摘要:提出一个基于PWM控制的直流电机控制系统,从硬件电路和软件设计两方面进行系统设计,介绍了调速系统的整体设计思路、硬件电路和控制算法。下位机采用MPC82G516实现硬件PWM的输出,从而控制电机的电枢电压,并显示电机调速结果。上位机采用LABVIEW软件,实现实时跟踪与显示。最后对控制系统进行实验,并对数据进行分析,结果表明该系统调速时间短,稳定性能好,具有较好的控制效果。
随着计算机控制技术的发展,微处理器已经广泛使用于直流传动系统,实现了全数字化控制。电机采用微处理器控制的电压、电流、转矩、转速、转角等,实现全数字直流调速,控制精度、可靠性、稳定性、电机的性能得到提高。目前,PWM 调速成为电机调速的新方式,并凭借开关频率高、低速运行稳定、动态
[1-6][5-6]性能优良、效率高等优点,在电机调速中被普遍运用。但很多文献提到的 PWM 信号,多采用软件 PWM调速,即通过单片机的中断实现,缺点是占系统资源,易受系统中断影响和干扰,造成系统不稳定。本文将针对这一点,设计一种基于硬件 PWM 控制,调速时间更短的电机调速系统,并具有较好的稳定性能。
一、电机控制系统的整体设计
1.1 系统整体设计原理图
系统整体设计如图1所示,主要原理框图包括:LCD显示、按盘输入、测速模块、PWM调速模块四部分。电路原理图如图2所示:
图 1
图2
1.2 PWM信号
PWM信号的产生采用硬件PWM信号,即不采用中断实现PWM信号,而是利用单片机MPC82G516的PCA模式,PCA设置成PWM模式直接产生PWM信号。频率取决于PCA定时器的时钟源,占空比取决于模块捕获寄存器CCAPNL与扩展的第9位ECAPNL的值。由于使用9位比较,输出占空比可以真正实现0%到100%可调,占空比计算公式为:
占空比=1-{ ECAPnH,[CCAPnH]}/256
在电源电压 Ud 不变的情况下,电枢端电压的平均值取决于占空比η的大小。通过改变η的值可以改变电枢端电压的平均值,从而达到调速的目的。
1.3 测速模块
测速模块采用自带霍尔传感器并具有整形功能的直流电机调速板 J1,该模块能实现电机正反转、测速、调速功能,并自带整形芯片,调试效果较好。通过霍尔传感器把测速脉冲信号送单片机 P3.2,由单片机 P1.0送到测速模块第 5 脚,控制电机正反转。PWM 信号由 P1.2 送到测速模块第 3 脚,实现电机的调速。
1.4 I/O接口电路
输入模块采用 4 个按键 S1、S2、S3、S4,接在单片机 P1.4、P1.5、P1.6、P1.7,分别实现启动、加速、扩展功能、减速功能。电机正反转控制由 P1.0 送到测速模块第 1 脚。输出显示模块采用 LCD1602,是一种内置 8192 个 16*16 点汉字库和 128 个 16*8 点 ASCII 字符集图形点阵液晶显示器,它主要由行驱动器/ 列驱动器及128×32 全点阵液晶显示器组成,可完成图形显示,也可以显示
7.5×2 个(16×16 点阵)汉字,与外部 CPU 接口采用并行或串行方式控制。
二、电机调速系统的软件设计
2.1 程序流程图
当系统启动后,单片机进行初始化设置,单片机检测是否有键按下,再执行按键子程序,读取键值,调用中断,主单片机将传感器输入的信号进行计算,控制PWM 的输出,从而控制电机的转速,依次循环使电机趋于稳定值。系统主程序框图如图 3 所示。
图 3
2.2 上位机软件
系统由计算机控制单片机,从而控制直流电机的速度,PC 机做为上位机,单片机作为下位机。为了便于查询和保存数据以及通过 PC 机调直流电机速度。上位机采用美国 NI 公司 LabVIEW 软件。LabVIEW 是一种图形编程语言,通常称为 G 语言,具有开放的环境,能和第系统通过 PC 机与单片机串口实现三方软件轻松连接通讯,构成一个数据采集系统。 4 为 LabVIEW 软件程图序框图。
图 4
三、系统测试与分析
PWM 信号的输出,实现对直流电机转速进行控制的方法。利用上位机 LabVIEW 软件,可得到电机调速结果。图 5 为电机空载情况下的调速结果,测量数据结果如表 1。
图 5
数据分析:
启动段,电机转速从零上升到 53 r/s,只需用 6 s,并很快趋于稳定;
加速段,电机转速从 53 r/s 上升到 86 r/s,只需用 5 s,并很快趋于稳定;减速段,电机转速从 86 r/s 下降到 53 r/s,只需用 7 s,并很快趋于稳定。从数据中看出,通过 PWM 调速,电机转速变化至稳定,若不考虑按钮灵敏度,基本保持在 5 s 左右,并能很快趋于稳定,较好地满足设计要求。
四、PWM调速程序介绍
PWM调速通过改变一定频率方波脉冲的占空比来改变电机速度,本设计脉冲周期
恒定,本设计通过把方波分成160份,改变高低脉冲的份数来改变PWM的波形,单片机PWM调速的程序代码如下所示:
void control()
{
EA=1;
while(1)
{ if(a>=150)
a=150;
if(a<=10)
a=10;
P1_1=0;
delay(160-a);
P1_1=1;
delay(a);
key=GeyKey();
if(key=='-') a-=n;
else
if(key=='+') a+=n;
else
if(key=='=')
{ P1_0=1;
dprintf(0,72,"方向: 顺时针");
}
else
if(key=='c')
{ P1_0=0;
dprintf(0,72,"方向: 逆时针");
}
else
if(key=='*')
{ P1_1=0;
break;
}
else
if(key!=0)
break;
}
EA=0;
}
总结
本设计中,调速是系统的主要功能,通过研究直流电动机的机械特性,得出了几种常见的改变转速的方法,因调压调速可实现额定转速以下大范围平滑调速,并且在整个调速范围内机械特性硬度不变。这种方法在直流电力拖动系统中被广泛采用。为了使系统能保证稳定的前提下实现转速无静差,且能够快速起制动,重点介绍了转速、电流双闭环控制系统。转速负反馈得到的反馈电压,与给定值进行比较后,产生了频率一定,占空比可调的脉宽序列,并通过功率放大后,对主电路变换器的电力电子元件的导通和关断进行驱动控制,从而改变电动机的转速,本设计,为了实现PWM控制,介绍了PWM调制技术的原理,并对PWM变换器进行了详细介绍,为了使系统能正反转运行,主电路采用双极式桥式变换器。最后,通过计算机仿真软件MATLAB对系统进行了仿真,通过对波形的分析验证了转速、电流双闭环脉宽调速系统的优点。
通过本次设计,加强了我对知识的掌握,使我对设计过程有了全面地了解。通过学习控制系统工作原理以及如何利用仿真软件进行仿真,我查阅了大量相关资料,学会了许多知识,培养了我独立解决问题的能力。同时在对电路设计的过程中,巩固了我的专业课知识,使自己受益匪浅。
总之,通过本次设计不仅进一步强化了专业知识,还掌握了设计系统的方法、步骤等,为今后的工作和学习打下了坚实的基础。
附录:PWM控制的直流电机自动调速系统总体硬件电路图
中国计量学院 课程设计设计报告书 题目:PWM控制的直流电 动机调速系统设计 二级学院现代科技学院 专业电气工程及自动化 班级电气062 姓名***** 学号********** 同组同学姓名****** ******* 同组同学学*********** ********* 2009年12月23日
设计题目:PWM控制的直流电动机调速系统设计 1、前言 近年来,随着科技的进步,电力电子技术得到了迅速的发展,直流电机得到了越来越广泛的应用。直流它具有优良的调速特性,调速平滑、方便,调速范围广; 过载能力大,能承受频繁的冲击负载,可实现频繁的无级快速起动、制动和反转;需要能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求,从而对直流电机的调速提出了较高的要求,改变电枢回路电阻调速,改变电枢电压调速等技术已远远不能满足要求,这时通过PWM方式控制直流电机调速的方法应运而生。 采用传统的调速系统主要有以下缺陷:模拟电路容易随时间漂移,会产生一些不必要的热损耗,以及对噪声敏感等。而在用了PWM技术后,避免了以上的缺陷,实现了用数字方式来控制模拟信号,可以大幅度降低成本和功耗。另外,由于PWM调速系统的开关频率较高,仅靠电枢电感的滤波作用就可获得平稳的直流电流,低速特性好;同样,由于开关频率高,快速响应特性好,动态抗干扰能力强可以获得很宽的频带;开关器件只工作在开关状态,主电路损耗小,装置效率高。PWM具有很强的抗噪性,且有节约空间、比较经济等特点。 2、设计要求及组内分工 2.1设计要求 (1)根据电机与拖动实验室提供的直流电动机,设计基于PWM的电动机 调速方案。 (2)选用合适的功率器件,设计电动机的驱动电路。 (3)设计PWM波形发生电路,使能通过按键对电机转速进行调节,要求至少有两个速度控制按键,其中一个为加速键(每按一次,使电机转速增 加);另一个为减速键,功能与加速键相反。 (4)撰写课程设计报告。 2.2组内分工 (1)负责直流电动机调速控制硬件设计及电路焊接:主要由胡佳春和叶秋 平完成
摘要:提出一个基于PWM控制的直流电机控制系统,从硬件电路和软件设计两方面进行系统设计,介绍了调速系统的整体设计思路、硬件电路和控制算法。下位机采用MPC82G516实现硬件PWM的输出,从而控制电机的电枢电压,并显示电机调速结果。上位机采用LABVIEW软件,实现实时跟踪与显示。最后对控制系统进行实验,并对数据进行分析,结果表明该系统调速时间短,稳定性能好,具有较好的控制效果。 随着计算机控制技术的发展,微处理器已经广泛使用于直流传动系统,实现了全数字化控制。电机采用微处理器控制的电压、电流、转矩、转速、转角等,实现全数字直流调速,控制精度、可靠性、稳定性、电机的性能得到提高。目前,PWM 调速成为电机调速的新方式,并凭借开关频率高、低速运行稳定、动态 [1-6][5-6]性能优良、效率高等优点,在电机调速中被普遍运用。但很多文献提到的 PWM 信号,多采用软件 PWM调速,即通过单片机的中断实现,缺点是占系统资源,易受系统中断影响和干扰,造成系统不稳定。本文将针对这一点,设计一种基于硬件 PWM 控制,调速时间更短的电机调速系统,并具有较好的稳定性能。 一、电机控制系统的整体设计 1.1 系统整体设计原理图 系统整体设计如图1所示,主要原理框图包括:LCD显示、按盘输入、测速模块、PWM调速模块四部分。电路原理图如图2所示: 图 1
图2 1.2 PWM信号 PWM信号的产生采用硬件PWM信号,即不采用中断实现PWM信号,而是利用单片机MPC82G516的PCA模式,PCA设置成PWM模式直接产生PWM信号。频率取决于PCA定时器的时钟源,占空比取决于模块捕获寄存器CCAPNL与扩展的第9位ECAPNL的值。由于使用9位比较,输出占空比可以真正实现0%到100%可调,占空比计算公式为: 占空比=1-{ ECAPnH,[CCAPnH]}/256 在电源电压 Ud 不变的情况下,电枢端电压的平均值取决于占空比η 的大小。通过改变η 的值可以改变电枢端电压的平均值,从而达到调速的目的。 1.3 测速模块 测速模块采用自带霍尔传感器并具有整形功能的直流电机调速板 J1,该模块能实现电机正反转、测速、调速功能,并自带整形芯片,调试效果较好。通过霍尔传感器把测速脉冲信号送单片机 P3.2,由单片机 P1.0送到测速模块第 5 脚,控制电机正反转。PWM 信号由 P1.2 送到测速模块第 3 脚,实现电机的调速。 1.4 I/O接口电路 输入模块采用 4 个按键 S1、S2、S3、S4,接在单片机 P1.4、P1.5、P1.6、P1.7,分别实现启动、加速、扩展功能、减速功能。电机正反转控制由 P1.0 送到测速模块第 1 脚。输出显示模块采用 LCD1602,是一种内置 8192 个 16*16
Pwm电机调速原理 对于电机的转速调整,我们是采用脉宽调制(PWM)办法,控制电机的时候,电源并非连续地向电机供电,而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。不同占空比的方波信号能对电机起到调速作用,这是因为电机实际上是一个大电感,它有阻碍输入电流和电压突变的能力,因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上,这样,改变在始能端PE2 和PD5 上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小,从而改变了转速。 此电路中用微处理机来实现脉宽调制,通常的方法有两种: (1)用软件方式来实现,即通过执行软件延时循环程序交替改变端口某个二进制位输出逻 辑状态来产生脉宽调制信号,设置不同的延时时间得到不同的占空比。 (2)硬件实验自动产生PWM 信号,不占用CPU 处理的时间。 这就要用到ATMEGA8515L 的在PWM 模式下的计数器1,具体内容可参考相关书籍。 51单片机PWM程序 产生两个PWM,要求两个PWM波形占空都为80/256,两个波形之间要错开,不能同时为高电平!高电平之间相差48/256, PWM这个功能在PIC单片机上就有,但是如果你就要用51单片机的话,也是可以的,但是比较的麻烦.可以用定时器T0来控制频率,定时器T1来控制占空比:大致的的编程思路是这样的:T0定时器中断是让一个I0口输出高电平,在这个定时器T0的中断当中起动定时器T1,而这个T1是让IO口输出低电平,这样改变定时器T0的初值就可以改变频率,改变定时器T1的初值就可以改变占空比。 *程序思路说明: * * * *关于频率和占空比的确定,对于12M晶振,假定PWM输出频率为1KHZ,这样定时中断次数* *设定为C=10,即0.01MS中断一次,则TH0=FF,TL0=F6;由于设定中断时间为0.01ms,这样* *可以设定占空比可从1-100变化。即0.01ms*100=1ms * ******************************************************************************/ #include
PWM ft流脉宽调速系统设计 1 PWM调速系统的主要问题 1.1什么是PWM 脉冲宽度调制(PWM),是英文“ Pulse Width Modulation ”的缩写,简称脉 宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术,广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 脉冲宽度调制是一种模拟控制方式,其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅 极或基极的偏置,来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变, 这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定,是利用微处理器的数 字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 PWM控制技术以其控制简单,灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式,也是人们研究的热点?由于当今科学技术的发展已经没有了 学科之间的界限,结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM 控制技术发展的主要方向之一。 1.2 PWM的优越性 自从全控型电力电子器件问世以后,就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关 控制方式,形成了脉宽调制变换器一直流电动机调速系统,简称直流脉宽调速系 统,或直流PWM S速系统。与V-M系统相比,PWM S统在很多方面有较大的优越性:1)主电路线路简单,需用的功率器件少。 2)开怪频率咼,电流容易连续,谐波少,电机损耗及发热都较小。 3)低速性能好,稳速精度高,调速围宽,可达 1 : 10000左右。 4)若与快速响应的电动机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强。 5)功率开关器件工作在开关状态,导通损耗小,当开关频率适当的时候,开关损耗也不大,因而装置效率较高 6)直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。 由于有上述优点,直流PWM S速系统的应用日益广泛,特别是在中、小容量 的高动态性能系统中,已经完全取代了V-M系统。 1.3 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形 脉宽调制变换器的作用是:用脉冲宽度调制的方法,把恒定的直流电源电压
PWM 电机驱动系统传导干扰机理分析 摘要:针对实际系统将电机系统的交流电源、整流环节、逆变环节、电机作为整体进行分析,为了分析方便将传导干扰分为共模干扰和差模干扰进行研究,分析了PWM电机驱动系统中存在的主要共模和差模干扰通道,由于传导干扰的路径和上下桥臂 IGBT的开通和关断有很大关系,因此分析了 IGBT不同的开关状态下的共模干扰和差模干扰的传播路径,三种不同的仿真结果得出一致的结论说明本文机理分析的正确性。 1.引言 由于PWM技术应用于电机驱动系统中,功率变换器采用MOSFET、IGBT、可关断晶闸管等开关器件。为了得到更好的电机系统控制性能指标,开关器件的工作频率就越来越高,在开关和关断的瞬间产生很大的电压和电流变化率,这就是强电磁干扰(EMI)产生的原因,远远超出了现在电磁兼容标准规定的答应值。产生的电磁干扰主要是以传导的形式进行传播的,机理分析是数学模型建立的基础,因此机理分析对于PWM电机驱动系统传导干扰的研究具有重要意义。 国内外有很多文献在这方面做了一定的研究,文献[1]针对IGBT的高du/dt 给电力电子装置带来的严重共模电磁干扰题目,深进分析了Buck电路的共模干扰。文献[2]以电路理论为基础,建立了单端正激式变换器中,由功率MOSFET的漏极与接地散热器之间寄生电容所形成的输进端共模干扰分析模型。这里就不逐一先容了,本文的机理分析将电机驱动系统作为一个整体来研究,这在文献中很少发现。
2.传导干扰机理分析 下面分三个部分来分析,首先先容所研究的实际系统的主电路,然后分析共模传导干扰的机理,最后分析差模干扰的机理。 2.1 PWM 驱动电机系统主电路 要研究的系统主电路原理图如图1 所示,现简单说明其工作原理。 三相交流电压经三相不可控整流桥整流产生直流电压Ud,经电容C 滤波后仍有微小的脉动,一般可近似以为其值不变。实际上Ud 上具有高频成分,由此产生了二极管上压降的波动。而二极管与散热片之间具有高频寄生电容,形成了共模电流流通的回路。后续章节会对其机理具体分析。直流电压经逆变器逆变后形成等效正弦波驱动感应电动机,逆变器采用正弦波脉宽调制(SPWM)技术。逆变器期看输出的波形为正弦波,以期看的正弦波作为调制波,以频率比调制波高得多的等腰三角波作为载波,当载波和调制波相交时,它们的交点作为逆变器开关
基于PWM勺电机调速系统 实验目的: 1. 学会并掌握可keil软件的使用; 2. 学会并掌握protues软件的使用; 3. 通过实验巩固单片机相关知识和检验自身动手能力 实验要求: 掌握单片机相关知识,利用调PWm空比的方式来控制直流电机的转速,并且在led 数码管上显示转速。 实验设备和仪器: 单片机最小系统 2. 直流电机 3. 示波器 实验内容: 本次实验设计是由小组五个成员共同完成基于PWM勺电机调速系统并完成实物搭建和撰写实验报告。本次实验小组共提供了两个方案,方案一和方案二,两个方案各自具有优缺点,详细内容会在下面给出。 方案一实验步骤:
1.利用protues画电路图,电路图如图1所示: 图1:方案一电路图 2.根据电路图编写C语言'代码: 代码如下: #include <> sbit PWM=P2A7; sbit CS3=P2A3; sbit CS2=P2A2; sbit CS1=P2A1; sbit CS0=P2A0; sbit key1=P1A。; sbit key2=P1A1; sbit key3=P1A2; sbit key4=P1A3; unsigned char timer1; unsigned char tab[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
void Time1Config(); void main(void) ( Time1Config(); while(1) ( if(timer1>100) 验仿真,部分仿真结果如图2图3所示: 图2:仿真结果图(1) 图3:仿真结果图(2) 4. 实物验证结果如图4所示: 图4:方案一实物验证结果 实物验证可以明显感觉到电机转速的变化,由于每个开发板不同,相比仿真程序,对实物验证程序进行了略微的修改,最终能达到要求。
说明PWM调速系统的工作原理
说明PWM调速系统的工作原理 脉冲宽度调制脉冲宽度调制(PWM)是英文“Pulse Width Modulation”的缩写,简称脉宽调制。它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术,广泛应用于测量,通信,功率控制与变换等许多领域。一种模拟控制方式,根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置,来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变,这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定。 脉冲宽度调制(PWM)是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用,方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的,因为在给定的任何时刻,满幅值的直流供电要么完全有(ON),要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候,断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够,任何模拟值都可以使用PWM进行编码。 多数负载(无论是电感性负载还是电容性负载)
需要的调制频率高于10Hz,通常调制频率为1kHz到200kHz之间。 许多微控制器内部都包含有PWM控制器。例如,Microchip公司的PIC16C67内含两个PWM 控制器,每一个都可以选择接通时间和周期。占空比是接通时间与周期之比;调制频率为周期的倒数。执行PWM操作之前,这种微处理器要求在软件中完成以下工作: * 设置提供调制方波的片上定时器/计数器的周期 * 在PWM控制寄存器中设置接通时间 * 设置PWM输出的方向,这个输出是一个通用I/O管脚 * 启动定时器 * 使能PWM控制器 PWM的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的,无需进行数模转换。让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小。噪声只有在强到足以将逻辑1改变为逻辑0或将逻辑0改变为逻辑1时,也才能对数字信号产生影响。对噪声抵抗能力的增强是PWM相对于模拟控制的另外一个优点,而且这也是在某些时候将