求解，重要的是在求得一个针对问题的主要解答之前，能够暂时删去某些细节。然后设法填入适当的细节。早期的办法(Fikes,1971年)涉及宏指令的应用，它由较小的操作符构成较大的操作符。不过，这种方法并不能从操作符的实际描述中消去任何细节。在ABSTRIPS 系统(Sacerdoti,1974年)中，研究出一种较好的方法。这个系统实际上在抽象空间的某一层进行规划，而不管抽象空间中较低层的每个先决条件。
6.4.1 长度优先搜索
问题求解的ABSTRIPS方法是比较简单的。首先，全面求解此问题时只考虑那些可能具有最高临界值的先决条件，这些临界值反映出满足该先决条件的期望难度。要做到这一点，与STRIPS的做法完全一样，只是不考虑比最高临界值低的低层先决条件而已。完成这一步之后，应用所建立起来的初步规划作为完整规划的一个轮廓，并考虑下一个临界层的先决条件。用满足那些先决条件的操作符来证明此规划。在选择操作符时，也不管比现在考虑的这一层要低的所有低层先决条件。继续考虑越来越低层的临界先决条件的这个过程，直至全部原始规划的先决条件均被考虑到为止。因为这个过程探索规划时首先只考虑一层的细节，然后再注意规划中比这一层低一层的细节，所以我们把它叫做长度优先搜索。
显然，指定适当的临界值对于这个分层规划方法的成功来说是至关重要的。那些不能被
任何操作符满足的先决条件自然是最临界的。例如，如果试图求解一个涉及机器人绕着房子内部移动的问题，而且考虑操作符PUSHTHRUDOOR，那么存在一个大得足以能够让机器人通过的门这一先决条件是最高临界值，因为在正常情况下，如果这个先决条件不是为真，那么将一事无成。如果我们有操作符OPENDOOR，那么打开门这一先决条件就是较低的临界值。要使分层规划系统应用类似STRIPS的规划进行工作，除了规划本身之外，还必须知道可能出现在某个先决条件中的每项适当的临界值。给出这些临界值之后，就能够应用许多非分层规划所采用的方法来求解基本过程。
6.4.2 NOAH规划系统
1.应用最小约束策略
一个寻找非线性规划而不必考虑操作符序列的所有排列的方法是把最少约束策略应用来选择操作符执行次序的问题。所需要的是某个能够发现哪些需要的操作符的规划过程，以及这些操作符间的任何需要的排序(例如，在能够执行某个已知的操作符之前，必须先执行其它一些操作符以建立该操作符的先决条件)。在应用这种过程之后，才能应用第二个方法来寻求那些能够满足所有要求约束的操作符的某个排序。问题求解系统NOAH[Sacerdoti在1975年提出和1977年进一步完善的]正好能够进行此项工作，它采用一种网络结构来记录它所选取的操作符之间所需要的排序。它也分层进行操作运算，即首先建立起规划的抽象轮廓，然后在后续的各步中，填入越来越多的细节。
图6.10说明NOAH系统如何求解图6.4所
示的积木世界问题。图6.10中所用的操作符
STACK与至今我们使用过的操作符有点不同：
如果提供了任何两个物体顶上均为空的条件，那
么操作符STACK就能够把其中任一个物体放置
在另一个物体(包括桌子)上。STACK操作还包
图 6.4 积木世界的机器人问题
括拾起要移动的物体。
这个问题求解系统的初始状态图如图6.10A所示。第一件要做的事是把这个问题分成两个子问题，如图图6.10B所示。这时，问题求解系统已决定采用操作符STACK来达到每个目标，但是它们还没有考虑这些操作符的先决条件。标记有S的节点表示规划中的一个分解，它的两个分量都一定要被执行，但其执行次序尚未决定。标记有J的节点表示规划的一个结合，两个分开的规划在此回复到一起。
在下一步(即第3层)，考虑了STACK的先决条件。在这个问题表示中，这些先决条件只是两个有关积木必须顶部为空。因此，此系统记录下操作符STACK能够被执行前必须满足的先决条件。这一点如图6.10C所示。这时，该图表明操作符有两种排序：要求只有一个(即在堆迭前必须完成清顶工作)，而关系暂不考虑(即有两种堆迭法)。
2.检验准则
现在，NOAH系统应用一套准则来检验规划并查出子规划间的互相作用。每个准则都是一个小程序，它对所提出的规则进行专门观测。准则法已被应用于各种规划生成系统。对于早期的系统，如HACKER系统[Sussmm,1975年]，准则只用于舍弃不满足的规划。在NOAH 系统中，准则被用来提出推定的方法以便修正所产生的规划。第一个涉及的准则是归结矛盾准则，它所做的第一件事是建立一个在规划中被提到一次以上的所有文字的表。这个表包括下列登记项：
CLEAR(B)：
确定节点2：CLEAR(B)
否定节点3：STACK(A，B)
确定节点4：CLEAR(B)
CLEAR(C)：
确定节点5：CLEAR(C)
否定节点6：STACK(B，C)
当某个已知文字必须为真时，产生了对操作程序的约束；但是，这个约束在执行一个操作之前可能将被另一个操作所取消。如果出现这种情况，那么要求文字为真的操作必须首先被执行。已经建立起来的表指出一个操作下必须为真的而又为另外一个操作所否定的所有文字。在执行某个操作之前，往往要求某些东西为真，但这些东西然后又被同样的操作所否定(例如，在执行PICKUP操作之前，要求ARMEMPTY为真，而在执行PICKUP操作之后，ARMEMPTY又被这个同样的操作PICKUP所否定)。这并不引起任何问题，因此我们可以从此表中删除去那些被操作所否定的先决条件，而该操作正是由这些先决条件所保证的。做了这一步之后，我们得到下列表：
CLEAR(B)：
否定节点3：STACK(A，B)
确定节点4：CLEAR(B)
应用这个表，系统得出结论：由于把A放到B上可能取消把B放到C上的先决条件，所以必须首先把B放到C上面。图图6.10D说明了加上这个排序约束之后的规划。
第二个准则叫做消除多余先决条件准则，包括除去对子目标的多余说明。注意到图图6.10D中目标CLEAR(B)出现两次，而且本规划的最后一步才被否定去。这意味着，如果CLEAR(B)实现一次，那就足够了。图E表示出由该规划的一段中删去CLEAR(B)而得到的结果。由于下一段的最后动作必须在上一段的最后动作之前发生，所以从上段删去CLEAR(B)。因此，下段动作的先决条件必须比上段动作的先决条件早些确定。
现在，规划过程前进至细节的下一步，即第四层。得出的结论是：要使A顶部为空，就必须把C从A上移开。要做到这一步，C必须已经是顶部为空的。图F表明这点的规划，接着，再次应用归结矛盾准则，就生成表示在图G的规划。要产生这个规划，该准则观测到：把B放到C上会使CLEAR(C)为假，所以有关使C的顶部为空的每件事，都必须在把B放在C之前做好。下一步，调用消除多余先决条件准则。值得注意的是，CLEAR(C)需要进行两次。在C可能被放置到任何地方之前，必须确定CLEAR(C)。而把C放置到某处并不取消它原有的顶部为空的条件。因为在把B放到C上之前，必须把C放置于某处，而后者是要求C的顶部为空的另一提法。因为我们知道，当我们准备好要把B放到C上面时，C应该是顶部为空的。因此，CLEAR(C)可从下段路径中删除去。这样做的结果，产生了如图图6.10H所示的规划。
在规划的这一点上，系统观测到：余下的目标CLEAR(C)和CLEAR(B)在初始状态中均为真。因此，所产生的最后规划如图图6.10I所示。
这个例子提供了一个方法的粗略要点。这个方法表明，我们可以把分层规划和最小约束策略十分直接地结合起来，以求得非线性规划而不产生一个庞大的搜索树。
AOPA最新理论题库第7章任务规划
G001、无人机是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。 A.航迹规划 B.任务规划 C.飞行规划 正确答案: B（解析：P174） G002、任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能，到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件。为无人机规划出一条或多条自 的，保证无人机高效，圆满的完成飞行任务，并安全返回基地。 A.起飞到终点，最短路径 B.起飞点到着陆点，最佳路径 C.出发点到目标点，最优或次优航迹 正确答案: C（解析：P174） G003、无人机任务规划是实现的有效途径，他在很大程度上决定了无人机执行任务的效率 A.自主导航与飞行控制 B.飞行任务与载荷导航 C.航迹规划与自主导航 正确答案: A（解析：P174） G004、无人机任务规划需要实现的功能包括 A.自主导航功能，应急处理功能，航迹规划功能 B.任务分配功能，航迹规划功能，仿真演示功能 C.自主导航功能，自主起降功能，航迹规划功能 正确答案: B（解析：P174） G005、无人机任务规划需要考虑的因素有、，无人机物理限制，实时性要求 A.飞行环境限制，飞行任务要求 B.飞行赶任务范围，飞行安全限制 C.飞行安全限制，飞行任务要求 正确答案: A（解析：P175） G006、无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：，最小航迹段较长度，最低安全飞行高度 A.最大转弯半径，最小俯仰角 B.最小转弯半径，最小俯仰角 C.最小转弯半径，最大俯仰角 正确答案: C（解析：P175） G007、动力系统工作恒定的情况下，限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度 A.最小转弯半径 B.最大俯仰角
慢行交通系统规划简述
1慢行交通 1)概念 慢行交通，是相对于快速和高速交通而言的，有时亦可称为非机动化交通(non-motorized transportation)，一般情况，慢行交通是出行速度不大于15km ·h -1的交通方式。慢行交通包括步行及非机动车交通，由于许多大城市的非机动车交通主要是自行车交通，慢行交通的主体就成为步行及自行车交通。虽然慢行交通出行速度较低，但在出行方式选择中仍然占有相当大的比重。在我国大部分城市的交通结构中，慢行交通都占据50%以上的份额(如上海占56%，深圳占67%)。慢行交通往往是出行起点始发及出行终点到达的必要方式，在出行中是不可取代的。而且人们的活动与出行呈现多样化的出行目的和出行空间等特征，特别是随着后汽车化时代的到 来，人们对休闲、健身等要求越来越高，因此，慢行交通出行比例始终会维持在相当的水平。 2)特点 慢行交通中的步行是人类最基本、最原始的出行方式。纵观人类文明史，交通工具的变革只能提升出行的速度、扩大人类活动的范围，却永不能代替人们行走的需求和愿望。自行车是以汽车为代表的机动化之前的主要代步工具，然而随着城市交通的机动化发展，自行车作为交通工具在一些城市却逐步淡出，但是在日本、荷兰、丹麦等交通高度机动化的国度里，自行车交通始终扮演重要的角色，并成为城市亮丽的动态风景线。因此，有必要为慢行交通制定科学的发展策略和措施。慢行交通的基本特点可归纳如下： ①贯穿于城市公共空间的每个角落，满足居民出行、购物、休憩等需求； ②短距离出行有明显优势。慢行交通以人 云美萍1，杨晓光1，李盛2 （1.同济大学交通工程系，上海201804；2.法国路桥大学城市与交通实验室，巴黎77455） YUN Mei-ping 1,YANG Xiao-guang 1,LI Sheng 2 (1.School of Traffic and Transportation Engineering,Tongji University,Shanghai 201804,China; https://www.wendangku.net/doc/5911981606.html,boratory of "City,Mobility,Transport",The National Ecole of Route and Bridge,Paris 77455,France) A Brief Review of Planning for Ped and Bike System 慢行交通系统规划简述 出行产生点出行吸引点 图1慢行交通在城市交通系统中的定位 Fig.1Functionality of non-motorized transportation in urban transportation system
星上自主成像任务规划系统的制作方法
图片简介: 本技术提供了一种星上自主成像任务规划系统，包括卫星轨道递推预报模块、在轨成像任务预报模块、在轨成像任务设计模块、在轨任务合成模块、在轨成像任务冲突优化排序模块和在轨成像实施模块。卫星用户仅需将成像区域经纬度发送到卫星上，卫星自主计算成像时间、成像和控制参数计算和设置，以及智能安排成像，不需要用户懂得复杂卫星设计和使用方法，进而方便快捷高效的完成目标区域的成像，同时避免指令编排错误，影响卫星的安全。在轨任务合成模块是根据卫星姿态、成像传感器、成像时间等约束等，将满足条件的相邻任务合成，生成新的任务序列。 技术要求
1.一种星上自主成像任务规划系统，其特征在于：所述系统包括卫星轨道递推预报模块、在轨成像任务预报模块、在轨成像任务设计模块、在轨任务合成模块、在轨成像任务冲突优化排序模块和在轨成像实施模块；其中， 卫星轨道递推预报模块，以GPS接收机实时导航信息为输入，结合EOP参数实现轨道拟平根的确定，再以拟平根为基础对卫星未来一段时间的轨道位置进行预报； 在轨成像任务预报模块，以卫星轨道递推预报模块预报的轨道信息、原始任务经纬度信息和卫星平台参数信息为输入，采用快速搜索算法预报计算成像观测时间和角度等信息； 在轨成像任务设计模块，将预报任务分类，按照成像类型安排成像的时间，并计算成像时太阳高度角，以太阳高度和观测目标反射率，计算成像时曝光时间； 在轨任务合成模块，根据卫星姿态、成像传感器、成像时间，将满足条件的相邻任务合成，生成新的任务序列；判断序列中邻两个任务的观测时间、观测角和成像类型是否满足合成的条件，满足时观测角取中间值，优先级相加，直接合并，成像时间兼顾两个任务时间； 在轨成像任务冲突优化排序模块，根据卫星平台能力、时间、观测角度，进行任务冲突检测，以禁忌搜索法从一个可行解触发，选择系列特定搜索方向移动作为试探，选择实现让特定目标函数值变化最多移动，迭代一定次数，最终按照最大收益排列组合成最佳任务，并去掉冲突任务，并将未能成像的任务放入不满足要求的任务序列，待下次成像安排； 在轨成像实施模块，完成控制姿态的自主切换，成像载荷和数传自主加电、成像参数配置、数传的参数配置和各任务序列的顺利具体执行；在执行任务过程中不断检测卫星各部件的状态和系统级的健康状态，当发生异常状态时，中断任务，待卫星状态健康时执行成像任务。 2.根据权利要求1所述的星上自主成像任务规划系统，其特征在于：所述卫星轨道递推预报模块含两个子模块，第一个子模块实现基于GPS导航信息的拟平根确定，第二个子模块实现拟平根的预报；其中，需要将GPS测量数据从地固系向惯性系进行转换。
慢行交通系统规划概述
慢行交通系统规划概述 一、慢行交通 1、概念 慢行交通，是相对于快速和高速交通而言的，有时亦可称为非机动化交通(non-motorized transportation)，一般情况，慢行交通是出行速度不大于15 km/h的交通方式。慢行交通包括步行及非机动车交通，由于许多大城市的非机动车交通主要是自行车交通，慢行交通的主体就成为步行及自行车交通。 2、慢行交通的基本特点 ①贯穿于城市公共空间的每个角落，满足居民出行、购物、休憩等需求； ②短距离出行有明显优势。慢行交通以人力为空间移动的动力，行进速度低，步行速度在0.5—2.16 m/s，自行车速度一般在10 km/h左右；出行距离较短，一般小于3km； ③绿色环保健康，不带来环境污染，还兼有锻炼身体的功效； ④在交通安全中处于弱势地位。 3、定位 慢行交通是城市交通系统的重要组成部分，是组团内出行的主要方式，是居民实现日常活动需求的重要方式和城市品位的象征。慢行交通不仅是居民休闲、购物、锻炼的重要方式，也是居民短距离出行的主要方式，是中、长距离出行中与公共交通接驳不可或缺的交通方式。以出行产生点、出行吸引点、轨道交通(换乘)站点等为中心的慢行圈的高品质建设是保障慢行交通权利，提高慢行交通品质，引导城市交通出行方式结构合理化的重要环节。 场所、活动在其中的人和进行着的活动。慢行系统由3要素构成：慢行空间是系统的形态要素；慢行主体是系统的实施者要素；慢行行为是系统的动态要素。慢行系统是城市系统和城市交通系统的交集， 还提供市民休闲、锻炼、购物、娱乐等多种功能。 交通性的慢行空间和非交通性的慢行空间，前者一般用于行人或自行车通过性的设施，包括人行道(sidewalk)、人行横道(passway)、人行地道、人行天桥、非机动车道等；后者可分为休闲旅游性质的慢行空间(林间步道、山
城市交通与道路系统规划试题选
道路与交通系统规划试题选 一、填空题 1、城市交通系统是由城市运输系统、城市道路系统和城市交通管理系统组成。 2、一条自行车道的通行能力为 500-1000 辆/小时，宽度为 1 _。 3、《周礼》中把城市道路网分为经涂、纬涂、环涂和野涂四个部分。 4、城市道路衔接的原则是：低速让高速、次要让主要、生活性让交通性和适当分离。 5、平面环形交叉口的通行能力较低，一般不适用于快速路和主干路的交叉口。当进入交叉口的混行交通量超过 2700 辆当量小汽车/小时或环形交叉口任何一个交织路段通过的交通量超过 1400 辆当量小汽车/小时时，不宜采用平面环形交叉。 6、平面弯道设计时在限界内必须清除高于米的障碍物，包括灌木和乔木。 7、各类机动车分到行驶时，小客车每条车到宽度米；其他车型当设计车速小于40km/h 时每条车到宽度米，当设计车速大于40km/h时每条车道宽度米。 8、机动车道的车道条数常采用偶数，路段上机动车道的车道数不宜过多，单向车道一般不超过 4 条。 9、一般城市公共交通线网类型有：棋盘型、中心放射型、环线型、混合型和主辅线型五种。 10、从地域关系上，城市综合交通可分为：城市对外交通和城市交通两大部分。 11、城市交通的四个基本因素：用地、人、车和路。其中，城市用地是产生交通、吸引交通的“源”和“泽”。 12、道路红线内的用地包括车行道、步行道、绿化带和_ 分隔带_ 四部分。 13、临近建筑交通组织和规划的主要任务是把建筑内部的交通流线与外部城市道路的交通流线合理地组织成为有机整体。 14、横断面设计就是根据城市规划确定的道路性质、功能要求和规划交通量，合理确定道路各组成部分的相互位置、宽度和高差。 15、按修筑路面的材料，路面可分为：水泥混凝土路面、沥青路面和砂石路面。 16、《马丘比丘宪章》强调公共交通是城市发展和城市增长的基本要素。
专项规划编制要求
城市公路交通系统专项规划编制基本要求 一、规划期限及范围 1、规划期限:近期2005-2010年,远期2011-2020年; 2、规划范围:城市市域。 二、规划依据、研究思路及技术路线 1、规划依据:依据《城市总体规划》及相关公路交通规划,以及国家、地方相关法规、规范与综合标准,公路交通规划及设施标准; 2、研究思路:以人为本,立足当前,着眼长远;正确处理好近期与远期的关系;针对问题,结合实际,统筹安排,并在具体实施中根据实际情况合理调整,切实解决公路交通及设施方面存在的问题。同时编制分期实施计划,并纳入年度城市基础设施建设计划中去,保证逐年投资建设,以保证公路交通设施规划的顺利实施; 3、技术路线:以问题为切入点,采用定性、定量与定位综合分析的方法,对规划方案进行多轮的检验、比选与完善,增加规划的前瞻性与可操作性。 三、规划主要内容及深度要求 1、公路主要指三级以上含三级的多级公路、包括专用公路、旅游公路等。 2、调查城市公路交通的现状,分析存在的问题。包括:公路的现状情况(数量、长度、等级)、公路交通设施的现状(车辆、场站、运量)、公路交通存在的主要问题(公路网络、客货运输),提出具体的解决办法与策略; 3、制定公路交通的发展战略与目标,进行公路交通发展预测; 4、公路交通规划主要包括:公路网选级规划(网络形态、构
成)、新增公路规划(起止点、走向)、公路红线控制(红线宽度、绿化带宽度)、公路运输场站设施规划(枢纽格局、场站位置、功能、面积、等级)、城市出入口规划(出入口路由、方向、等级、道路红线宽度、断面); 5、确定公路交通建设时序,制定近期建设规划及投资估算; 6、提出具体规划实施措施与建议。 四、成果要求 1、文件:文本、图纸与说明书 2、图纸:公路网络图、场站设施规划图、城市出入口规划图等 图纸内容:公路网布局、公路枢纽、场站设施位置、城市出入口位置等 城市铁路、民航交通工程专项规划编制基本要求 一、规划期限及范围 1、规划期限:近期2005-2010年,远期2011-2020年; 2、规划范围:城市规划区。 二、规划依据、研究思路及技术路线 1、规划依据:依据《城市总体规划》及相关铁路、民航规划,以及国家、地方相关法规、规范与综合标准,铁路、民航规划及设施标准; 2、研究思路:以人为本,立足当前,着眼长远;正确处理好近期与远期的关系;针对问题,结合实际,统筹安排,并在具体实施中根据实际情况合理调整,切实解决铁路、民航及设施等方面存在的问题。同时编制分期实施计划,以保证铁路、民航设施规划的顺利实施;
无人机任务规划系统体系设计
无人机任务规划系统体系设计 作者：高晓静， 智勇， 陈晓峰 作者单位：第二炮兵装备研究院,四所,北京,100085 刊名： 计算机系统应用 英文刊名：COMPUTER SYSTEMS & APPLICATIONS 年，卷(期)：2009,18(10) 被引用次数：1次 参考文献(8条) 1.朱剑佑无人机任务规划研究[期刊论文]-无线电工程 2007(12) 2.陈冬.周德云.冯琦基于粒子群优化算法的无人机航迹规[期刊论文]-弹箭与制导学报 2007(04) 3.Mettler B.Toupet O Receding Horizon Trajectory Planning with an Environment-Based Cost-to-Go Function 2005 4.Herman M Fast Three-Dimensional Collision-Free Motion Planning 1986 5.Petersson P.Doherty P Probabilistic Roadmap Based Path Planning for an Autonomous Unmanned Aerial Vehicle,AAAI Workshop on Connecting Planning Theory with Practice 2004 6.Chandler PR Research issues in autonomous control of tactical UAVs 1998 7.Carlyle WM.Royset JO.Wood RK Lagrangian Relaxation and Enumeration for Solving Constrained Shortest-Path Problems 2008(04) 8.Carlyle WM.Wood RK Near-shortest and K-shortest simple paths 2003 本文读者也读过(10条) 1.林海.王静.王文涛.马培博.LIN Hai.WANG Jing.WANG Wen-tao.MA Pei-bo基于分层处理的无人机任务规划[期刊论文]-无线电工程2010,40(5) 2.潘巨辉.茅坪.丁浩.吴文晓仿真技术在无人作战飞机任务规划系统中的应用研究[会议论文]-2006 3.高雨青.王国宏.曾安里.戴伟无人机任务规划系统[会议论文]-2008 4.姜荣凯无人机分布式任务规划技术研究[学位论文]2008 5.冯琦.周德云UCAV任务规划系统的研究进展及发展趋势[期刊论文]-飞行力学2003,21(2) 6.朱剑佑.ZHU Jian-you无人机任务规划研究[期刊论文]-无线电工程2007,37(12) 7.董世友.龙国庆攻击型无人机任务规划系统浅析[期刊论文]-机器人技术与应用2004(6) 8.谭雁英.张波.祝小平自主飞行无人机任务规划的动态智能管理与执行策略[期刊论文]-弹箭与制导学报2004,24(4) 9.许智辉.张丙军.刘建一无人机执行特殊作战任务探析[期刊论文]-飞航导弹2006(5) 10.董世友.龙国庆.DONG Shi-you.LONG Guo-qing网络环境下的基于Agent的多架无人机的任务规划系统[期刊论文]-弹箭与制导学报2005,25(2) 引证文献(1条) 1.张晨虓.王宜新.刘虎.武哲作战武器任务规划仿真系统原型的开发[期刊论文]-系统仿真学报 2010(11) 本文链接：https://www.wendangku.net/doc/5911981606.html,/Periodical_jsjxtyy200910001.aspx
城市交通与道路系统规划复习资料老师总结自己整理
第一章 城市交通规划的概念：（1）通过对城市交通需求量发展的预测，为较长时期内城市的各项交 通用地，交通设施，交通项目的建设与发展提供综合布局与统筹规划，并进行综合评价，是 解决城市交通问题最有效的途径之一。（2）城市交通规划是以城市总体规划和城市交通活动 特点的调查资料为基础，对城市未来交通进行研究的过程和对未来交通的安排。 城市交通规划编制的核心内容：一个战略:城市交通发展战略；两张网：城市道路网，城 市公交网。 城市四大基本活动：交通、居住、工作、游憩。 城市道路的概念及其功能：城市道路是指城市城区内的道路。功能：为地上地下工程管线 和其它市政公用设施铺设提供空间; 是城市的骨架，建筑物的依托，分别用地各地块的边界； 是商贸活动的场所之一；是城市居民交通与活动的空间；城市防灾避难提供场所；为城市通 风新鲜空气的流通提供渠道；反映了城市的风貌，反映了城市的历史文化，又是显示当代精 神文明的场所，是组织城市景观的导线。 城市道路按国标、按功能、按目的分类：（1）国标（作为城市骨架）的分类：快速路、主 干路、次干路、支路；（2）按道路功能的分类：交通性道路、生活性道路；（3）按交通目的的分类：疏通性道路、服务性道路。 我国城市交通和道路系统存在的问题、原因和对策：问题及原因：（1）人口密集与城市用 地的矛盾：由于人口稠密，国家又实行劳动力密集、广就业、低工资的政策，所以中国城市发展的最大问题是人口密集而城市用地紧张，从而导致交通密度大。（2）城市用地布局带来 的交通分布的合理性问题：我国城市发展的基本模式是单一中心的同心圆式发展，由于在城 市的发展建设上缺乏远见，缺乏清晰的规划思想，城市布局的不合理性也越来越明显，从而直接影响着城市交通的分布和合理性。（3）城市综合交通系统落后带来的系统性问题：城市道路交通设施建设不能适应现代城市发展的需要；运输体系和交通结构缺乏科学性。 （4） 城市交通管理的科学性问题：我国城市中城市运输、城市道路、城市交通管理三个系统分别 由多个部门管理，思想认识不尽统一，城市的交通管理系统与城市规划、城市建设脱节，城市交通管理跟不上城市交通发展需要。（5）居民交通意识问题：交通意识是衡量国民素质和 城市居民意识水平的重要方面，违章是事故的根源，事故是交通阻塞的主要原因。对策：（1） 研究城市交通机动化的发展趋势，规律及城市的需求，因地制宜地制定科学的城市交通发展 战略和城市交通政策。（2）立足于城市布局向合理化转化，从根本上减少交通量，使交通分 布趋于合理。（3）优化城市道路系统结构，一是适应时代发展，满足现代化城市交通需求，二是要与用地布局相协调。（4）搞好交通规划与用地规划、道路交通系统规划的结合。 （5） 实施科学的现代化交通管理。 第二章 人的交通活动特性的 4项要素：出行目的、出行方式、平均出行距离、日平均出行次数。交通生成指标的用地相关因素有：城市用地性质、面积、居住人口密度、就业人口密度（就 业岗位密度）。 描述道路上车流的三项参数：速度V、流量Q、密度D ； D=Q/V 动力净空长度：即一辆车所需的净空长度 L,动力净空长度为 L=l+lt+lr+IO ; I—车长；10 —安全
国内外常用道路规划设计软件集合
国内外常用道路规划设计软件集合 国内常用道路规划设计软件 纬地道路辅助设计系统(HintCAD) 路线与互通式立交设计的大型专业CAD 软件。该系统由中交第一公路勘察设 计研究院结合多个工程实践研制开发。纬地系统秉承本院近半个世纪的公路勘察 设计经验，汲取国内外专业软件之所长，推陈出新，它是先进的工程设计理念和 尖端的计算机软件技术的结晶。系统具有专业性强，与实际工程设计结合紧密、 符合国人习惯、实用灵活等特点。系统使用BjectARX及Visual C++编程，支持 AutoCAD R2000/R2002/R2004/R2005/R2006 平台 Windows9X/NT/2000/XP/VISTA等操作系统, 系统主要功能包括：公路路线设计、 互通立交设计、三维数字地面模型应用、公路全三维建模（3DRoad）等适用于 高速、一级、二、三四级公路主线、互通立交、城市道路及平交口的几何设计。 系统同时提供标准版、专业版、数模版和网络版软件，用户可根据不同需求自由 选择。纬地系统利用实时拖动技术，使用户直接在计算机上动态交互式完成公路 路线的平(纵、横)设计、绘图、出表；在互通式立交设计方面，系统更以独特的 立交曲线设计方法、起终点智能化接线和灵活批量的连接部处理等功能而著称。 最新的数模版不仅支持国内常规的基于外业测量数据基础上的路线与互通式立 交设计，更可以利用三维电子地形图，建立三维数模并直接获得准确的纵、横断 地面线数据，进而进行平、纵、横系统化设计；在省去外业测量的人马劳顿和缩 短设计周期的同时，更使得大范围的路线方案深度比选方便快捷。它打破了国内 公路行业数模应用领域由国外软件形成的垄断。 海地公路优化设计系统（Hard） 海地公司倍感荣耀的公路设计软件之一，用户遍布全国30个省、直辖市，近10 年来，全国1000多家海地用户应用Hard系统完成数十万公里的公路设计，建设 完成的道路遍布祖国大江南北。Hard系统已经成为国内设计企业在购买软件时 的首选，是设计工程师不可缺少的软件工具。10年来，海地积极吸取广大用户 的建议，系统的功能不断强大，特别针对细节问题的开发使得Hard系统能够顾 全到设计中极为细小的问题，针对细节的开发是Hard系统成功的重要标志，体 现了一个系统的完善程度。Hard系统的不断强大完全依赖于全国1000多家用户 在使用过程中提供的上千条的意见和建议，这些宝贵的意见和建议是支持Hard 系统不断完善的最坚固的基石。在这里特别要感谢云南省公路设计院、昆明国权
河南省城市道路系统专项规划编制纲要
河南省城市道路系统专项规划编制纲要（试行） 第一部分规划说明书 第一章概述 一、项目编制背景 二、规划依据、年限、范围、目标 三、规划指导思想与原则 四、规划主要内容 第二章城市概况 一、城市现状 城市地理位置、社会经济、城市交通等城市基本情况。 二、相关规划概述 1．城市性质、规划年限、规模（人口、用地范围）、发展目标和功能布局； 2．城市道路交通。 第三章城市道路现状分析 通过道路现状交通状况的调查，分析存在的主要问题，评价现状道路网。 第四章城市交通需求预测
结合城市社会经济发展状况、城市土地利用状况和城市交通调查，依据城市总体规划和城市综合交通体系规划，进行城市交通需求预测。 第五章对外衔接道路规划 一、区位分析 分析城市的区位和城市对外交通设施的位置及功能。 二、对外衔接道路规划 依据城市总体规划布局和城市道路交通系统的布置，科学合理地规划与城市对外交通衔接的道路系统。 第六章城市道路系统规划 一、规划原则及指导思想 二、城市道路网规划布局 确定城市道路网的布局形式，进行道路等级的划分，确定城市道路发展模式。 三、城市骨干道路系统规划 对城市骨干道路系统进行分析，构建一体化路网主骨架。 四、道路网规划指标 确定城市路网整体设施水平，提出城市道路规划建设方向及路网指标控制建议。 五、道路红线与断面规划 道路平面定位，道路红线规划，道路的横断面规划等。
道路横断面规划应结合公共交通优先的政策，明确公交专用道、公交停靠站、出租车载客点等公共交通设施的布置方案。 注：对已有的支路进行平面控制，未建的支路明确其布置范围、规模，可不做平面控制。 第七章道路交叉口规划 一、平面交叉口规划 进行道路平面交叉口规划，确定交叉口的发展预留用地范围，并对典型交叉口进行交通渠化设计（包含公共交通）。 二、立体交叉口规划 确定立体交叉的位置，明确立交的形式，确定交叉口用地范围。 第八章城市慢行交通系统规划 一、步行交通系统规划 确定步行交通系统规划方案及行人过街的位置、形式、建设时序等。 二、非机动车交通系统规划 规划非机动车路网系统，确定交叉口非机动车交通组织方式，提出核心区非机动车停放管理模式等。 第九章规划路网评价 一、总体结构分析评价 将道路用地面积、快速路网密度、主干路网密度、次干路网密度、支路网密度等指标与规范值进行比较，评价道路总体结构。 二、路网总体运行评价
城市交通与道路系统规划
第一章 1.概念解释：交通、城市交通系统、城市道路。 交通：是指“人和物的流动”，是采用一定的方式，在一定的设备条件下，完成一定的运输任务。交通更为广义的概念是“人、物、信息的流动”，是以某种确定的目标，按照一定的方式，通过一定的空间进行的，涵盖了航空、水运、铁路等不同的交通方式。 城市交通系统：是城市大系统中的一个子系统，体现了城市生产、生活的动态的功能关系。城市交通系统主要由城市运输系统、城市道路系统和城市交通管理系统所组成。城市交通系统是为城市运输系统完成交通服务的，城市交通管理系统则是整个城市交通系统正常、高效运转的保证。 城市道路：是城市中担负城市交通的主要设施，是行人和车辆往来的专用地。 2.城市道路如何分类分级，城市道路的功能有哪些？ 城市道路分级：快速路、主干路、次干路、支路 城市道路的功能：①城市交通的主要措施，是行人和车辆往来的专用地②组织城市布局结构的骨架③是通风、采光和防火的通道④公共工程基础设施（地上、地下管线）的主要空间⑤是城市面貌和建筑风格的媒介，是城市景观的组成媒介 3. 现代道路系统规划思想是什么？ ①城市道路系统的交通分流②疏通性和服务性的分离是现代化城市交通和城市道路系统演变的必然和特点③注重城市非机动交通环境的营造④城市快速路与高架路：快速路应该与到达性的机动车流分离，采用立交或联系匝道的方式实现快速路交通与常速路交通之间的转换。高速道路在城市中的建设应该慎之又慎。 第二章 1. 名词解释：交通生成指标；车流密度；动力净空长度；停车视距；道路容量。 交通指标生成:确定不同性质、不同分类的城市用地生产和吸引交通的数量的指标，表示交通的生产和吸引量与城市用地等相关因素的关系。 人的交通活动特性:出行目的;出行方式;平均出行距离;日平均出行次数。 车流密度:车流密度D指道路单位长度上的车辆数，D=Q/Vs(V速度.Q流量) 动力净空长度:保证前后两车之间安全的车头距(车头间距)的长度，即一辆车所需的净空长度L。 停车视距:ST是司机发现前方障碍物进行制动时所需要的最小安全距离，相当于动力净空长度减去车的长度。 道路容量C:指在通常的道路条件下，可以合理期望在单位时间内通过车道或车行道某一断面的单向或双向最多的车辆数(相当于通行能力)。 论述交通规划方法:出行生成;出行分布;出行方式划分;交通分配 2. 说明居民出行和货运OD调查的内容和方法。 居民(OD调查)出行调查:目的:为了取得客流的出行生成规律以及土地使用特征、社会经济条件等。调查的内容包括家庭地址(交通区)、用地性质、家庭成员情况、经济收入、出行目的、每日出行次数、出行时间、出行线路、出行方式等。调查方法:家庭是居民出行的主要来源，所以一般都采用抽样家访的方法进行调查。 货运调查:方法:采用抽样发调查表或深入单位访问的方法。内容:调查各工业企业、仓库、批发部、货运交通枢纽和专业运输单位的土地使用特征、产销储运情况、货物种类、运输方式、运输能力、吞吐情况、货运车种、出行时间、线路、空驶率以及发展趋势等情况。目的:在于取得出行率生成规律以及土地使用特征和社会经济条件的资料。
国家公路网规划(2013-2030年)
国家公路网规划（2013年-2030年）
目 录 前言 (1) 一、规划基础 (2) （一）发展形势 (2) （二）发展要求 (2) 二、指导思想、基本原则和规划目标 (4) （一）指导思想 (4) （二）基本原则 (4) （三）规划目标 (5) 三、规划方案 (6) （一）普通国道网 (6) （二）国家高速公路网 (8) 四、规划实施 (9) （一）实施方案 (9) （二）实施效果 (10) （三）保障措施 (10) 附图 (12)
前 言 《中华人民共和国公路法》（第一章、第六条）明确，公路按其在公路路网中的地位分为国道、省道、县道和乡道。国家公路指《中华人民共和国公路法》规定的国道，是综合交通运输体系的重要组成部分，包括普通国道和国家高速公路，由具有全国性和区域性政治、经济等意义的干线公路组成。其中，普通国道网提供普遍的、非收费的交通基本公共服务，国家高速公路网提供高效、快捷的运输服务。为加快建设综合交通运输体系、促进现代物流业发展，构建布局合理、功能完善、覆盖广泛、安全可靠的国家公路网络，特编制《国家公路网规划》（以下简称《规划》），规划期限为2013年至2030年。《规划》是公路交通基础设施的中长期布局规划，体现了国家发展综合交通运输的战略方针，是指导国家公路长远发展的纲领性文件。
一、规划基础 （一）发展形势。 1981年，原国家计划委员会、国家经济委员会和交通部印发的《国家干线公路网（试行方案）》明确，国道由“12射、28纵、30横”共70条路线组成，总规模约11万公里；2004年，国家发展和改革委员会印发的《国家高速公路网规划》明确，国家高速公路网由“7射、9纵、18横”等路线组成，总规模约8.5万公里。截至2011年底，全国公路总里程达到410.6万公里，其中普通国道10.6万公里，国家高速公路6.4万公里。 公路交通的快速发展，有效缓解了我国交通运输紧张状况，显著提升了国家的综合国力和竞争力。但随着经济社会的快速发展，现有的国家公路网规划与建设仍面临一些亟待解决的问题：一是覆盖范围不全面。全国还有900多个县没有国道连接，有18个新增的城镇人口在20万以上的城市和29个地级行政中心未实现与国家高速公路相连接；二是运输能力不足。部分国家高速公路通道运能紧张、拥堵严重，不能适应交通量快速增长的需要；三是网络效率不高。普通国道路线不连续、不完整，国家公路与其他运输方式之间、普通国道和国家高速公路之间的衔接协调不够，网络效益和效率难以发挥。 （二）发展要求。 1、适应经济社会发展的要求。未来我国新型工业化、信息化、
规划任务及要求
附件：规划任务及要求 1、《瑞金旅游目的地建设总体规划暨“赣江源百里多彩之旅”旅游产品策划》 工作范围为瑞金市市域范围（其中“赣江源百里多彩之旅的工作范围从赣江源头至谢坊镇绵江河全段”），本次规划要达到：定位清晰，市场目标明确，旅游项目新颖独特，游程线路联动互通，投资分期合理，收入模式具体，营销渠道与战略清楚，具备可操作性的基础。 主要任务为： （1）通过旅游目的地建设总体策划，对甲方已编制《瑞金市旅游发展总体规划》进行全面策划和提升，达到《旅游规划通则》（GB/T1897—20XX）对区域旅游发展总体规划的深度。 （2）对“赣江源百里多彩之旅”旅游产品进行全面策划。 《“赣江源百里多彩之旅”旅游产品策划》的内容包括但不限于以下部分： （1）资源与市场分析：对本项目的资源进行考察研究及深度分析挖掘，收集相关市场资料，依据相关调查，分析市场需求，提出项目精确的市场定位与市场目标； （2）定位分析：结合资源与市场因素，对旅游开发区域进行整合，形成瑞金旅游目的地发展的总体定位与总体发展略； （3）功能布局：按照旅游六要素，进行产业要素配置与布局，进行游憩功能结构设计与功能布局设计； （4）旅游产品策划：以瑞金市三日之旅产品体系策划为核心，创意性的策划旅游项目和具体经营产品，设计区域内部和跨区域的游线结构与游线产品； （5）旅游目的地形象系统策划：对瑞金市交通与环境整治提出方案，树立城市整体形象，初步策划景观与建筑风格，标识于导引系统等； （6）旅游目的地运营策划：系统整合区域内各个要素与环节，设计开发运作的过程、投资分期、招商融资方式、营销思路、管理方案等各个环节，形成整体运作思路方案。 （7）规划成果：包括《瑞金市旅游目的地建设总体规划》、《“赣江源百里多彩之旅”旅游产品策划》、《瑞金旅游业发展“十二五”规划》相关规划文本、规划图表及附件。 2、《罗汉岩风景名胜区总体规划及部分修建性详细规划》 工作范围按《瑞金风景名胜区规划大纲》确定的罗汉岩景区范围（约51.87k㎡）;部分修建性详细规划工作范围为罗汉岩近期重点建设区域（206国道至规划接待服务区，核心景区），土地面积加总控制在50公顷以内； 本次规划主要任务： （1）对《罗汉岩总体规划》进行修编，规划深度为《旅游规划通则》的要求。 （2）对罗汉岩近期重点建设区编制《修建性详细规划》，规划深度为《旅游规划通则》的有关要求。 （3）对景区周边区域商业开发项目进行策划。 具体要求有： （1）旅游资源分析：考察项目资源、周边环境及相关资源，进行定性的资源分析，对全国及周边区域相似的资源进行比较分析，对规划区内旅游资源进行全面调查评估，编制资源分析图，形成资源评价报告； （2）客源市场研究；收集相关市场资料，依据相关调查资源，分析市场需求，提出项目精确地市场定位与市场目标；
城市道路系统规划
城市道路系统规划 城市道路系统规划 城市各组成部分是通过城市道路构成一个相互协调、有机联系的整体，道路交通必须满足方便、安全、快速和环境景观的要求，要道路功能清楚、系统分明，组成一个合理的交通运输网。 1.城市道路系统布置的基本要求 (1)在合理的城市用地功能布局基础上，组织完善的道路系统; (2)按交通性质区分不同功能的道路; (3)充分利用地形、减少工程量; (4)要考虑城市环境和城市面貌的要求; (5)要满足敷设各种管线及与人防工程相结合的要求。 2.城市道路交通系统规划 (1)城市道路总体布局，交通应在全市范围中均衡分布，道路系统中，干道间距一般为700～1100m，干道网密度为2.8～1.8km/ha，小城市干道间距为500m左右; (2)道路性质按不同功能分为三级：主干道为客货运输路线，一般红线宽为40m左右(北京为60m以上);次干道也是区干道，是联系主干道之间的辅助交通路线，红线宽为30m左右(北京为40～55m);城市支路是联系次干道的道路，红线宽为15m左右(北京为25～35m)。为明确道路性质，可依其功能分为交通性和生活性两大类道路; (3)城市道路系统规划要结合地形，减少工程量，满足各种管网敷设和人防工程要求，防止噪音干扰; (4)城市道路系统形式，可归纳为方格棋盘式、环形放射式和自由式等几种，应根据社会、自然、现状条件等具体情况，按道路系统的基本要求进行合理布局; (5)城市道路系统由主要道路和辅助道路两类系统组成。主要道路是交通性的道路，是解决城市各部分之间和与对外交通枢纽之间的联系;辅助道路是生活性道路，是解决城市各分区的生产和生活组织; (6)为完善交通系统，采用快、慢分流，客货分流，过境与市内分流，自行车道，快速公交专用道等措施;
03-101206六安道路网专项规划文本
目录 第一章总则 ............................................................................................................................... - 2 - 第二章指导思想、规划原则及规划目标......................................................................................................... - 2 - 第三章对外交通规划......................................................................................................................... - 3 - 第四章城市内部道路网规划................................................................................................................... - 4 - 第五章道路要素控制......................................................................................................................... - 6 - 第六章规划实施............................................................................................................................. - 7 -
3. 区域交通系统规划
3. 区域交通系统规划 3.1港口 港口的发展要强调充分依托珠江三角洲水网，加强航道整治和疏浚建设工作，完善港口的集疏运网络，积极拓展港口陆向腹地，以适应社会经济的发展对港口运输能力扩大的需求。将黄埔新港作业区规划为以内贸集装箱运输为主的综合性港区，结合广州萝岗区与广州石化建设物流仓储基地、集装箱装配基地等。主要的客货运港口有： 【黄埔新港码头】规划新建9＃集装箱泊位，其它现有码头陆域布局原则不变，都是在现状基础上进行适当改造。1＃泊位为专业散装粮食泊位，规划经技改后接卸能力为200万吨，综合通过能力达350万吨；2＃泊位为散装化肥专用泊位；3＃～5＃泊位为杂货泊位；6＃～9＃泊位为集装箱专用泊位，集装箱通过能力可达80万TEU，将逐步发展成为以内贸集装箱运输为主的作业区。 【西基码头】规划成为广州港的专业化煤炭码头，主要为港区后方的恒运、黄埔电厂及珠三角地区小型燃煤电厂提供煤炭运输服务。现状2个3.5万万吨级的卸船泊位经过多次技术改造，卸船能力已达600万吨，与新沙港1＃泊位共同承担煤炭装卸任务，可以满足今后煤炭运输量增长需求。 【广石化油码头】包括2个2.4万吨级泊位，原作为接卸广石化进口原油的码头，由于广石化进口原油运输方式改变（改为管道运输），现承担恒运、黄埔两电厂所需燃油的接卸和广石化成品油装船业务。码头的规模与平面布置维持现状可以满足未来年需求。 【东江口岸】由于未来年黄埔老港客运码头将被取消，东江客运口岸作为广州东部地区唯一的对外口岸，承担着广州东部地区对外水上客运任务，因此规划将其列为广州市市级水上客运港之一。规划用地规模约为22公顷，岸线长度840米，码头水深－6米。 【穗港客运码头】是面向港澳地区的客运码头，规划仍将保持面向港澳的特色。随着东 部产业的扩展壮大以及中国加入WTO后经济的进一步国际化，国际人员往来会频繁，穗 港客运码头在国际人员交流中的作用会扩大。 3.2铁路 （1）广深铁路 规划新建广深铁路第四线，实现客货分流。广深铁路市郊列车广州站至南岗站线路全长约30km，拟通过现状沿线铁路站场的改造，担负起城市公共交通功能，初步拟定10座车站，在黄埔区境内设有横沙、石化总厂，在萝岗区内有笔村、南岗站。 【笔岗站】为市郊铁路中间乘降站，站场总面积约9公顷。
任务规划系统的发展
任务规划系统的发展 摘 要 概述了任务规划系统的概念、作用和系统组成,并以美国飞机的任务支援系统 (M SS)为重点,详细阐述了国外80年代以来的飞行器实用的任务规划系统的的发展状况。 主题词 任务规划 数字地图 软件包 1 任务规划系统的出现 任务规划系统(missio n planning sy stem:M PS)在海湾战争中首次广泛使用,为多国部队的成功作出了巨大贡献。 众所周知,要出色完成作战任务,需要了解和掌握多方面的知识,诸如目标的正确位置和特征;敌方的防空阵地,该地的灰度和气象条件、区域特征;武器的性能等等。以往都是由人利用纸、笔和尺等工具,花费很多时间来制定作战计划的。现代新颖M PS利用先进的计算机技术,采集战争需要的各种情报,进行大规模分析、制作各种数据库并将其存储在磁盘组件内,供任务规划时调用。利用M PS,可在基层单位用计算机终端制定作战战术和攻击计划,飞机起飞后确认需修正的各种数据,瞬间就可以得到更正。美国战术空军司令部在报告中指出,在海湾战争中,美国空军由于使用了M SSⅡ任务支援系统,使精确制导武器在首战中的命中率倍增。美国海军利用任务规划系统,制定了战斧巡航导弹与有人驾驶飞机协同作战的精确作战计划,致使沙漠风暴实施的空地一体战获得巨大成功。 任务规划系统主要有两大部分组成,第一是软件系统,第二是硬件配置。软件系统又可分为系统软件和应用软件两大部分。主要有输入输出、数据库、人机交换界面、规划结果检验等组成。硬件配置主要有工作站、高档微机、输入输出设备、任务演示系统等组成。 任务规划系统的组成因其种类不同而不同,总的说来并无明确的界限。例如,利用数字存储装置传输任务规划数据的机载电子设备,稍加改装就可以作指挥控制装置用。大体上讲,任务规划是由从战区司令部到飞机驾驶员等各种级别的人来进行的。在海湾战争中,多国部队是统一用空中任务分配指令(ATO)进行协同作战的。以此指令为基础,各飞行团队又可以利用各自的计算机终端,制作自己具体的任务规划。 M PS的种类很多,可适应各种不同的需要。图1示出美国研制的各种M PS及其研制过程。 美国研制的M PS可分为三代,第一代为老式M PS,是以前为特定的战斗机作战研制的,例如用于F-16C/D战斗机的磁带输入/输出程序。80年代后开始研制并在海湾战争中使用的是第二代产品,90年代以后开发(含计划开发)的为第三代产品。随着计算机计算速度的提高以及性能价格比的改进,使制作任务规划的成本得到降低且性能日趋完善。例如,自从装备了图像处理装置后,就可以用来处理从卫星和侦察机送来的数据,将它们与存储在计算机内的高程数据综合后,可随意拼合成各种三维图像,有利于选择飞行航线。目前,M PS不仅在航空领域广泛使用,并逐渐扩展到海面和陆上。下面以美国和西欧研制的各种M PS为例,阐述M PS的组成及其功能。
道路系统专项规划
道路系统专项规划文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688]
目录
第一章概述 一、项目编制背景 肥乡县位于河北省南部，邯郸市辖区东部。县人民政府驻地肥乡镇，西距邯郸市21公里，北距省会石家庄175公里，首都北京400公里。距邯郸市区仅20公里。 肥乡县正处于社会经济快速发展、城市规模迅速扩大的时期的，需要一个适应肥乡城市发展的道路系统，以满足总量不断增长、性质逐渐分化的现代城市交通需求。但现状正面临越来越混乱的交通问题，机动车辆快速增加，公共交通规模不足，支路网密度较低，交通畅通性不足，公共停车位高度紧张。不同性质交通混流，道路使用分工尚未成型。道路交通设施缺乏统一规划，城区部分地段的土地使用与道路使用存在一定冲突，城区内外交通衔接和客货站场枢纽化程度不足，货运交通和物流空间缺乏统一规划和组织。 《肥乡县城乡总体规划》（2013-2030年）已完成，为深化城乡总体规划、改善城市交通环境、满足城乡发展需求，受肥乡规划局的委托，开展《肥乡县道路交通系统专项规划（2013—2030）》编制工作。对既有规划进行整合、调整和优化，为肥乡的交通发展和建设提供框架性总纲，全面提升城市综合竞争力。 二、规划依据、年限、范围、目标 1、规划目标 构筑“对外交通系统发达、内外衔接系统紧密、城市道路系统完善、公共交通系统便捷、城市慢行系统连续、城市停车系统灵活、交通管理系
统现代”的可持续、协调、一体化发展的城市道路系统，实现“畅通肥乡、和谐肥乡、活力肥乡”，促进肥乡县经济社会快速、全面发展。 可持续——以科学发展观与环境、能源、资源约束下的可持续发展为前提，兼顾效率和公平，构建“优质、高效、低耗”的交通系统，促成可持续发展的“和谐肥乡”。 协调——以交通与土地开发相结合、交通与社会经济相适应、交通与城市环境相协调发展为基础，建成“优美、舒适、宜人”的交通空间，促成协调发展的“活力肥乡”。 一体化——以设施平衡、运行协调和管理统一的一体化发展为目的，提供“安全、畅达、便捷”的交通服务，促成一体化发展的“畅通肥乡”。 2、规划依据 （1）《中华人民共和国城市规划法》（2008）； （2）《城市规划编制办法实施细则》（2006）； （3）《城市道路交通规划设计规范》（GB50220-95）； （4）《城市道路设计规范》（CJJ37-90）； （5）《河北省普通干线公路网布局规划（2013-2030年）》； （6）《肥乡县城乡总体规划（2013-2030）》； （7）《肥乡县交通运输局“十二五”交通重点工作规划》； （8）本次规划的相关调查资料。 3、规划范围 规划范围与《肥乡县城乡总体规划（2013-2030）》的规划范围相一致。 1、县域