农用拖拉机自动导航驾驶系统播种实例
播种作为农田作业的重要环节之一，直接影响着后续的管理和产量。播种的成功取决于种子质量、种植环境和播种质量。就目前的条件而言，在保证种子本身质量的前提下，改善种植环境、提高播种质量就成了我们提高产量的关键。
下面，我们一起去看看河北某合作社的土豆播种吧。
图为作业区域
土豆此类作物对播种要求较高，须在短短几天内将种植作业全部结束。在这种严酷的条件背景下，拖拉机驾驶员必须保证每日15小时以上的工作时间，如遇天气环境较差的年份，工作时间可能更长。驾驶员必须透支自己的精神力和体力，完成这些工作，一旦天黑，工作效率和效果将大打折扣。
2015年，该合作社引进了华测领航员NX100农机自动驾驶系统，并计划进行土豆播种作业。以下图片为您重现了现场:
1、北斗定位天线的安装
将北斗小盘天线拧在吸盘上，用卷尺量取数据，将吸盘固定到车头或车顶中心。
天线的位置示意图
2、显示屏的安装
将控制箱支臂一端连接显示屏固定架，另一端用燕尾钉固定到车体。
显示屏的位置示意图
3、控制器的安装
找一个空间足够且水平的位置安放控制器，NX100与车身水平角度相差不得大于30°NX100的安装方向为正面朝上且接口在前进方向的右边。
控制器的位置示意图
4、液压阀的安装
制作一个L型的铁板，在拖拉机找一处合适位置，将铁板一面固定，将液压阀固定于另一面。
液压阀的位置示意图
5、角度传感器的安装
角度传感器安装：角度传感器必须固定死，不能有丝毫的松动；传感器旋转角度需要小于并尽量接近于90度；车辆打正时传感器数值需在±200以内；前轮向左右打死时角度传感器的杆不能接触到车辆任何部位以免影响车辆正常工作。
角度传感器的安装
6、架设基站
NX100系统使用RTK差分模式。基站架设可根据实际情况选择工作范围在8-10公里的移动式基站和20-30公里的固定式基站。
基站架设
7、开始试用
领航员NX100系统无需驾驶员操控方向即可保证作业按直线行驶，确保行驶过程中的行间距为固定值，避免作业过程中的重漏现象。驾驶员只需踩油门控制车辆行进速度，待车辆作业到地头时调转下方向，中途的车辆控制均由领航员
NX100系统进行。驾驶员劳动强度大幅减轻，在作业过程驾驶员可以用更多的时间注意观察农具的工作状况,有利于提高田间作业质量。
河北领航员NX100使用效果
8、夜间作业
9、播种效果
太直了，真是谁用谁知道啊！
10、结论
1）作业精度高（2.5厘米定位误差），有效提高亩产，提高土地利用率
2）可实现等行距作业，有利于后期标准作业（如收获），减少不必要的损失。
3）可以实现24小时作业，，大大提高了机车的出勤率与时间利用率。
4）大大降低操作手劳动强度，降低对操作手的技能要求。
精细化农业的播种作业，提高了播种了产量，降低产出比，从来为农民朋友
带来更好、更高的收益。
自动驾驶汽车硬件系统概述
自动驾驶汽车硬件系统概述 自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统 如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统
自动驾驶事故分析 根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事Uber汽车——一辆沃尔沃SUV系统上的传感器在撞击发生6s前就检测到了受害者，而且在事故发生前1.3秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取紧急刹车，此时车辆处于计算机控制下时，原车的紧急刹车功能无法启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前0.5s低头观看视频未能抬头看路。 从事故视频和后续调查报告可以看出，事故的主要原因是车辆不在环和司机不在环造成的。Uber在改造原车加装自动驾驶系统时，将原车自带的AEB功能执行部分截断造成原车ADAS功能失效。自动驾驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时，并没有声音或图像警报，此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。
目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆，相关传感器加装到车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身重心就较高，车顶加装的设备进一步造成重心上移，在避让转向的过程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。 自动驾驶研发仿真测试流程 所以在自动驾驶中，安全是自动驾驶技术开发的第一天条。为了降低和避免实际道路测试中的风险，在实际道路测试前要做好充分的仿真、台架、封闭场地的测试验证。 软件在环（Software in loop），通过软件仿真来构建自动驾驶所需的各类场景，复现真实世界道路交通环境，从而进行自动驾驶技术的开发测试工作。软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿
浅谈农机GPS卫星定位和自动导航驾驶系统的应用
农机GPS卫星定位和自动导航驾驶系统的应用概论随着我国高新技术的应用和电子信息技术的渗透，以及现代化精细农业的要求和农机高科技技术的迅速发展。农机GPS卫星定位和自动导航驾驶已成为现代化大农业的一个重要组成部分。在播种、施肥、洒药、收获、整地、起垄等许多农机作业项目上发挥着重要的作用，并有着广阔的发展前景。 2010年鹤山农场本着“立足大农机、发展大农业”的原则，不断提高农机科技含量和高新技术的推广应用，为迪尔7830、克拉斯836等先进机型安装了17套GPS卫星定位和自动导航驾驶系统，通过进行秋整地和秋起垄作业，这套系统不仅提高了机车的作业质量和工作效率，实现节本增效，而且很大程度的减轻了驾驶操作人员的劳动强度。 “三秋”阶段机车减少了“重漏”和“空跑”现象，17台车共节省主燃油45吨，节约资金33.75万元，提高机车工作效率20%以上，增加时间利用率4个百分点。实现节本增效67.75万元。 1 系统的组成和工作原理 1.1 系统组成：主要有导航光靶、方向传感器、通信模块、导航控制器、液压控制器等。 导航光耙：接收GPS的定位信号，在设定导航线后，根据机组作业幅宽进行自动直线导航，技术特点是在没有作业导航图的情况下可在作业中生成导航线，差分GPS的定位下，可对农机田间直线行走作业精确引导，使机组作业不重不漏，并具有作业面积计算统计等功能。 方向传感器：向导航控制器发送高精度的转角信息。
通信模块：接收基站的差分数据。 导航控制器：自动驾驶系统的核心，通过接收GPS的定位信息和方向传感器的转角信息，向液压系统发送指令。 液压控制器:液压控制器根据导航控制器发送的指令，改变油箱的流量和流向，保证农机按照设定的路线行驶。 1.2 工作原理 首先在在导航光靶上设定车辆行走线，设置导航模式（直线或者曲线）。通过接收基站差分数据，实现厘米级的卫星定位，实时向向控制器发精确的定位信息。方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。导航控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照导航光耙设定的路线行驶。 2 实际作业情况 2.1 提高土地利用率。 该系统的基站设在农场农机管理服务中心，设备要求24小时工作，基站的覆盖半径可达50KM，可以完全覆盖全场地号的作业面积，满足农场农机田间作业要求。农机使用自动驾驶系统进行起垄、播种、洒药、整地等作业时，结合线之间的偏差和千米直线度偏差可以控制在2.5厘米，减少农作物生产投入成本，并且可以提高农艺作业质量，避免作业过程产生的“重漏”现场，降低生产成本，提高土地利用率，增加了经济效益。 2.2 提高机车时间利用率和作业质量 该系统提高了机车的操作性能，延长了作业时间，可以实现夜间播种作业，
拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范
ICS 65.060.10 CCS T 69 拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范 Technical specifications for tractor automatic assistant steering display and control systems （征求意见稿） 中关村空间信息产业技术联盟发布
T/ZKJXX XXXX—2020 目次 前言...................................................................................................................................................................... I I 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 3.1自动辅助驾驶显控系统 (1) 3.2农具重叠 (1) 3.3农具跳过 (1) 3.4作业管理 (2) 3.5光靶 (2) 3.6引导线 (2) 4 略缩语 (2) 5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成 (2) 6 显控系统要求 (2) 6.1 显控单元技术要求 (2) 6.2 控制执行单元技术要求 (3) 6.3 显控系统接口 (3) 6.4 外观要求 (3) 6.5 电气要求 (3) 6.6 环境适应性要求 (4) 6.7 功能要求 (4) 6.8 性能要求 (5) 7 试验方法 (5) 7.1 试验条件 (5) 7.2 性能试验 (5) 7.3 环境试验 (5) 8 检验方法 (5) 8.1 检验条件 (6) 8.2 显控系统性能检验 (6) 8.3 显控系统环境检验 (6) 9 标志、包装、运输和贮存 (6) 9.1 标志 (6) 9.2 包装 (7) 9.3 贮存和运输 (7) I
拖拉机驾驶员技术科目考试内容与评定规范标准
第二部分 技术科目考试内容与评定标准 一、场地驾驶技能考试 (一)方向盘式拖拉机场地驾驶考试 1、图形： 2、图例： ○桩位，—边线，→前进线，┄┄→倒车线。 3、尺寸： (1)起点：距甲库外边线1.5倍机长； (2)路宽：机长的1.5倍；
(3)库长：机长的2倍； (4)库宽：大中型拖拉机为机宽加60厘米，小型拖拉机为机宽加50厘米。 4、操作要求： 采用单机进行，从起点倒车入乙库停正，然后两进两退移位到甲库停正，前进穿过乙库至路上，倒入甲库停正，前进返回起点。 5、考试内容 (1)在规定场地内，按照规定的行驶路线和操作要求完成驾驶拖拉机的情况； (2)对拖拉机前、后、左、右空间位置的判断能力； (3)对拖拉机基本驾驶技能的掌握情况。 6、合格标准 未出现下列情形的，考试合格： (1)不按规定路线、顺序行驶； (2)碰擦桩杆； (3)机身出线； (4)移库不入； (5)在不准停机的行驶过程中停机两次以上； (6)发动机熄火； (7)原地打方向； (8)使用半联动离合器或者单边制动器； (9)违反考场纪律。
(二)手扶式拖拉机场地驾驶考试 1、图形： 2、图例： ○桩位，—边线，→前进线，—→倒车线。 3、尺寸： (1)桩间距：机长加40厘米； (2)桩与边线间距：机宽加30厘米。 4、操作要求： 手扶式拖拉机考试应挂接挂车进行。按考试图规定的路线行驶，从起点按虚线绕桩倒车行驶，再按实线绕桩前进驶出。 5、考试内容 (1)在规定场地内，按照规定的行驶路线和操作要求完成驾驶拖拉机的情况； (2)对拖拉机前、后、左、右空间位置的判断能力； (3)对拖拉机基本驾驶技能的掌握情况。 6、合格标准
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案 拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案姓名： __________准考证号：___________考核日期：___年___月____日题型填空题选择题判断题问答题总分分数 评分人一、填空题（22 分，每空格1 1、机器性能指标体系分成两类：一是_____________结构参数，二是________参数。2、发动机冒烟有三种颜色的烟，一是__________；二是________三是___________________。拖拉机的起动电路主要由__________电源开关、起动开关、预热器和 ____________________等组成。4、拖拉机液压悬挂系统一般由_____________，___________和_______________三大部分组成。5、小型拖拉机液压系统的柱塞泵，其上方有一单向阀。柱塞供油时单向阀______________ 、变速器的装配一般分为两步进行，一是进行_____________的装配，二是进行____________装配。9、按获取机器技术状态信息的手段，技术诊断方法分为_______诊断法和_________诊断法。10、主观诊断有__________、、_______和触诊五种方法。二、选择题（将正确答案的代号填入括号内。20 分，每小题2 1、职业道德是指从业人员在职业活动中应遵循的（规章制度B、行为准则社会公德D、传统习惯2、职业素质的核心内容是（文化基础知识C、专业知识和专业技能
3、能保证瞬时传动比恒定的传动方式是形带传动C、链传动D、齿轮传动 4、普通螺旋千分尺的测量精度为（A、0.1mmB、0.05mm C、0.01mm D、0.001mm 油选用时，原则上要求柴油的（）低于当时的气温。燃点B、闪点D、粘度6、汽油选用的主要依据是发动机的（排量B、压缩比新旧程度D、冷却方式缸体B、气缸C、缸盖9、配气机构主要由（）等组成。活塞组和连杆组B、气门和进排气管C、气门组和气门传动组10、柴油机的燃料供给系一般由柴油箱、柴油滤清器、输油泵、油管、（）等组成。泵和喷油嘴B、集滤器和喷油器C、喷油泵和喷油器D、喷油泵和火花塞判断题（对“”，错“”。30分，每小题1、拖拉机驾驶员不仅要遵守一般的法律、法规，还要严格遵守农业机械操作规程、农机安全监理规章和道路管理规定等。（2、灰口铁铸造性能好，易切削加工，有较好的减振性和耐磨性。（汽油机油箱中的汽油，长时间存放后会产生胶质。（ 5、纳基润滑脂具有良好的耐热性，但耐水性差。（7、皮带传动是依靠带与带轮间的摩擦力传动的。（9、故障的表现形式称为故障征象或故障模式。（10、发动机的排气烟色为白色，表明燃料燃烧不完全。（12、拖拉机液压系统安全阀的压力不能随意调整。（13、发动机的排气烟色为白色，表明燃料燃烧不完全。（111一林红叶一霜染,一场秋雨一地寒。一栏落霞一处忧，一卷诗情一夕游。一渡飞瀑半山下，一
人工智能在自动驾驶技术中的的应用
人工智能在自动驾驶技术中的应用 摘要：随着技术的快速发展云计算、大数据、人工智能一些新名词进入大众的视野，人工智能是人类进入信息时代后的又一技术革命正受到越来越广泛的重视。作为人工智能等术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，无人驾驶近几年在世界范围内受到了产学界甚至国家层面的密切关注。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术将成为未来汽车一个全新的发展方向。本文将主要介绍人工智能技术在自动驾驶中的应用领域，并对自动技术的发展前景进行一个简单的分析。 关键词：人工智能；自动驾驶；智能汽车；图像识别 0. 引言 人工智能是一门起步晚却发展快速的科学。20 世纪以来科学工作者们不断寻求着赋予机器人类智慧的方法。现代人工智能这一概念是从英国科学家图灵的寻求智能机发展而来，直到1937年图灵发表的论文《理想自动机》给人工智能下了严格的数学定义，现实世界中实际要处理的很多问题不能单纯地是数值计算，如言语理解与表达、图形图像及声音理解、医疗诊断等等。1955 年Newell 和Simon 的Logic Theorist证明了《数学原理》中前52 个定理中的38 个。Simon 断言他们已经解决了物质构成的系统如何获得心灵性质的问题( 这种论断在后来的哲学领域被称为“强人工智能”) ，认为机器具有像人一样逻辑思维的能力。1956 年，“人工智能”( AI) 由美国的JohnMcCarthy 提出，经过早期的探索阶段，人工智能向着更加体系化的方向发展，至此成为一门独立的学科。五十年代，以游戏博弈为对象开始了人工智能的研究；六十年代，以搜索法求解一般问题的研究为主；七十年代，人工智能学者进行了有成效的人工智能研究；八十年代，开始了不确定推理、非单调推理、定理推理方法的研究；九十年代，知识表示、机器学习、分布式人工智能等基础性研究方面都取得了突破性的进展。 1. 人工智能在自动驾驶技术中的应用概述 人工智能发展六十年，几起几落，如今迎来又一次热潮，深度学习、计算机
拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制
拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制1 祝仕平，毛恩荣 中国农业大学 100083 E-mail：lusonly@https://www.wendangku.net/doc/5b13824098.html, 摘要：本文简要介绍了国内外拖拉机自动驾驶技术的研究现状，论述了拖拉机自动驾驶系统的关键技术、拖拉机自动驾驶变速系统的组成部分以及变速机构控制器的控制对象。针对铁牛654拖拉机，提出了变速机构控制器的系统结构、控制原理以及软件设计方案。 关键词：拖拉机自动驾驶，变速机构控制器，ARM 1 引言 随着计算机技术、全球卫星定位技术、地理信息技术的发展以及精细农业的兴起，国内外许多研究机构开始围绕拖拉机自动驾驶技术展开研究工作。国外在农用车辆自动驾驶方面的研究进行得较早，20世纪70年代，世界各国许多工程师都对农田机械的自动导航进行了研究【1】。20世纪80年代末以来，随着传感器性能和性价比不断地提高，工程师们又研究出以机器视觉传感器和全球定位为核心的农田机械自动导航系统。1999年，法国雷诺拖拉机公司与法国Cemagref研究中心和法国巴斯卡尔（Pascal）大学电子自动化科研实验室合作，经过两年多的研制和实验，研制成功首台通过GPS操作的无人驾驶（自动）农用拖拉机。GPS 系统以及用于定位的传感器的最新发展，使农用拖拉机无人驾驶的研究出现繁荣景象，美国、日本、英国、丹麦、德国以及荷兰等国开始围绕拖拉机自动驾驶展开研究，并取得了一些成果【2】【3】【4】。在国内，针对拖拉机自动驾驶的研究较少，目前主要有：南京农业大学、西安交通科技大学对拖拉机视觉导航的研究以及中国农业大学对触觉式秸秆导向的研究【5】【6】。 拖拉机自动驾驶系统主要包括导航控制、路径规划、自动转向、自动变速等关键技术。其中，自动变速系统的ECU控制对象除了自动变速器中的选档机构、换档机构、离合机构，还包括油门机构、制动机构。本文所研究的变速控制器控制对象为制动机构、离合机构、油门机构，旨在实现拖拉机自动起步、加速、恒速、减速以及停车等功能。 2 系统结构 本项研究采用AMR7系列LPC2292芯片作为控制器ECU【7】【8】，如图1所示，控制器主要分为以下四个模块： ⑴A/D采集模块 对车速传感器、制动压力传感器、离合位置传感器的信号进行A/D转换和数据采集。 ⑵GPIO输出模块 1本科题资金来源：“中国农业大学211工程”重点学科建设项目。 -1-
拖拉机驾驶室设计相关标准
标准编号标准名称采标情况代替标准 拖拉机综合 GB 6230—1986 拖拉机操纵装置的安装位置和操作方法 GB 6376—2008拖拉机噪声限值GB 6376—1995 GB/T 6960.7—2007 拖拉机术语第7部分：驾驶室、驾驶座和覆盖件GB/T 6960.7—1995 GB 7258—2004 机动车运行安全技术条件GB 7258—1997 GB/T 15369—2004 农林拖拉机和机械安全技术要求第3部分：拖拉 机 ISO 4254-3:1992，IDT GB/T 15369—1994 GB 16151.1—2008 农业机械运行安全技术条件第1部分：拖拉机GB 16151.1-1996, GB 16151.2-1996, GB 16151.3-1996 GB/T 20341—2006 农林拖拉机和自走式机械操作者操纵机构操纵 力、位移量、操纵位置和方法 ISO/TS 15077:2002， IDT JB/T 6677.1—1993 农林拖拉机和机械、草坪和园艺机械通用操纵装置 的位置和操纵方法 eqv ISO 3789.1:1982 JB/T 6677.2—1993 农林拖拉机和机械、草坪和园艺机械草坪和园艺机 械的操纵装置的位置和操纵方法 eqv ISO 3789.3:1989 GB/T 3871.7—2006 农业拖拉机试验规程第7部分：驾驶员的视野ISO 5721:1989,MOD GB/T 3871.7—1993 GB/T 3871.8—2006 农业拖拉机试验规程第8部分：噪声测量OECD R5:2002,MOD GB/T 3871.8—1993 JB/T 6712—2004 拖拉机外观质量要求JB/T 6712—1993 电气仪表 GB/T 20948—2007 农林拖拉机后视镜技术要求 GB/T 20949—2007 农林轮式拖拉机照明和灯光信号装置的安装规定 GB/T 25424—2010 农林拖拉机和机械风挡玻璃雨刷器 JB/T 6701—2008 拖拉机前照灯
大中型拖拉机驾驶员
附件1： 大中型拖拉机驾驶员培训 教学计划、教学大纲 本计划、大纲适用于方向盘式大中型拖拉机驾驶员培训。 第一篇大中型拖拉机驾驶员培训教学计划 一、培训目标 通过培训，使学员掌握道路交通安全和农机管理法律、法规及农机安全规章；熟悉大中型拖拉机及其配套机具的基本知识；懂得使用维护技术；具备独立操作技能；遵纪守法，具有良好的职业道德；达到大中型拖拉机驾驶员考试要求的水平。 二、培训对象 符合拖拉机驾驶证申请条件，报名参加培训者。 三、课程设置和顺序 （一）道路交通安全法律、法规和农机安全规章 （二）大中型拖拉机基础知识 （三）大中型拖拉机安全驾驶技术 （四）大中型拖拉机及配套机具使用技术 （五）实习 四、教学要求 （一）了解《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》、农机安全管理法规及规章，具有较强的安全意识。 （二）熟悉大中型拖拉机发动机、底盘和配套机具的基本构
造、工作原理。 （三）掌握大中型拖拉机场地驾驶、道路驾驶、配套机具挂接和田间作业技能以及安全驾驶知识。 （四）学会大中型拖拉机及其配套机具的维护保养技术和常用调整方法；会分析排除常见故障；了解必要的伤员急救常识。 五、培训方式 按照“保证质量、方便学员”的原则，可采取全日制、学时制等培训方式。 六、教学方法 采用课堂讲授、实物教学、电化教学、现场教学及实验实习相结合的方法。 课堂讲授应突出重点、联系实际，借助电教设备、实物、挂图、示教板等，力求直观、形象、生动。 实习课教练员应做必要的讲解和示范，重点指导学员动手操作。每项实习各地可根据农时季节具体安排。 七、培训时间与学时分配 培训时间按学时计算，每学时为1小时。理论教学42学时；实习64学时。学时分配见《大中型拖拉机驾驶员培训学时分配表》（附后）。 无论采取何种培训方式，必须达到规定学时。 八、成绩考核 培训结束后，应对学员的学习效果进行考核，检查教学质量和评定学员的学习成绩。 考核办法参照《拖拉机驾驶证申领和使用规定》中拖拉机驾驶人考试科目内容、顺序与评定标准进行。 培训机构对考核合格者发给结业证书和培训记录。
高级驾驶辅助系统ADAS各功能详解
ADAS（高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交
通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过、、、摄像头等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。 6、车道偏移预警系统（Lanedeparture warning system）：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成。
拖拉机自动驾驶平台的研究 分类
拖拉机自动驾驶平台的研究分类：技术研究2007-04-07 01:59 1.1研究意义 中国是一个农业大国，用占世界7％的耕地解决了世界22％的人口温饱问题，取得了举世瞩目的成就。目前，我国面对“人多地少，资源短缺，环境恶化，人增地减”的趋势不可逆转。保证21世纪我国16亿人口的食物安全，关键在于推动农业科技的进步。正如江泽民同志所指出的“中国的农业问题，粮食问题要靠中国人自己解决。这就要求我们的农业科技必须要有一个大的发展，必然要进行一次新的农业科技革命”。纵观世界现代农业发展动态，一个新的农业科技革命的序幕已经拉开。以生物技术、信息技术为先导的现代科学技术发展及其在农业上的广泛应用，为世界各国农业发展提供了前所未有的机遇。“精细农业”技术正是在这种环境下应运而生，成为农业信息技术应用的一个重要分支。其核心是用现代高新技术特别是信息技术来改造传统农业，在机械化的基础上，把地理信息系统（GIS）、定位系统（GPS）、决策支持系统、传感技术进行集成，使作物生产更加科学，减少投入，提高产出，实现高效利用各种农业资源，保护生态环境的农业可持续发展目标[1]。 我国60岁以上的老年人口已近一亿（约有70%居民在农村），约占全世界老年人口的22%，占亚洲老年人口的50%。进入二十一世纪后，我国面临着比现在(现在就是二十一世纪，与前面的“进入二十一世纪后”矛盾，应该指出：“现在”的具体年份；或指出前面“二十一世纪”的间段，如二十一世纪中叶)多三、四倍的老年人，人口老龄化会对生产、消费、劳动生产率、产业结构等产生巨大影响[2]。改革开放以后，中国劳动力产业结构转换的进程加快。到1998年，中国第一产业就业人口所占比重已降至49.8%，比1980年下降了19个百分点，第二、三产业所占比重分别上升至23.7%和26.4%。中国劳动力产业结构转换速度已超过了同期东北亚的大多数国家。农村劳动力平均年龄也由10年前的不到37岁上升到40岁。据预测，即使（“即使”是否该改为“随着”）城镇化进程加快，到2040年人口老龄化峰值期，60岁以上人口将超过4亿人，农村老年人口总数超过城镇[3]。因此为了应对农业就业人口的减少和老龄化问题，必须加速农业机械化和信息化的发展。 农业作业若不采用机械化，“精细农业”就无法实施。如联合收割机、播种机、施肥机、喷药机、喷灌机等。（不是单独句子，需重组）机械化、自动化程度越高，越利于实施“精细农业”[1]。拖拉机是实现各种机械化作业的动力，是农业生产中最重要的动力机械。它可以与附装的、悬挂的或牵引的农机具一起完成大部分的田间作业，还可以牵引挂车进行运输作业，所以拖拉机是精细农业实施的一个必不可少物质载体，相应地，拖拉机的自动驾驶则是精细农业系统的一个有机组成部分。 ／＊（以下部分的说明好象有点混乱，我建议对以下２段落中的语句进行重组，从两方面来说明拖拉机自动驾驶的必要性：1.拖拉机自动驾驶能够满足农业作业的精度――农田作业按精度，农机手和自动驾驶的精度；2. 拖拉机自动驾驶能够提高农业劳动的生产率，从而提升中国农业产业在国际上的竞争力――拖拉机作业环境和作业工况，自动驾驶的利点）由于拖拉机在工作方式上与汽车有很大不同，特别是拖拉机的作业环境比较恶劣，作业工况复杂多变，再加上农机操作手技术水平的差异等原因，导致耕作精度低，造成土地资源浪费，并且不能保证拖拉机在作业中的生产效率和燃油经济性。这样即使是拖拉机本身已经具有了较好的设计性能指标，也往往由于使用者的个人经验不足、熟练程度不同而难以完全发挥出来，如何将汽车自动驾驶技术合理应用于拖拉机是一项艰巨而意义深远的任务[21-25]。Auernhanmmer和Muhr1991年将农田作业按精度分为粗糙作业（rough operations）如土壤采样（soil sampling）、除杂草（weeding）；精细作业（fine operations）如喷洒农药（pesticide
农用拖拉机自动导航驾驶系统播种实例
播种作为农田作业的重要环节之一，直接影响着后续的管理和产量。播种的成功取决于种子质量、种植环境和播种质量。就目前的条件而言，在保证种子本身质量的前提下，改善种植环境、提高播种质量就成了我们提高产量的关键。 下面，我们一起去看看河北某合作社的土豆播种吧。 图为作业区域 土豆此类作物对播种要求较高，须在短短几天内将种植作业全部结束。在这种严酷的条件背景下，拖拉机驾驶员必须保证每日15小时以上的工作时间，如遇天气环境较差的年份，工作时间可能更长。驾驶员必须透支自己的精神力和体力，完成这些工作，一旦天黑，工作效率和效果将大打折扣。 2015年，该合作社引进了华测领航员NX100农机自动驾驶系统，并计划进行土豆播种作业。以下图片为您重现了现场: 1、北斗定位天线的安装 将北斗小盘天线拧在吸盘上，用卷尺量取数据，将吸盘固定到车头或车顶中心。
天线的位置示意图 2、显示屏的安装 将控制箱支臂一端连接显示屏固定架，另一端用燕尾钉固定到车体。 显示屏的位置示意图 3、控制器的安装 找一个空间足够且水平的位置安放控制器，NX100与车身水平角度相差不得大于30°NX100的安装方向为正面朝上且接口在前进方向的右边。
控制器的位置示意图 4、液压阀的安装 制作一个L型的铁板，在拖拉机找一处合适位置，将铁板一面固定，将液压阀固定于另一面。 液压阀的位置示意图 5、角度传感器的安装 角度传感器安装：角度传感器必须固定死，不能有丝毫的松动；传感器旋转角度需要小于并尽量接近于90度；车辆打正时传感器数值需在±200以内；前轮向左右打死时角度传感器的杆不能接触到车辆任何部位以免影响车辆正常工作。
基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统..
基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 摘要：阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统，设计了PD转向控制算法；为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性，提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法，采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子，既保留了传统模糊控制的优点，又有效了改善了系统的控制品质；仿真和田间实验结果表明，该方法可以迅速消除跟踪误差，相应速度快，超调小，系统工作稳定，稳态跟踪误差不超过10cm。 关键词：拖拉机；模糊控制；遗传算法；自动导航；自适应控制 引言 为提高农用车辆自动导航的精度和稳定性，许多学者对其导航方法进行了研究。文献[1～11]分别对线性模糊控制方法、模糊控制方法、最优控制方法、神经网络控制方法以及纯追踪算法进行了研究。总体来说，目前对于自适应导航控制方法研究较少。 模糊控制具有不依赖精确的数学模型、鲁棒性好等特点。对于一个确定的模糊控制器，当被控对象受到参数摄动和外部干扰等不确定因素影响时，仍可以保证系统最终趋于稳定，但是会降低系统的控制品质，出现诸如振荡加剧、过渡时间过长等缺点。因此有必要研究自适应模糊控制方法，在控制过程中的不同阶段，对模糊控制器进行自动调整。拖拉机本身是一个具有大延迟、高度非线性以及时变性和不确定性的复杂系统，而且农田地况较差，轮胎和地面作用过程复杂，难以建立精确的数学模型，因此应避免运用车辆模型进行控制，但是也应该充分挖掘车辆模型所蕴含的车辆状态信息，以改善导航系统性能。 本文提出一种基于遗传算法的自适应模糊控制算法，以RTK-DGPS为导航传感器，构建拖拉机自动导航系统，并进行拖拉机田间自动导航实验。 1 拖拉机自动导航控制系统 研究平台为福田雷沃FT704拖拉机，前轮转向，后轮驱动。自动导航控制系统如图1所示。
拖拉机驾驶实习报告
拖拉机驾驶实习报告 45140213 王增光 为了进一步了解拖拉机的基本构造以及掌握拖拉机的基础驾驶操作，学院为我们安排了为期两周的拖拉机驾驶实习，借此机会让我们更深入的了解我们的专业。 实习开始的第一天上午，学院为我们开展了实习动员大会，袁老师为我们讲解了我们两周实习的日程安排及需要注意的事项。下午我们来到了拖拉机实验室先了解一下我们驾驶的拖拉机，袁老师首先为我们讲解了拖拉机的型号及其驱动方式，然后为我们讲解了拖拉机的三点悬挂机构，使我们明白了拖拉机悬挂农机具的方式及原理，最后老师又为我们讲解了拖拉机的档位布局，了解到拖拉机共分两次挂档，一个是控制快慢及后退，另一个分为一二三四共四个档位。 实习场地确定后，我们便开始了实习之旅。拖拉机驾驶的第一天我们练习了拖拉机的起停，直行及后退。开始老师为我们做了一遍演示，然后我们便开始自主练习。由于第一次接触拖拉机，自己还是有点紧张，在挂档时离合没踩实，导致挂不上档或者挂档特别费力；在停车时忘记把档位制空导致无法停车。经过几轮的练习，我慢慢掌握了这些操作，刚开始我只敢慢挡驾驶，慢慢的我变换档位提高驾驶速度也不会慌张。第一天的实习结束时大家也都掌握了这些驾驶操作，虽然天气热但大家还是激情满满的。 第二天我们就开始了学习如何倒车使拖拉机与农机具实现三点挂接，我们需要把拖拉机开出车库然后倒回车库与车桩完好接触，这与
我们第一天的训练相比增加了很大难度。首先我们在倒车的时候不能压桩，这就要求我们在倒车快要入库时车身要调正。我们需要把方向盘打死进行转弯，然后通过微调方向盘进行车身的调正。最后再对车身进行微调实现无缝挂接，这就要求对方向的精确把控。 最后的一周我们就开始训练拖拉机的出库，入库和移库。先有袁老师为我们讲解一下移库的注意事项然后做了一遍演示，我们就开始了练习。由于我们实习考核就是拖拉机的移库，所以大家都格外努力。而在移库过程中不能压车库线，我们要控制好什么时候把方向盘打死，如何对方向进行细微调整，才能很好的完成操作。 在实习的最后一天我们进行了实习考核，全班同学按学号进行考核。虽然在平时训练时失误很少，但在考核过程中还是不小心压了一次线，这也是我此次实习最遗憾的地方。 经过为期两周的驾驶实习，我掌握了拖拉机的构造原理及拖拉机的一些基本驾驶操作，增长了对专业的认知，受益匪浅，也为我后的驾车考核打下良好的基础！而且在实习过程中，我经历了一些困难，在老师的细心指导下也一一克服，在此过程中磨砺了我不惧困难的精神。最后谢谢老师们这些天对我们的指导和照顾，使我们在短时间里学到了这么多知识技能，你们辛苦了！！
Trimble自动驾驶系统的工作原理
Trimble自动驾驶系统的工作原理Trimble自动驾驶系统的组成及工作原理 Trimble的autopilot自动导航驾驶系统通过高精度的GPS+GLONASS卫星定位系统，通过控制拖拉机的转向液压系统，使拖拉机按照设定的路线（直线或曲线）自动行驶，不需驾驶员操作方向盘。在保证农机直线行驶的同时，结合线之间的偏差可以控制在2.5厘米以内，充分解决拖拉机作业过程中重叠或遗漏的问题，降低生产成本，提高土地利用效率。 Trimble自动驾驶系统的组成 Trimble自动驾驶系统主要可分为两部分：RTK基站部分和拖拉机车载部分。 RTK基站部分主要包括： AG432接收机：接收卫星信号，并实时输出高精度的CMR+差分数据到服务器。 服务器；通过Internet网络接受通信模块的通讯请求，建立连接后实时向通信模块输出高精度的CMR+差分数据。 拖拉机车载部分主要包括； 天线：接收卫星信号。 通信模块：接收服务器输出的高精度差分信号。 EZ-GUIDE500：实时处理天线接收到的卫星信号和通信模块接收到的差分信号，解算出±2.5厘米的高精度坐标，并将高精度坐标数据传输给NAV2 控制器。 方向传感器：实时感应拖拉机的转向方向和转向角度的大小。 液压阀：实时接收NAV2 控制器发出的控制信号，并将控制信号转换为液压油信号，实时控制液压油的流量和流向，从而控制拖拉机的转向。 NAV2 控制器：实时接收方向传感器的转向信号和光靶的位置信号，依据自身独有的T3补偿技术，向液压阀发出拖拉机的实时转向命令。
Trimble 自动驾驶系统的工作原理 在EZ-GUIDE500上设定拖拉机的行走路线，设置导航模式（直线或者曲线）。 EZ-GUIDE500实时接收RTK 基站差分数据和卫星信号，实现厘米级别的RTK 卫星定位，实时向控制器发送精确的定位信息。 方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。 NV A2控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照预先设定的路线行驶。并将拖拉机的作业精度控制在±2.5厘米以内。 EZ-GUIDE500 NAV2 控制器 液压阀 方向传感器 电源 卫星 天线
北斗农机自动驾驶系统的发展现状及未来趋势
北斗农机自动驾驶系统的发展现状及未来趋势 司南导航张冬冬 近年来随着我国北斗系统的大规模推广和北斗地面接收设备的日趋成熟，北斗在很多行业正逐步替代GPS，农业方面也不例外。在国家的大力支持下，目前北斗在农业领域的应用已经从单纯提供定位信息，发展成为将卫星定位与液压控制、传感器技术、拖拉机电子控制相结合，进而实现农业作业的全程自动化。因此，本篇主要介绍卫星定位技术与液压控制、传感器技术相结合的产物——北斗农机自动驾驶系统（以下简称自动驾驶系统）。 一、何为北斗农机自动驾驶系统？ “北斗农机自动驾驶系统”通俗解释来说，就是利用北斗卫星的定位信号来设计车辆的行驶轨迹，在车辆作业过程中综合车辆的位置信息、姿态信息、航向角信息、传感器信息，通过控制液压系统，最终达到实现控制拖拉机的转向按照设计路径行驶的目的。 自动驾驶系统一般由以下几个部分组成，如显示器、控制器、液压阀（方向盘电机）、角度传感器、接收机、卫星天线以及配套线缆。 其中每个小部件发挥着各自的作用又紧密配合： ●显示器——主要作用是系统调试、显示系统的状态以及与用户界面。 ●控制器——综合卫星信号、车辆姿态信号、传感器信号，输出控制信号。 ●液压阀——按照控制给出的信号改变方向系统中的液压油的流量、流向， 进而改变车辆的行驶方向。 ●角度传感器——实时感应车辆转向轮的转向角度。 ●卫星天线——接收北斗卫星的信号。 ●接收机——实时解算卫星信号，输出定位信息。
自动驾驶系统具有显著特点： ●定位精度高——采用司南自主研发的北斗高精度GNSS接收机及卫星天 线，支持北斗、GPS、GLONASS三系统定位。 ●作业标准高——定位精度1cm，往复结合线误差2.5cm。 ●作业范围广——根据选用的基站不同支持最小5公里，最大50公里作业。 ●适应能力强——可以24小时不间断作业，无论是在东北的丘陵还是在新 疆的戈壁，都能保证很高的作业标准，同时支持跨区域作业。 二、北斗农机自动驾驶系统的发展现状 自动驾驶系统是精准农业发展到后期的产物，最早被称为“辅助驾驶系统”，它的诞生也仅仅是为了减轻驾驶员的疲劳程度、提高工作效率。随着精准农业的不断发展、人们对于土地利用及产出最大化的不懈追求，自动驾驶系统在直线度、精度方面的要求也渐渐提高，逐步发展成为现在我们使用的这套完整解决方案。 国内最早引进自动驾驶系统并进行规模化应用的是黑龙江农垦，它最初引用的是美国天宝的系统。黑龙江地广人稀，到处都是一望无际的农田，一块地的面积普遍在百亩以上，大的甚至超过上万亩，这么大面积的土地无法通过人工灌溉方式，只能靠天吃饭。农垦采取垄作的方式，既能保证作物的生长也能蓄水。每年的春秋两季，大量的拖拉机将投入到起垄作业中，而他们传统采用的方式是标杆加划印器——驾驶员在拖拉机头配重铁的位置附近，即车的中心轴位置插一根标杆，第一趟走的时候通过人工用米尺等工具画出一条直线，并在上面插上小旗，驾驶员坐在车上让标杆和小旗形成一条直线并不断修正，使拖拉机沿着划好的线前进、作业，同时划印器会在没有工作的区域留下一条计划路径的平行线；然后驾驶员下一趟作业时会沿着这条平行线行驶，这样就保证了起垄的直线性和垄间距。 但是这种作业方式的难点在于对驾驶员的要求很高，一旦驾驶疲劳或者水平不高，就会导致出现弯或者垄间距与标准间距相差过大，给后期收获机的收获造成影响（在出弯或者间距不标准的区域，很多粮食收不上来，这样就造成了粮食的浪费和减产）。而自动驾驶系统的出现恰恰可以解决这一问题：一方面系统的
(完整版)拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案(3套试题)
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案（A卷） 一、填空题（22分，每空格1分） 1、机器性能指标体系分成两类：一是_____________结构参数，二是________参数。 2、发动机冒烟有三种颜色的烟，一是__________；二是________三是___________________。 3、拖拉机的起动电路主要由__________电源开关、起动开关、预热器和____________________等组成。 4、拖拉机液压悬挂系统一般由_____________，___________和_______________三大部分组成。 5、小型拖拉机液压系统的柱塞泵，其上方有一单向阀。柱塞供油时单向阀______________，吸油时_______________。 6、发动机气缸盖、气缸体为灰铸铁，其可焊性较____________。 7、在使用中，发动机活塞环磨损后，其________间隙和____________增大。 8、变速器的装配一般分为两步进行，一是进行_____________的装配，二是进行____________装配。 9、按获取机器技术状态信息的手段，技术诊断方法分为_______诊断法和_________诊断法。 10、主观诊断有__________、 ___________、 ___________ 、_______和触诊五种方法。 二、选择题（将正确答案的代号填入括号内。20分，每小题2分。） 1、职业道德是指从业人员在职业活动中应遵循的（）。 A、规章制度 B、行为准则 C、社会公德 D、传统习惯 2、职业素质的核心内容是（）。 A、思想政治水平 B、文化基础知识 C、专业知识和专业技能 3、能保证瞬时传动比恒定的传动方式是（）。 A、平皮带传动 B、V形带传动 C、链传动 D、齿轮传动 4、普通螺旋千分尺的测量精度为（）。 A、0.1mm B、0.05mm C、0.01mm D、0.001mm 5、柴油选用时，原则上要求柴油的（）低于当时的气温。 A、燃点 B、闪点 C、凝点 D、粘度 6、汽油选用的主要依据是发动机的（）。 A、排量 B、压缩比 C、新旧程度 D、冷却方式 7、（）润滑脂具有良好的抗水性，但耐热性差。 A、钙基 B、钠基 C、钙钠基 D、锂基 8、气缸体中用作活塞往复运动的内腔，称为（）。 A、缸体 B、气缸 C、缸盖 D、水套 9、配气机构主要由（）等组成。 A、活塞组和连杆组 B、气门和进排气管 C、气门组和气门传动组 10、柴油机的燃料供给系一般由柴油箱、柴油滤清器、输油泵、油管、（）等组成。 A、油泵和喷油嘴 B、集滤器和喷油器 C、喷油泵和喷油器 D、喷油泵和火花塞 三、判断题（对“√”，错“×”。30分，每小题2分） 1、拖拉机驾驶员不仅要遵守一般的法律、法规，还要严格遵守农业机械操作规
GPS自动导航驾驶系统
GPS自动导航驾驶系统 天宝Autopilot自动导航驾驶系统可以为您从起垄到收割整个过程提供2.5厘米的重复测量精度，为您的操作增加无可比拟的精确度。 详细介绍： 起垄作业在整个农业生产过程中至关重要，起垄作业的质量直接关系到以后播种，喷药作业的“重漏”，关系到作业成本的高低。 传统的起垄作业完全依赖驾驶员的驾驶经验，在直线度和结合线的精度上很难得到保证，尤其在地块较大的情况下，偏航的情况在所难免.返工,以及播种时的重漏，结合线偏差过大直接造成生产成本的加大和地块利用效率的降低。 Trimble的autopilot自动导航驾驶系统通过高精度的GPS+GLONASS卫星定位系统，通过控制农机的转向液压系统，控制农机按照设定的路线（直线或曲线）自动行驶，不需驾驶方向盘。在保证农机直线行驶的同时，结合线之间的偏差可以控制在2.5厘米，充分解决播种重漏的问题，降低生产成本，提高土地利用效率。 工作原理： l 在导航光靶上设定车辆行走线，设置导航模式（直线或者曲线）。 l 接收基站差分数据，实现厘米级的RTK卫星定位，实时向控制器发送精确的定位信息。 l 方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。 l 导航控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照导航光靶设定的路线行驶。 系统组成 l EZ-GUIDE500导航光靶：内置双频GPS接收机；31个醒目指示灯在任何能见度下快速给您在线信息反馈；多重导航模式可供选择，直线，曲线，环线；大按钮，一按即可完成所有主要导航功能，GPS状态，设置和帮助功能的控制；使用U盘简单快速的把每天的作业数据导入计算机，用于出图和打印报告。 l 方向传感器：独特的方向传感器向导航控制器发送高精度的转角信息。 l 通信模块：通过GPRS/CDMA登陆服务器，接收基站的差分数据。 l 导航控制器：自动驾驶系统的核心，通过接收GPS的定位信息和方向传感器的转角信息，向液压系统发送指令。 l 液压控制器:液压控制器根据导航控制器发送的指令，改变油箱的流量和流向，保证农机按照设定的路线行驶。 优势 l 农机使用自动驾驶系统进行起垄、播种、喷药、收获等农田作业时，衔接行距的精度可达2公分,可以减少农作物生产投入成本,并使农作物的种植农艺特性优化,提高农艺作业质量,避免作业过程产生衔接 行的“重漏”,降低成本,增加经济效益