工业机器人概述

工业机器人概述

工业机器人是一种应用于工业制造领域的自动化设备，具备感知、

决策和执行等功能。随着技术的不断进步和应用场景的扩大，工业机

器人在现代制造业中扮演着重要的角色。本文将对工业机器人的概念、应用、发展历程以及未来趋势进行概述。

一、概念和类型

工业机器人是一种具备多轴控制系统和各种传感器能力的机械设备，能够执行各种制造工序中的操作任务，大大提高了制造过程的效率和

准确性。根据其功能和应用领域的不同，工业机器人主要分为以下几类：

1. 搬运机器人：主要用于搬运和装卸各种物料，如汽车制造中的零

部件搬运等。

2. 拆卸机器人：用于拆解废弃物品，如废旧电子产品的拆解和分离。

3. 焊接机器人：广泛应用于汽车、航空航天等行业的焊接工艺，可

以提高焊接效率和质量。

4. 组装机器人：主要用于产品的组装和装配过程，如手机、电子产

品的组装线。

5. 检测机器人：用于产品质量检测和故障排查，可以准确、快速地

完成复杂的检测任务。

6. 喷涂机器人：广泛应用于汽车、家具等行业的表面喷涂，可以节

约人力资源，提高涂装的均匀性和一致性。

二、应用领域

工业机器人在各个领域的应用越来越广泛，对于提高制造的效率、

降低成本、改善安全性和质量控制起到了重要的作用。以下是工业机

器人在不同行业中的应用举例：

1. 汽车制造：工业机器人广泛应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、涂装等，提高了汽车制造的效率和产品质量。

2. 电子制造：工业机器人在电子产品制造中扮演着重要的角色，能

够完成电子元件的焊接、组装、检测等任务。

3. 医疗行业：工业机器人在手术室和药品生产等领域具有广泛应用，例如辅助手术机器人可以提高手术准确度和安全性。

4. 快速消费品行业：工业机器人可以应用于各类商品的生产和包装

过程，提高生产效率和产品一致性。

5. 食品加工业：工业机器人可以完成各种食品的搬运、包装、烹饪

等工序，提高食品加工的效率和卫生标准。

三、发展历程

工业机器人的发展历程可以追溯到20世纪50年代，随着计算机技

术和自动化技术的迅速发展，工业机器人开始投入到实际的生产中。

早期的工业机器人主要用于重复性、繁琐的工作，如汽车装配线上的焊接和涂装工作。

随着时间的推移，工业机器人的应用领域和功能不断扩展。现代的工业机器人具备更高的智能化和自适应性能，能够根据环境条件和需求进行灵活的工作操作。

四、未来趋势

随着人工智能、云计算和大数据技术的快速发展，工业机器人的未来前景更加广阔。以下是工业机器人未来的几个趋势：

1. 智能化：工业机器人将更加智能化和自主化，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务。

2. 协作机器人：未来的工业机器人将更多地与人类进行协作，实现更高效的合作生产。

3. 联网化：工业机器人将通过互联网实现数据的实时传输和共享，提高生产线的整体效率和精确性。

4. 专业化：工业机器人将根据不同行业需求进行专业化开发，满足各行各业的特定需求。

5. 可持续性：工业机器人将注重环境保护和资源的可持续利用，在制造过程中减少能耗和废弃物的产生。

总结

工业机器人的出现和发展推动了制造业的转型升级，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本和人力资源的需求。随着技术的不断进步和应用场景的扩大，工业机器人在各个行业中的应用将越来越广泛。未来，工业机器人将以更加智能化、协作化和可持续化的方式参与制造过程，为人类创造更多价值。

认识工业机器人

认识工业机器人 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。而且，机器人应用情况是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。本次任务的主要内容就是了解工业机器人的现状和发展趋势；通过现场参观，认识工业机器人相关企业；现场观摩或在技术人员的指导下操作ABB工业机器人，了解其基本组成。 一、工业机器人的定义及特点 1.工业机器人的定义 国际上对机器人的定义有很多。 美国机器人协会（RIA）将工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。” 日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。” 在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：“一种自动定位控制，可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。操作机被定义为：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。” 国际标准化组织（ISO）曾于1984年将工业机器人定义为：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。” 2.工业机器人的特点 （1）可编程

生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 （2）拟人化 工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有计算机。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功能传感器等。 （3）通用性 除了专门设计的专用的工业机器人外，一般机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 （4）机电一体化 第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。 二、工业机器人的历史和发展趋势 1. 工业机器人的诞生 “机器人”（Robot）这一术语是1921年捷克著名剧作家、科幻文学家、童话寓言家卡雷尔·恰佩克首创的，它成了“机器人”的起源，此后一直沿用至今。不过，人类对于机器人的梦想却已延续数千年之久。如古希腊古罗马神话中冶炼之神用黄金打造的机械仆人、希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯、犹太传说中的泥土巨人、我国西周时代能歌善舞的木偶“倡者”和三国时期诸葛亮的“木牛流马”传说等。而到了现代，人类对于机器人的向往，从机器人频繁出现在科幻小说和电影中已不难看出，科技的进步让机器人不仅停留在科幻故事

工业机器人简述

工业机器人简述 邓雄平2012.3 第一章概论 第一节机器人的发展史 一、机器人概述 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历了近50年的发展已取得显著成果。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。 在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义。但机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现，领域不断扩展。但根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。 1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），它由4部分组成： （1）生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）； （2）造型材料（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）； （3）人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）； （4）人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： （1）机器人不应伤害人类； （2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； （3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 美国国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 机器人具有以下特性： （1）一种机械电子装置； （2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； （3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性； （4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。 进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世， 1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的

对工业机器人的了解和认识

对工业机器人的了解和认识 工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。它们 能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而 提高生产效率和质量，降低生产成本。在本文中，我们将全面了解和 认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。 一、工业机器人的基本概念 工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多 种技术综合应用于制造业领域的机器人。它们被设计用于代替人力完 成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根 据预先设定的程序和条件自动执行任务。 二、工业机器人的应用领域 工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。它们能够完成汽车零 部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。其次是 电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用， 如电路板组装和焊接。此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、 塑料制品等领域得到广泛应用。 三、工业机器人的工作原理 工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。

然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完 成任务。 四、工业机器人的发展趋势 随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和 演进。首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人 类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。其次，机器人的智能化 程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不 同生产情况下的需求。 综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产 品质量。随着科技的不断进步，工业机器人的发展趋势将更加智能化、柔性化和人机协作化。我们相信，在不久的将来，工业机器人将会在 更多领域发挥更重要的作用，为人类创造更多的价值。

工业机器人概述

工业机器人概述 工业机器人是一种应用于工业制造领域的自动化设备，具备感知、 决策和执行等功能。随着技术的不断进步和应用场景的扩大，工业机 器人在现代制造业中扮演着重要的角色。本文将对工业机器人的概念、应用、发展历程以及未来趋势进行概述。 一、概念和类型 工业机器人是一种具备多轴控制系统和各种传感器能力的机械设备，能够执行各种制造工序中的操作任务，大大提高了制造过程的效率和 准确性。根据其功能和应用领域的不同，工业机器人主要分为以下几类： 1. 搬运机器人：主要用于搬运和装卸各种物料，如汽车制造中的零 部件搬运等。 2. 拆卸机器人：用于拆解废弃物品，如废旧电子产品的拆解和分离。 3. 焊接机器人：广泛应用于汽车、航空航天等行业的焊接工艺，可 以提高焊接效率和质量。 4. 组装机器人：主要用于产品的组装和装配过程，如手机、电子产 品的组装线。 5. 检测机器人：用于产品质量检测和故障排查，可以准确、快速地 完成复杂的检测任务。

6. 喷涂机器人：广泛应用于汽车、家具等行业的表面喷涂，可以节 约人力资源，提高涂装的均匀性和一致性。 二、应用领域 工业机器人在各个领域的应用越来越广泛，对于提高制造的效率、 降低成本、改善安全性和质量控制起到了重要的作用。以下是工业机 器人在不同行业中的应用举例： 1. 汽车制造：工业机器人广泛应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、涂装等，提高了汽车制造的效率和产品质量。 2. 电子制造：工业机器人在电子产品制造中扮演着重要的角色，能 够完成电子元件的焊接、组装、检测等任务。 3. 医疗行业：工业机器人在手术室和药品生产等领域具有广泛应用，例如辅助手术机器人可以提高手术准确度和安全性。 4. 快速消费品行业：工业机器人可以应用于各类商品的生产和包装 过程，提高生产效率和产品一致性。 5. 食品加工业：工业机器人可以完成各种食品的搬运、包装、烹饪 等工序，提高食品加工的效率和卫生标准。 三、发展历程 工业机器人的发展历程可以追溯到20世纪50年代，随着计算机技 术和自动化技术的迅速发展，工业机器人开始投入到实际的生产中。

工业机器人专业介绍

工业机器人专业介绍 随着现代工业的不断发展，工业机器人已经成为了现代工业的重要组成部分。工业机器人的出现，不仅能够提高生产效率，还能够减少人工成本，改善工作环境，保证生产安全等。本文将从工业机器人的定义、分类、应用领域、发展历程、发展趋势等方面进行介绍。 一、工业机器人的定义 工业机器人是一种能够执行各种工业任务，并且具有自主性、智能化、自适应性等特点的机器人。它能够根据预先设定的程序，自动完成一系列的工业操作，如搬运、装配、焊接、喷涂等。工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器、执行器等部分组成，可以通过编程或者遥控来控制。 二、工业机器人的分类 根据机器人的结构、功能、应用等方面的不同，可以将工业机器人分为以下几类： 1.按照结构分类 (1)直线机器人：机械臂由一系列平行的连杆组成，能够在一个平面内进行直线运动。 (2)旋转机器人：机械臂由一系列旋转关节组成，能够在一个平面内进行旋转运动。 (3)关节机器人：机械臂由多个关节组成，能够在三维空间内进行各种运动。 (4)混合机器人：机械臂由以上不同类型的组合而成。

2.按照功能分类 (1)搬运机器人：用于搬运重物或者物品。 (2)装配机器人：用于将多个零部件组装成一个完整的产品。 (3)焊接机器人：用于焊接各种金属件。 (4)喷涂机器人：用于喷涂各种涂料。 (5)检测机器人：用于检测产品的质量和尺寸等。 3.按照应用领域分类 (1)汽车制造：用于汽车组装线上的各种工业操作。 (2)电子制造：用于电子产品的生产和测试。 (3)食品加工：用于各种食品的生产和包装。 (4)医药制造：用于药品的生产和包装。 三、工业机器人的应用领域 工业机器人在现代工业中的应用领域非常广泛，主要包括以下几个方面： 1.汽车制造：工业机器人在汽车制造中的应用非常广泛，包括汽车的焊接、涂装、装配等。 2.电子制造：工业机器人在电子制造中的应用也非常广泛，包括半导体芯片的制造、电子产品的组装和测试等。 3.食品加工：工业机器人在食品加工中的应用主要包括食品的分拣、包装、标签贴附等。 4.医药制造：工业机器人在医药制造中的应用主要包括药品的生产和包装等。

工业机器人简述

工业机器人简述 工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化 设备。它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的 任务，极大地提高了生产效率和产品质量。本文将对工业机器人进行 简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。 一、工业机器人的定义和分类 工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类： 1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于 对物体进行简单操作和加工。它们具有较大的稳定性和刚性，适合进 行高精度的工作。 2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工 作台面上自由移动。它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好 的灵活性和适应性。 3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同 工作站之间完成任务。它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航 和路径规划。 4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适 应人类的动作和需求。它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。

二、工业机器人的应用领域 工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域： 1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。 2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。 3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。 4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。 5. 物流和仓储：工业机器人在物流和仓储领域中的应用也越来越普遍。它们可以实现货物的搬运、堆垛和装卸等操作，提高了物流过程的效率和安全性。 三、工业机器人的优势与挑战 工业机器人相比传统的人力操作具有一些明显的优势：

工业机器人的定义

工业机器人的定义 工业机器人是一种用于执行特定任务的可编程自动化设备。它能够 自主进行各种物理操作，例如搬运、组装、焊接、喷涂等，旨在减轻 人工劳动和提高生产效率。工业机器人通常由多个关节驱动，并且具 备传感器和控制系统，能够根据预设的程序和指令进行运动和操作。 一、工业机器人的发展历程 二、工业机器人的应用领域 三、工业机器人的工作原理 四、工业机器人的优势和挑战 五、工业机器人的发展趋势 一、工业机器人的发展历程 工业机器人的发展可以追溯到20世纪60年代，最早由美国的通用 电气公司引入生产线进行试用。早期的工业机器人主要用于执行繁重、危险或重复性工作，如焊接和搬运。随后，随着技术的进步和应用范 围的扩大，工业机器人逐渐成为自动化生产线不可或缺的一部分。 二、工业机器人的应用领域 工业机器人的应用领域十分广泛，几乎覆盖了所有需要自动化操作 的行业。以下是一些常见的工业机器人应用领域：

1. 制造业：工业机器人在汽车制造、电子设备制造、家电制造等行 业发挥着重要作用。它们能够帮助提高生产效率和产品质量，降低劳 动力成本。 2. 包装和物流：工业机器人在包装行业中用于包装、封箱、码垛等 工作，能够提高包装效率和产品的一致性。在物流领域，机器人能够 自动搬运、分拣和装卸货物，提高物流效率和减少人工错误。 3. 医疗和卫生保健：在医疗领域，机器人被用于手术操作、药剂配送、病人监测等任务。机器人的精确性和稳定性使得医疗过程更加安 全和高效。 4. 农业和食品加工：工业机器人在农业领域能够自动完成植物种植、收割和喷灌等任务，提高农作物的产量和质量。在食品加工行业，机 器人可以用于食品包装、分拣和调配等工作。 三、工业机器人的工作原理 工业机器人的工作原理主要包括以下几个方面： 1. 传感器：工业机器人配备了各种传感器，例如视觉传感器、力传 感器和接近传感器。这些传感器能够感知周围环境和物体，并将感测 到的信息传递给控制系统。 2. 控制系统：工业机器人的控制系统是整个操作的大脑。它接收传 感器传来的数据，并根据预设的程序指令做出相应的决策。控制系统 可以精确控制机器人的运动和动作。

工业机器人简介

工业简介 工业简介 一、定义与分类 1.1 定义 工业是通过自动化技术控制，具备多个关节和可编程控制器的可再编程的多功能装置。它能够执行各种复杂的任务，如搬运、装配、焊接、喷涂等，从而实现工业生产过程的自动化。 1.2 分类 根据功能和应用领域的不同，工业可以分为以下几类： - 搬运：用于物料的运输和搬运。 - 组装：用于零部件的组装和装配。 - 焊接：用于焊接工艺的自动化。 - 喷涂：用于涂装和喷涂工艺的自动化。 - 加工：用于各类加工操作，如切割、铣削等。 - 检测：用于产品的检测和质量控制。 二、工业的结构与工作原理 2.1 结构

工业通常由以下组成部分构成： - 机身（机械臂）：由多个关节连接而成，能够在多个方向上 灵活移动和转动。 - 手端执行器：用于具体执行任务的工具，如夹爪、焊枪等。 - 控制器：负责的运动控制和任务编程。 - 传感器：用于感知环境和与周围环境进行交互。 - 电源装置：为提供能量。 2.2 工作原理 工业的工作原理主要包括以下几个步骤： - 感知环境：通过传感器感知周围环境的信息，如物体的位置、形状等。 - 规划路径：根据任务要求和环境信息，确定运动的路径和姿态。 - 运动控制：由控制器控制机械臂的关节运动，实现的高精度 运动。 - 任务执行：根据编程指令，进行搬运、装配、焊接等操作。 - 环境交互：通过传感器和执行器，与周围环境进行交互，实 现自适应和故障检测。

三、工业的优势与应用 3.1 优势 - 提高生产效率：工业的高速、高精度和24小时连续工作能力，能够大幅提高生产效率。 - 降低劳动强度：能够代替人工完成重复、危险和高强度的工作，减少工人劳动强度。 - 提高产品质量：的精确控制和稳定运动能力，能够提高产品 的质量和一致性。 - 灵活适应生产需求：可以根据任务要求进行编程和参数调整，适应不同的生产需求。 3.2 应用领域 目前，工业广泛应用于以下领域： - 汽车制造：用于汽车组装、焊接、喷涂等工艺。 - 电子制造：用于电子产品的组装和检测。 - 金属加工：用于金属加工工艺，如切割、冲压等。 - 包装与物流：用于产品的包装和物料的搬运。 - 医疗与卫生：用于手术辅助、病房服务等领域。 附件：本文档无附件。

工业机器人简介

工业机器人 第1节工业机器人简介 工业机器人一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。能代替人完成搬运、加工、装配功能的工作可以是各种专用的自动机器，但是使用机器人则是为了利用它的柔性自动化功能，以达到最高的技术经济效益。有关工业机器人的定义有许多不同说法，从中可以对工业机器人的主功能有更深入的了解。 1）美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。 2）日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。它又分以下两种情况来定义： ①工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。 ②智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。 3）国际标准化组织（ISO）：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。 4）国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）

是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。 以上定义的工业机器人实际上均指操作型工业机器人。为了达到其功能要求，工业机器人的功能组成中应该有以下部分： 1）为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。 2）能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储，并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。 3）能和末端执行器（如夹持器或其他操作工具）及其他周边设备（加工设备、工位器具等）协调工作。 工业机器人的发展可以追溯到50年前的遥控机械手和数控机床的研究开发。 遥控机械手是一种允许操作人员在一定距离外通过遥控完成某一任务的装置。40年代，为处理放射性材料，美国开始研制主从遥控机械手。操作者和被处理的放射性材料用一混凝土墙隔开，墙上有几个观察窗。在墙外的遥控机械手的“主手”由操作者操作，遥控机械手的“从手”在墙内对放射性材料进行操作。主手和从手之间用钢丝绳传动，进行运动连接，实现机械耦合。后来机械耦合的主从机械手的动作加入了力反馈，使操作者能够感受到从手与被操作物之间的力作用。不久，遥控机械手的机械耦合被电动和液压装置所取代。这种机械手是用机械或电动方式在主从手之间传递信息的。 与此同时，出于高效研制和生产新型军用飞机需要，美国空军发起了

工业机器人

工业机器人 工业机器人（Industrial robot，IR）是用于工业生产环境的机器人总称。我国的GBT12643－2013标准参照lsO（国际标准化组织（）、RLA（美国机器人协会）的相关标准，将其定义为：工业机器人是一种“能够自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种作业”。 用工业机器人替代人工操作，不仅可保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率，而且还能够起到提高产品质量、节约原材料消耗及降低生产成本等多方面作用，因而，它在工业生产各领域的应用也越来越广泛。工业机器人自1959年问世以来，经过50多年的发展，在性能和用途等方面都有了很大的变化；现代工业机器人的结构越来越合理、控制越来越先进、功能越来越强大、应用越来越广泛。世界工业机器人的简要发展历程、重大事件和重要产品研制的简况如下。1959年：Joseph f：Engelberger（约瑟夫·恩盖尔柏格）利用George devol（乔治·德沃尔）的专利技术，研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器人Unimate。该机器人采 用液压驱动的球面坐标（Polar coordinate）轴控制，具有水平回转、上下摆动和手臂伸缩3 个自由度，可用于点对点搬运。1961年：美国GM（通用汽车）公司首次将Unimate 工业机器人应用于生产线，机器人 承担了压铸件叠放等部分工序。 1962年：美国AMF公司（机床与铸造公司）研发了首台柱面坐标（Cylindrical carlnale）工业机器人Persatuan。该机器人具有水平回转、上下移动和手臂伸缩3个自由度，可用于固定轨迹移动和点对点搬运，并被用于福特汽车厂。1968年：Animation公司将机器人的制造技术转让给了日本KAWASAKI（川崎）公司，日本开始研制、生产机器人。同年，美国斯坦福大学研制出了首台具有感知功能的第二代机器人Shakey。1969年：美国GM（通用汽车）公司在汽车生产线上装备了首台点焊机器人，使90％的车身焊接任务实现了自动化。同年，瑞典的ASEA公司（阿西亚公司，现为ABB集团）研制出首台喷涂机器人，并在挪威投入使用；日本的NACHⅡ1（不二越）公司也开始进入工业机器人研发生产领域。1972年：日本KAWASAKI（川崎）公司研制出了日本首台工业机器人“Kawasaki Unimate2000”。1973年：日本HITACHI（日立）公司研制出了世界首台装备有动态视觉传感器的工业机器人，该机器人能识别模具上的螺栓位置，并可通过模具运动实现螺栓拧紧、松开等操 作。同年，德国KUKA（库卡）公司研制出了世界首台6轴工业机器人Famulus。1974年：美国Cincinnati milacron（辛辛那提·米拉克隆，著名的数控机床生产企业）公司研制出了首台微机控制的商用工业机器人Tomorrow tool（T3）。同年，瑞典的ASEA公 司研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6，该机器人可用于钢管 的打磨、抛光和上蜡同年，日本KAWASAKI（川崎）公司在美国引进的Unimate机器人基础上，研制出了 世界首台用于摩托车车身焊接的弧焊机器人；此外，川崎公司还研制出了带接触传感器和力 传感器的机器人Hi－T－Hand，它可对间隙为0．01mm的零件，进行每秒1次的插入

工业机器人概述

工业机器人概述 工业机器人是一种具有智能化、自动化和高精度的现代化机器设备，其主要应用于制 造业，用以完成各种机械化、自动化、精密化、繁重、危险和高空的生产任务。工业机器 人的应用范围非常广泛，可涉及到制造业的各个领域，如汽车、电子、食品、制药、新材 料等领域的制造，以及军事、航空、航天等领域的生产活动。随着现代工业的快速发展和 高度自动化的趋势，工业机器人作为现代工业的重要组成部分，将在各种领域的生产活动 中发挥越来越重要的作用。 工业机器人的主要特点是智能化、自动化和高精度。其智能化特点主要表现在其具有 智能控制系统和智能操作程序，使得其能够完成各种复杂的生产任务，而不需要人工干扰。其自动化特点主要表现在其能够自动完成各种生产任务，而不需要人工干预。而其高精度 特点则表现在其能够精确地完成各种生产任务，保证生产质量的稳定性和一致性。 工业机器人的应用主要包括以下几个方面： 1、焊接和切割。工业机器人在汽车、航空、船舶、建筑等领域的焊接和切割场合中 有着广泛的应用，它们可以精确、高效、自动地完成各种复杂的焊接和切割任务，同时还 可以保证生产安全和质量。 2、搬运和装配。工业机器人在汽车、电子、食品等领域的生产中可以完成各种搬运 和装配任务，使生产过程更加顺畅和高效。 3、喷涂和喷砂。工业机器人在汽车、航空、船舶等生产领域的喷涂和喷砂场合中有 着广泛的应用，可以提高生产效率和产品质量。 4、检测和测量。工业机器人可以完成对产品的各种检测和测量任务，可以检测产品 的缺陷，保证产品的质量。 工业机器人的发展趋势是智能化、柔性化、协作化和人性化。智能化是指工业机器人 将会具备更高的自主学习和智能决策能力，可以更好地适应生产环境和生产任务需求，提 高生产效率。柔性化是指工业机器人将会具备更好的适应性和灵活性，可以更好地适应不 同生产环境和生产任务需求。协作化是指工业机器人将会更加普及和应用于与人类共同工 作的场合，成为人类的助手和合作伙伴。人性化是指工业机器人将会更加注重人机交互的 设计和开发，使得人们更加容易地使用和控制工业机器人，提高其工作效率和工作安全。 总之，工业机器人作为现代工业的重要组成部分，将在未来的生产活动中发挥越来越 重要的作用。随着工业机器人技术的不断发展和完善，其将会具备更高的智能化、柔性化、协作化和人性化，从而更好地适应各种生产环境和生产任务需求，提高生产效率，保证生 产安全和质量，为现代工业的发展做出更大的贡献。

关于工业机器人的认识

关于工业机器人的认识 什么是工业机器人呢？ 简单来理解，就是在工业方面代替人类部分乃至全部工业工作的机器机械。但具体一点来定义，各国之间都没有一个统一的标准。例如：美国机器人协会将工业机器人定义为：“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装貫的通过程序动作来执行各种任务的，并具有编程能多功能操作机。”日本给机器人的定位则是:工业机器人是一种带有倩存器件和末端操作器的通用机器，它能够通过自动化的动作代替人类劳动。我国给机器人定义为: 机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具宙一些人或生物相似的能力。如感知、规划、动作、协调能力。是一种具有高度灵活性的自动化机器。国际统一定义为:工业机器人是一种仿生的、具有控制能力的、可重复编程的、多功能、多自由度的机械、具有一定的独立性。但无论各国还是国际上如何定义工业机器人，有一点是永恒不变的，就是机器。运用各种技术手段将原本不动的机器按照人的手段将其应用于工业方面。这便是工业机器人所自带的工业属性。 如何看待工业机器人的运营方式呢？ 在我个人看来，中国的工业机器人运营方式仍有较大的缺陷。集中表现在以下几个方面： 一:工厂里面的机器不能完全代替人类的全部活动。如何这样说呢？在一线城市的工厂里面，或许有全部替换丁人类工作的工业机器人，但在大部分城市里面，仿保留着大長人员工作，工业机器人运用实际效果不明显，或停留与半工业机器人与半工人结台的方式。这种方式的一个弊端则是容易产生安全事故。工业机器人虽然有着类似于人的机器编程，但毕覓没有人类的思考能力和辨别能力，亘然机器人有感应器，可以感知外界的处理活动，但感知器的活动范围仍有局限性。另外高级感应器价格较昂贵，运用成本较高，大部分工厂的运用较少。其次，人类的运动方式也会产生误差，例如在晚上上班的工人，由于时差的原因，晚上的思维能力会有一定的下降，运动能力也有一定的程度下降。这些人机不完全协调的工业。在一定程度上提高丁工业伤害成本，其次也会导致工业材料的残次不齐，导致大長的工业材料成本浪费。 二:工业机器人的使用年限不长。在大部分工厂的工业机器人方面，质長与使用年限与国际标准差仍有较大的差距，这方面的问题则是工业机器人的维修成本较大。在大長的工厂方面，工业机器人的容错率并不是很大，工业机器人的维修成本仍还有较大的成本代价。机器故障之后，所带来的维修成本还是其次，其工业价值方面所带来的工业损失才是主要。 三:工业机器人的维修及售后方面仍有大長空缺。工业机器人的售后是一个较大的市场, 但，由于工业机器人的售后人员较少，以及市场的售后标准不统一，售后服务方面较缺大。人数方面人较少。信任程度较小等等。 但在工业机器人的总体发展弗程上，仍是前进的。 虽然过去几年在市场上并没有看见工业机器人技术的显首迸步，但是未来几年将可预见到制造业工厂对工业机器人在采用上的明显成长。部分原因是归于移动式或固定手青式机器人的

简述工业机器人的定义及特点

简述工业机器人的定义及特点 工业机器人是一种能够执行各种工业任务的自动化机器,通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成。工业机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域,可以代替人类完成一些危险、重复、精度要求高的工作。 工业机器人的定义可以从以下几个方面来理解: 1. 工业机器人是一种自动化机器:与传统手动机器不同,工业机器人具有自动、自动化的特点,能够自主完成各种任务。 2. 工业机器人通常由机械臂、控制系统、传感器和执行器等组成:机械臂是工业机器人的主要组成部分,能够根据预先编程的指令,运动并执行任务。控制系统负责监测机械臂的状态,并根据需要进行调节和控制。传感器用于监测工业机器人周围环境的变化,执行器用于控制机械臂的运动和动作。 3. 工业机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域:工业机器人在制造业中应用广泛,主要用于制造零部件、组装产品、包装物品、搬运货物等。在物流和搬运领域,工业机器人也能够实现高效、准确的任务执行。 工业机器人具有以下特点: 1. 高精度:工业机器人执行的是高精度、重复性高的任务,需要具有更高的精度和稳定性。 2. 高效率:工业机器人能够在短时间内完成大量的任务,提高工作效率和生产力。 3. 高安全性:工业机器人通常用于危险、重复性高、精度要求高的场合,需要具有更高的安全性,保障工人的生命安全。 4. 可编程:工业机器人可以通过编程进行定制化,实现不同的任务和功能。

5. 灵活性:工业机器人可以实现多地部署和灵活调度,提高生产灵活性和效率。 工业机器人的发展对工业的发展起到了重要的推动作用。随着人工智能技术的不断发展,工业机器人将逐渐向智能化、自主化的方向发展,实现更高级别的自动化和智能化。

工业机器人简介

工业机器人简介 工业机器人是指在工业生产中用于自动化操作的一类机器人。它们 具备感知和动作能力，可以执行各种精密、复杂和重复性高的任务， 从而提高生产效率和产品质量。本文将介绍工业机器人的概念、主要 应用领域、特点以及对人类社会带来的影响。 概念和发展历程 工业机器人是指由电子控制系统和自动化装置组成的可编程多功能 执行机构，它具有一定的感知、识别、决策和执行能力。早期的工业 机器人大多用于汽车制造业，随着科技的进步和需求的增加，工业机 器人逐渐被应用于电子、机械、化工、医疗等各个领域。 工业机器人的发展历程可以追溯到20世纪50年代。第一个工业机 器人由美国马萨诸塞州的约瑟夫·恩斯格特教授于1961年研制成功。随后，美国和日本等国纷纷研发和应用工业机器人，并形成了今天的机 器人技术体系。当前，工业机器人已经成为现代制造业的标志之一。 主要应用领域 工业机器人的应用领域非常广泛，涵盖了各个领域的生产制造过程。以下是工业机器人的几个主要应用领域。 1. 汽车制造业：工业机器人在汽车制造业中起到了举足轻重的作用。它们可以完成车体焊接、涂装、装配等任务，大大提高了生产效率和 产品质量。

2. 电子产业：工业机器人在电子产业中用于芯片制造、电路板组装、产品测试等工序。其高精度和高稳定性的特点使得电子产品可以达到 更高的质量标准。 3. 医疗领域：工业机器人在医疗领域中的应用越来越多样化。它们 可以用于手术辅助、病人监测、康复训练等，提高了医疗水平和护理 质量。 4. 机械制造：工业机器人在机械制造领域中广泛应用于零部件的加工、装配和质量检测等工序。机器人可以代替人工完成繁重和高风险 的工作，同时提高了生产效率。 特点 工业机器人具有以下几个显著特点。 1. 多功能：工业机器人可根据不同的任务进行编程，完成多种不同 的操作。这种灵活性使得机器人能够适应不同工作环境和工序的需求。 2. 高精度：工业机器人的定位和执行精度非常高。它们可以在微米 级别进行定位，保证了产品的精度和一致性。 3. 高效率：工业机器人的运行速度快、节拍准确，可以大幅提高生 产效率。与人工相比，机器人可以连续工作，不受疲劳和时间限制。 4. 安全性：工业机器人在安全性方面有很高的要求。机器人通常配 备各种传感器和保护装置，以确保在与人类共同工作时不会造成伤害。 影响和展望

简述工业机器人的定义

简述工业机器人的定义 工业机器人是指用于代替或辅助人工进行工业生产的自动化机器。 工业机器人是现代制造业中的重要工具，通过自动化和智能化的技术，提高生产效率和产品质量，降低劳动成本，满足不断变化的市场需求。 1. 工业机器人的定义与分类 工业机器人是一种能够完成多种生产工作的多关节机械装置。它们 可以执行各种任务，如装配、焊接、搬运、喷涂等。根据其结构和特点，工业机器人可以分为协作机器人、固定机器人和移动机器人。 2. 工业机器人的应用领域 工业机器人广泛应用于制造业的各个领域。在汽车制造业中，工业 机器人可以完成车身焊接、喷涂、装配等任务。在电子产业中，工业 机器人可以完成智能手机的组装和测试。在食品加工行业，工业机器 人可以完成包装和品质检测等工作。 3. 工业机器人的优势与挑战 工业机器人相比于传统的手工生产具有许多优势。首先，工业机器 人可以持续高效地工作，不受疲劳和时间限制。其次，工业机器人的 精确性和稳定性较高，可以提高生产质量。此外，工业机器人还可以 减少人为因素对产品质量的影响，降低质量风险。然而，工业机器人 的引入也面临一些挑战，如高成本投入、安全性和人机协作等问题。 4. 工业机器人的发展趋势

随着科技的不断进步，工业机器人正在迎来新的发展机遇。首先， 工业机器人将更加智能化，具备学习和自适应能力，可以适应不同的 工作环境和任务。其次，工业机器人将更加灵活多变，可以通过人机 协作实现更高效的生产方式。此外，工业机器人的生产成本也将进一 步下降，使更多企业能够引入并应用这一技术。 5. 工业机器人的影响与展望 工业机器人的引入不仅推动了制造业的转型升级，也对劳动力市场 产生了影响。一方面，工业机器人的广泛应用导致某些劳动力岗位的 减少，从而引发就业压力。另一方面，工业机器人的存在也创造了新 的就业机会，如机器人维护和开发人员。因此，在工业机器人的发展 过程中需要平衡经济效益和社会效益，促进机器人与人类的共存共荣。 总之，工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，对提高生产效 率和产品质量起到了重要的作用。在未来，工业机器人将继续发展， 并逐渐融入各个行业的生产过程中。随着技术的进步，工业机器人将 更加智能化和灵活化，为人类创造更加便利和舒适的生产环境。

工业机器人介绍

工业机器人介绍 工业机器人是一种自动化生产设备，主要用于工业制造领域。它在工厂生产线上完成各种作业，例如：搬运、装配、焊接、喷涂和质量检测等工作。下面详细介绍工业机器人的定义、分类、工作原理、应用和发展趋势。 一、定义 工业机器人是指可编程、可重复、多关节、自动操作的机器人系统。工业机器人是通过计算机程序控制完成多种任务的一种自动化生产设备。 二、分类 根据使用目的和系统构成，工业机器人可分为以下几类： 1. 按工作领域划分 （1）组装、喷涂类机器人 （2）焊接、切割类机器人 （3）搬运类机器人

（4）质量检测类机器人 （5）特种加工类机器人 2. 按系统构成划分 （1）电气式机器人 （2）液压式机器人 （3）气动式机器人 （4）其他形式机器人 三、工作原理 工业机器人通常由机械手臂、控制器、传感器等组成。其中机械手臂是最核心的部件。机械手臂有多个关节，可以完成各种复杂的操作，例如旋转、抬升、伸缩等；控制器负责控制机械手臂进行工作，控制器一般会采用PLC 或者PC 控制系统；传感器用于实时监测机器人运动状态和环境变化，例如摄像头、触发传感器、测量仪器等。 四、应用 工业机器人广泛应用于各种自动化生产线中，例如：

1. 汽车制造业 在汽车制造业中，工业机器人主要用于车身焊接、喷涂、装配和检测等工作。 2. 电子制造业 在电子制造业中，工业机器人主要用于半导体芯片制造、电路板组装、精密零件加工等领域。 3. 医疗器械制造业 在医疗器械制造业中，工业机器人主要用于人造关节、假肢等产品加工。 4. 食品饮料制造业 在食品饮料制造业中，工业机器人主要用于瓶装饮料的装瓶、封口和标签贴合等工作。 五、发展趋势

工业机器人的定义

1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。 2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。 ③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性 3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类 4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链） 5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨 6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。 7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。 8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。 9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。 10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。 11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。 12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。可分为回转关节和摆动关节 13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。共轴关节旋转角可达360度 14、摆动关节：是两连杆相对运动的转轴线与两连杆的纵轴线垂直的关节通常受到结构的限制，转动角度小。 15、移动关节：又称为移动副，滑动关节，是使两个连杆的组件中的一组相对于另一组做直线运动的关节。只做相对运动。 16、图像符号： 17、机器人轴分为：机器人轴、基座轴、工装轴 18、机器人轴：是机器人操作机的机械臂运动轴，属于机器人本身。 19、基座轴：是使机器人移动的轴的总称，主要是行走轴，移动滑台或导轨。外部轴 20、工装轴：除机器人轴，基座轴以外的轴的总称，是使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台。外部轴 21、工具中心点：是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个运动轴或法兰的中心。 22、坐标系：是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 23、工业机器人系统常用的运动坐标系有：关节坐标系、世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系、和工件坐标系。（其中世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系都属于空间直角坐标系） 24、关节坐标系：是设定在机器人关节中的坐标系，在此坐标系机器人均可实现单独运动或反向运动。 25、世界坐标系：机器人系统的绝对坐标系，是建立在工作单元或工作站中的固定坐标系，用于确定机器人周边设备之间或机器人之间的位置，其他坐标系均与世界坐标系直接或者间接相关。 26、基坐标系：是机器人工具和工件坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。出厂前基坐标系已由生产厂商设定好，用户不可以更改。 27、工具坐标系；是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。其原点定义在TCP点，X、Y、Z轴方向因生产厂商定义，未定义时工具坐标系默认为在连接法兰的中心处，安装工具重新定义后，工具坐标系位置会发生改变。 28、工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位姿无关。 29、工件坐标系，是用户对每个空间进行定义的直角坐标系，以基坐标系为参考，建立在工件或工作台上。优点：当机器人运行轨迹相同，工件位置相同，只需要更新工件坐标系即可，无须重新编程。30、机器人的技术参数：自由度、额定负载、工作空间、最大工作速度、分辨率和工作精度。其它还有控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、本体重量。 31、自由度：是机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，不包括末端执行器的动作。 32、机器人的自由度反映机器人的动作灵活性自由度越多，通用性能越好自由度越高，结构越复杂。 33、采用空间开链连杆的机器人，因每个关节仅有一个自由度，所以机器人的自由度数就等于它的关节数。 34、工作空间：又称为工作范围，工作行程是机器人作业时手腕参考中心所能到达的空间区域。工作空间的形状和大小反映了机器人的工作能力大小。 35、生产厂家给的工作空间一般不安装末端执行器时所到达的区域。 36、分辨率：是机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 37、系统分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率。 38、工作精度包括定位精度和重复点位精度。 39、定位精度：又称为绝对精度，是机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差距。 40、重复定位精度：又称重复精度，是在相同运动位置命令下，机器人重复定位其末端执行器于同意目标位置的能力，以实际位置值得分散程度来表示。 41、机器人的定位精度比重复定位精度低1--2个数量级。 42、由于机器人有关节转动，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此机器人的精度难以确定，通常机器人只给出重复定位精度。 43、多关节机器人工作空间指个星座半径，即参考中心点P与第一轴的最大水平位置。 44、机器人的工作空间通常是相对于自身本体的原点位置而言的。 45、机器人的原点位置是机器人本体的各个轴同时处于机械原点是=时的姿态而机械原点是机器人某一本体轴的角度显示为0度时的状态。 46、简答题：1、工业机器人常用的坐标系有哪几种？每个坐标系的含义是什么？ 47、什么是定位精度、重复定位精度？联系与区别？ 48、第一代机器人的组成：操作机、控制器、和示教器。 49、机器人的操作机主要包括：机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器。 50、机械臂是机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构。 51、机械臂有四种：垂直多关节机械臂、水平多关节机械臂、直角坐标型机械臂和DELTA并联机械臂。 52、垂直多关节机器人由连杆、关节组成。一端固定在基座一端可自由移动。（多用垂直多关节机器人有四轴和六轴之分） 53、六轴机器人由：基座、腰部、手臂、手腕组成。 54、基座：机器人的支撑基础，所有机构和驱动、传动装置都安装在基座上。安装方式为两种;固定式和移动式。 腰部：一般与基座相连的回转机构。也可和基座成为一个整体。是机器人手臂的支撑部分，带动手臂，手腕末端执行器做回转运动。决定了它们所能达到的回转角度范围。 手臂：连接腰部和手腕部分。包括大笔和小臂。 手腕的分类：回转手腕和摆动手腕。手腕六轴垂直多关节机器人有三个自由度。 55、本体轴：两类基本轴和腕部轴。 56、水平多关节机器人是串联配置，水平内旋转，具有选择顺应性装配机器人手臂。机械臂的组成：基座、大臂和小臂。本体轴4个 57、驱动装置：机械臂运动的动力装置，提供工业机器人各部动作的原动力。 驱动方式分为：电气驱动、液压驱动、气压驱动。（电器驱动最多，应用最广的为交流伺服电动机）①将电信号转变为转矩和转速以驱动控制对象。 ②为执行元件。③分为直流和交流伺服电动机两大类。④工业机器人的操作机的每一个关节均采用一个交流伺服电动机驱动。 基本结构：一般用同步型交流伺服电动机。组成：定子和转子。工作原理： 特点：①转动惯性小②动态响应好③结构简单④运行可靠 58、伺服驱动器：别称为伺服控制器，伺服放大器。通过位置、速度、和转矩对电动机进行控制。 位置控制：通过输入脉冲的个数来确定转动角度。速度控制：外部模拟量的输入或脉冲频率。转矩控制：外部模拟量的输入或者地址赋值 59、传动装置:传动装置的作用是将驱动装置的运动传递到关节和动作部位，并使其运动性能符合实际运动需求，已达到规定的作业。