第九章装车配载
第九章
装车配载
本章重点、难点
1、装车配载的方法与原则
2、车辆调度的方法
3、配送路线设计的方法
目录
§工作任务一：装车配载
§工作任务二：车辆调度
§工作任务三：配送运输线路设计
思考与实训
§工作任务一：装车配载
一、装车配载作业
二、车辆配载的常用方法
三、装车堆积
配送装车演示
一、装车配载作业
(一)装车配载作业的目标
配送车辆一般为中小型货柜车，配送的货物有轻泡货和重货，装车时既要考虑车辆的载重量，又要考虑车辆的容积，尽可能使配送车辆满载，降低成本
装车配载的目标：
在保证货物质量与数量完好的前提下，尽可能提高车辆的装载率和车辆的利用率，节省运力，降低配送成本
(二)配送车辆积载的原则
在明确了客户的配送顺序后，接着就是车辆积载的问题，为了提高配送效率、降低配送成本和减少货损货差，车辆积载应遵循如下原则：
1、装车的顺序：先送后装
2、轻重搭配：重不压轻
3、大小搭配：大不压小
4、货物性质搭配(三一致原则)
5、到达同一地点的适合配载的货物应尽可能一次积载
6、确定合理的堆码层次与方法
7、积载时不允许超过车辆所允许的最大载重量
8、积载时车厢内货物重量应分布均匀
9、应防止车厢内货物之间碰撞、相互玷污
二、车辆配载的常用方法
（一）车辆运输生产率：
吨位利用率＝（实际完成周转量/载运行程载质量）×100%
（二）车辆配载的方法
1、容重配装法
Wa＝V－W×Rb / （Ra－Rb）
Wb＝V－W×Ra /（Rb－Ra）
车箱容积为V，
车辆载重量为W
装载质量体积为Ra、Rb的两种货物
2、经验配装法
(三)配送车辆亏载的原因
1、货物特性(如轻泡货，由于车厢容积的限制而无法装足吨位)
2、货物包装情况(如车厢尺寸与货物包装容器的尺寸不成整倍数关系)
3、不能拼装运输(应尽量选派核定吨位与所配送的货物数量接近的车辆进行运输，或按有关规定减载运行)
4、装载技术的原因，造成不能装足吨位
（四）提高运输车辆吨位利用率的具体办法
⑴研究各类车厢的装载标准，不同货物和不同包装体积的合理装载顺序，努力提高装载技术和操作水平，力求装足车辆核定吨位。
⑵根据客户所需的货物品种和数量，调派适宜的车型承运，这就要求配送中心保持合适的车型结构；
⑶凡是可以拼装运输的，尽可能拼装运输，但要注意防止差错。
三、装车堆积
堆积的方式：
⑴行列式堆码方式；⑵直立式堆码方式
堆积应注意的事项：
⑴堆码方式要有规律，整齐；
⑵堆码高度不能太高；
⑶货物在横向不得超出车厢宽度；
⑷重货在下，轻货在上，大小搭配；
先卸车的货物后码放。
§工作任务二：车辆调度
一、车辆调度作业的作用
二、车辆调度作业的特点
三、车辆调度的基本原则
四、车辆调度的常用方法
配送车辆定位演示
配送中心一般拥有自己的车队和专职司机，在配送任务正常的情况下，配送中心利用自己的车辆配送。在配送旺季，配送任务量特别大时，配送中心就会租用社会
车辆进行配送。为保证车辆和司机的合理安排，配送中心车辆调度作业尤为重要。
一、车辆调度作业的作用
1、保证配送任务按期完成
2、能及时了解配送任务的执行情况
3、促进配送及相关作业的有序进行
4、实现最小的运力投入
二、车辆调度作业的特点
计划性、预防性、机动性
三、车辆调度的基本原则
1、统一领导、分级管理、分工负责的原则
2、从全局出发，局部服从全局的原则
3、以均衡和超额完成配送任务为出发点的原则
4、最低运力投入和获得最大效益的原则
四、车辆调度的常用方法
1、定向专车运行调度法、循环调度法、交叉调度法等。
2、表上作业法
3、图上作业法
4、经验调度法和运输定额比法
5、匈牙利法（任务指派）
实例：应用匈牙利法进行任务指派
若某配送中心有A、B、C、D、E共5辆车，现有5个任务需要完成，每辆车只能完成一个任务，每辆车完成不同任务所需费用如下表。问如何分配车辆才能使完成任务的总费用最低？
1、以各车辆完成各个任务的费用构建矩阵
2、对每行数据减去本行的最小元素
3、检查各行与各列是否都有“0”。如果都有则进行下一步；否则就把各列均减去本列的最小元素，使每行和每列均有“0”。
4、用最少的直线（横线或竖线均可）将矩阵中的“0”划去。（技巧：从“0”最多的行或列开始划线）
5、转换。若直线数等于矩阵的行数或列数时，得到最优结果。若直线数小于矩阵的行数或列数时，进行转换：（1）找出未被划去的数中的最小值λ，（2）将所有未划去的各行元素减去这个最小值λ，而在划直线的各列元素均加上这个最小值λ，得到新矩阵。
6、重复第4步和第5步，直到划“0”的最少直线数等于矩阵的行数或列数。得到最终矩阵。
7、找出独立“0”元素组。（技巧：从最少的有“0”的行或列开始找）
8、将打“√”的“0”用“1”置换，其他数据均用“0”置换。则“1”即为分配的任务与相应的车辆。
五、空驶与减少空驶的措施
⑴将运输任务综合考虑，优化车辆的行驶路线，使总行程最短；
⑵合理地调配车辆，尽量使回程能部分或全部有载；
⑶配送中心的地址应处于某一区域的中心地带，与周围的客户点有较方便的交通网。
运输定额比法
某配送中心某日需运水泥580t，盘条400t和不定量玻璃。该中心有大型车20辆，中型车20辆，小型车30辆。各种车每日只运一种物资。运输定额如表：
采用经验法派车，按先大型车在小型车的顺序，派车方案如下，总运量1080t
采用运输定额比法，将各类车型的运输定额两两对比，只考虑运输定额比大于1的情况。
按运输定额比从大到小进行分配车辆
重新分配后，车辆总数不变，总运量达到1106t，增加了26t，可见更为合理。
§工作任务三：配送运输线路设计
一、线路设计的意义
二、配送路线规划的目标
三、确定配送路线的约束条件
四、配送路线优化的方法
一、线路设计的意义
1、影响配送运输的因素
车流量的变化、道路状况、客户的分布状况和配送中心的选址、道路交通网、车辆额定载重量及车辆运行限制等。
2、配送线路设计的意义
目的是整合影响配送运输的各因素，达到节省时间、缩短运行距离和降低运行费用等
二、配送路线规划的目标
l、以效益最高为目标
2、以成本最低为目标
3、以路程最短为目标
4、以吨千米数最小为目标
5、以准确性最高为目标
6、以运力利用最合理为目标
7、以劳动消耗最低为目标
三、确定配送路线的约束条件
1、满足所有收货人对货物品种、规格、数量的要求
2、满足收货人对货物送达时间范围的要求
3、在允许通行的时间内进行配送
4、各配送路线的货物量不得超过车辆容积和载重量的限制
5、在配送中心现有运力允许的范围内
四、配送路线优化的方法
（一）最短路径法（标注法）
(二)节约里程法
P为配送中心，A-J为配送客户共10个客户，括号内为配送货物吨数，线路上的数字为道路距离（km），车辆有2t和4t的厢式货车供选择，试用节约法设计最佳送货路线。
最短配送路线表：
P
A10A
B94B
C795C
D814105D
E8181496E
F8181715137F
G313121011106G
H4141311121282H
I10111517181817119I J7481315151510118
A
B15B
C811C
D4710D
E03310E
F00039F
G000015G
H0000045H
I94000125I J1381000009配送路线节约里程表：
节约里程排序表:
初始方案
线路1：PABCDP，运量4t，运距33km，用4t车，5个点
线路2：PEFGP，运量3.5t，运距24km，用4t车，3个点
线路3：PHIP ，运量1.3t ，运距23km ，用2t 车，2个点
可知，总里程80km 。但线路1过长，线路2和线路3亏载较多，线路3相对2t 车来说又太长
P
J
A
B
C
D
E
F
G
H
I
0.4
0.8
1.5
0.7
0.6
1.4
1.5
0.6
0.8
0.5
最优方案
线路1：PABCP ，运量3.6t ，运距27km ，用4t 车，4个点 线路2：PEFGP ，运量3.9t ，运距30km ，用4t 车，4个点 线路3：PHIP ，运量1.3t ，运距23t ，用2t 车，2个点
P
J
A
B
C
D
E
F
G
H
I
0.4
0.8
1.5
0.7
0.6
1.4
1.5
0.6
0.8
0.5
思考与实训
一、某配送中心在某计划期内需要运输四大类商品：服装纺织品类（F）、日化品类（R）、干货食品类（G）、生鲜食品类（S）。该配送中心有四辆车，各类商品的运输总额及各车辆的运输定额如表8.1：
假设各车辆每种商品的每吨运费均为2元/吨。请用运输定额比法和匈牙利法分别进行调度，并计算分析哪种方法更优？（必须有必要的解题步骤与分析依据）
二、下图为某配送中心配送网络，图中P点为配送中心，线路上的数字为距离，括号内为需要货物吨数。该配送中心有2t和4t两种货车。试用节约里程法设计最佳配送路线。
P I
H
A B
C
D
E F
G
(0.6)12
11 7
56
4
7
6
9
6
7
8
6
8
8
9
9
10
3
4
6
7
3
5
11
7
9
(1.2)
(1.1) (0.5)
(1.5)
(0.8)
(0.9)
(1.0)
(1.6)本章结束。谢谢！！
机械手说明书
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
装车配载的原则目标
装车配载的原则目标 一、装车配载的目标： 在保证货物质量与数量完好的前提下，尽可能提高车辆的装载率和车辆的利用率，节省运力，降低配送成本 二、配送车辆积载的原则： 在明确了客户的配送顺序后，接着就是车辆积载的问题，为了提高配送效率、降低配送成本和减少货损货差，车辆积载应遵循如下原则： 1、装车的顺序：先送后装 2、轻重搭配：重不压轻 3、大小搭配：大不压小 4、货物性质搭配(三一致原则) 5、到达同一地点的适合配载的货物应尽可能一次积载 6、确定合理的堆码层次与方法 7、积载时不允许超过车辆所允许的最大载重量 8、积载时车厢内货物重量应分布均匀 9、应防止车厢内货物之间碰撞、相互玷污 三、车辆配载的常用方法 （一）车辆运输生产率： 吨位利用率＝（实际完成周转量/载运行程载质量）×100% （二）车辆配载的方法 1、容重配装法Wa＝V－W×Rb / （Ra－Rb）Wb＝V－W×Ra /（Rb－Ra）车箱容积为V，车辆载重量为W 装载质量体积为Ra、Rb 的两种货物 2、经验配装法 (三)配送车辆亏载的原因 1、货物特性(如轻泡货，由于车厢容积的限制而无法装足吨位) 2、货物包装情况(如车厢尺寸与货物包装容器的尺寸不成整倍数关系) 3、不能拼装运输(应尽量选派核定吨位与所配送的货物数量接近的车辆进行运输，或按有关规定减载运行) 4、装载技术的原因，造成不能装足吨位 （四）提高运输车辆吨位利用率的具体办法 ⑴研究各类车厢的装载标准，不同货物和不同包装体积的合理装载顺序，努力提高装载技术和操作水平，力求装足车辆核定吨位。 ⑵根据客户所需的货物品种和数量，调派适宜的车型承运，这就要求配送中心保持合适的车型结构； ⑶凡是可以拼装运输的，尽可能拼装运输，但要注意防止差错。 三、装车堆积堆积的方式： ⑴行列式堆码方式； ⑵直立式堆码方式 堆积应注意的事项：⑴堆码方式要有规律，整齐；⑵堆码高度不能太高；⑶货物在横向不得超出车厢宽度；⑷重货在下，轻货在上，大小搭配；先卸车的货物后码放。
上下料机械手课程设计说明书
上下料机械手课程设计说明书
专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练
地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4． 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2
机械手说明书
前言 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定 机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。 根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺 序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少， 易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度 增加，运动质量增大。 图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转 位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站， 易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。 图1.1.2 立柱式机械手布局示意图
装车标准作业流程规范6号版本
卓达集团建工一公司 物 流 管 理 部 装车标准作业规范 装车标准作业规范 总述 为了装车作业规范化、标准化、制度化及更好的服务于公司及客户，特制定以下作业指导书。 1.1目的 保证货物安全，完好，准确，高效运输。 1.2责任 ①物流专员负责测量/核对货物的重量体积，监督装车人员按照装车原则进行装车，装车过程严格遵守安全制度； ②物流部门负责装车清单制作，负责始发厂区和目的地之间的联络和沟通； ③物流部门负责监控装车，确保装车标准按照装车作业标准流程推行。 1.3范围 适用于卓达集团建设一公司运输装车业务。 2.操作流程 2.1货物准备 所有货物按照发货单号，统一粘贴标签到货物外箱统一的位置，标签信息准确清晰； 货物必须标明包装实际数量及装运实际数量，清单中包装数须与包装实际数量一致，避免造成数据不一； 2.2清单准备 发运为成品，参照计划及合同制作发货清单； 发运为内部设备调拨，参照设备部提供单据制作发货清单； 其他发运，参照发运责任部门OA报件等公司相关文件报批的实际情况制作清单。 2.3装车前准备 统计每票货物的体积和重量，确保整车货物不超载，合理配载做到在确保货物安全基础上装载率最大化； 成品（板材类等）可以提前按照实际装运情况做出货物位置安排及装运上数量、尺寸的限制；物流部门做好系统录入，确保不漏票，做到没票都能够清楚地录入到系统，便于统一管理。 2.4装车后检查 ①检查车辆装载：主要检查有无超重、超限现象，装载是否稳妥，捆绑是否牢固，施封是否符合要求，表示牌插挂是否正确。 ②检查运单：检查运单有无漏填和错填，车种、车号和运单所载是否相符。 ③检查货物。检查货物有无误装或漏装的情况。 3.原则 3.1装车原则 ①同一送货地点的货物相邻装载； ②同一票的货物相邻装载；
机械手设计说明书doc
机械手设计说明书 篇一：机械手设计说明书 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要
的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。
配载流程
配载流程 1.0目的： 为了有效利用车子的空间，最大限度满载，保证货物的安全，特制定本操作程序。 2.0适用范围： 适用于本司陆运部的配载人员、司机、财务等凡是接触本项工作的人员。 3.0管理职责： 3.1配载人员负责派车接货、车辆跟催、单证审核、监督装货、做发运、异常处理及服务跟踪等事项。 3.2财务部收款、付款和记录收支项目。 3.3司机负责把货物安全接到站点，并完整执行发货人的操作要求。 4.0内容： 4.1安排接货，新客户优先安排。 4.1.1接到客户接货指令后，记录联系人、联系人电话、装货地点、货物、货物规格、包装、吨数或者方数、货几点好、 工厂几点下班、是否有加班。 4.1.2审营运登记表 4.1.2.1了解客户是否有特别操作要求，若有按要求执行，执行有困难的立即申报主管处理。 4.1.2.1了解接货地点，同一方向的尽量拼车，同一方向是否还有老客户还会出货。 4.1.2.3了解货物的方数、吨数，再合理安排车型。 4.1.2.4了解客户的结算方式、开单要求。 4.1.3派车 4.1.3.1联系合理的车型。 4.1.3.2在派车单上详细写明接货顺序、接货厂家、电话、开单要求并交代司机按要求严格执行，在保证货物安全无损 的前提下，尽可能的降低接货成本。 4.1.3.3交代司机点清件数和监督工厂装货，保证货物不受损坏。 4.1.3.4需要接货司机收运费的，提醒接货司机认真仔细点钞，辨别钞票真伪，并把钱带回我司上交财务。 4.1.3.4把车牌号码记录在营运登记表上。 4.1.3.5打电话到工厂，把车牌、大概几点到告知工厂。 4.1.4服务跟踪 4.1.4.1接货车子是否有提前到达工厂。 4.1.4.2 若是客人装运货物过程中有异议的，要求送货司机不得与客人争执，并马上把情况汇报我司，由我司直接跟收 货方联系处理。 4.1.4.3 要求送货司机必须文明开车，礼貌服务！ 4.2安排卸货、装车 4.2.1跟据托运单和工厂出货单清点数量是否相符，不相符的立即与发货方确认，找出问题出在哪里，立即进行处理 4.2.2卸货时发现有破损的，立即告知发货人，协商处理，若会有污染到其它货和影响收货的坚决不能装，不会污染到 其它货而且不影响收货的才能安排装货。 4.2.3了解发货方是否有特别要求，比如几点之前要送到收货方，通知发货方按要求严格执行，执行不了上报主管处理。 4.2.4收货方同一方向的必须装在一起。 4.2.5新客户，急货必须装在车的最后面。 4.2.6做到重货先装，轻货压重货，不规则的机台或者展架一定要确保机台旁边的货不受损坏。 4.2.7记录装货顺序 4.3记录接货，费用上报财务 4.4做发运 4.4.1审托运单，认真核对托运单上资料是否与系统的一致，不一致的查清楚谁对接的，确认好再做发运。 4.4.2把记录的装货顺序输入系统里。 4.4.3打印协议书。 4.4.4在协议书上写明特别注意事项。 4.5计算搬运费，记录在统一表格上，上报财务。
机床上下料机械手设计_说明书(65页)
机床上下料机械手设计_说明书(65页) 机床上下料机械手设计说明书第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自
动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 1.3 国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规
装车机械手计算说明书
机械设计课程设计 设计计算说明书设计题目：装车机械手 姓名：XXX 学号：XXX 班级：XXX 指导教师：XXX 设计时间：XXX
目录 一、设计任务书 (1) 二、传动方案修改 (2) 三、总体设计计算 (3) 1. 电机型号选择 2. 各级传动比分配 3. 各轴的运动参数和动力参数计算（转速、功率、转矩） 四、传动机构设计计算……………… 1. 齿轮传动（一）：齿轮3与齿轮4 2. 齿轮传动（二）：齿轮5与齿轮6 五、轴系零件设计计算……………… 1. 轴的设计计算（一）：轴2 2. 轴的设计计算（二）：轴3 六、润滑和密封方式的选择…………………………………… 七、箱体及附件的结构设计和选择…………………………… 八、设计总结……………………………………………………参考文献…………………………………………………………
一、设计任务书 设计题目：装车机械手 设计一台装车机械手，将生产线上的纸箱搬运到货车车厢。如图所示，已知纸箱箱体尺寸A ×B ×Cmm 3，重M kg ，其他条件及要求见表一。要求搬运能力J 件/小时，工作寿命6年，每年工作300天。选择电动机型号，分配总传动比，计算各轴的转速、输入输出功率。对各级传动进行设计计算，并对整机进行结构设计。允许选用步进电机正反转工作。 机械手 车箱
设计过程及计算说明 二、传动方案修改 1. 系统运动方案图 注一： 1.零件1是带内螺纹的套筒，与齿轮2做成一体； 2.零件2是带外螺纹的套筒，与零件1旋合； 3.零件3是与上机箱连接的空心轴； 注二： 1.零件3与轴4之间用滑键连接，零件3可随轴4转动，并可沿其上下移动； 2.零件2带动零件3上下运动； 3.零件2与零件3、零件3与轴4之间皆用圆锥滚子轴承。 F V D L
机械手轴向转动系统设计计算说明书
机电控制系统设计与分析课程设计说明书 设计题目： 机械手轴向转动关节控制系统 班级：410703 学号：41070330 学生姓名：徐靖斌 指导教师：黄海东
目录 第一章设计任务 (3) 1.1 设计任务介绍 (3) 第二章总体方案设计 (3) 2.2 设计任务明细 (4) 2.3 系统总体结构示意图 (5) 2.4 选择合适的编码器 (6) 2.5 伺服电机的选择 (7) 第三章电气原理设计 (8) 3.1 单片机的选择 (8) 3.2 电气系统的基本组成 (9) 第四章课程设计总结 (11) 第五章参考文献 (12)
第一章设计任务 1.1 设计任务介绍 从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发 展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。而机械手作为机器人不可或缺的一部分，其功能尤为重要！伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。而机械手也广泛用于各个行业.机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 1—机身；2—大臂电机；3—光电编码器；4—大臂；5—小臂电机 6—同步带；7—光电编码器；8—小臂；9—手腕升降电机； 10—手抓电机；11—手抓。 第二章总体方案设计 (1)设计任务 机械手轴向转动关节实际上是一个蜗轮蜗杆减速器,用带减速器的24V伺服电机来驱动蜗杆。设计一个单片机控制器或模拟控制器,用角度传感器来检测蜗杆的转角.要求的蜗杆转角由一个受柄控制的滑线电阻给定。
搬运机械手设计说明书
机械与装备工程学院 课程设计说明书（2016/2017学年第 1学期） 课程名称：机械设计课程设计 题目：搬运机械手的设计 专业班级：机械设计制造及其自动化学生： 学号： 130200216 指导教师： 设计周数： 2周 设计成绩： 2016年 12月 31日
第一章绪论 (1) 1.1 机械手的应用现状 (1) 1.2 机械手研究的目的、意义 (1) 1.3 设计时要解决的几个问题 (1) 第二章机械手总体方案的设计 (3) 2.1 机械手的系统工作原理及组成 (3) 2.2 机械手的基本结构及工作流程 (3) 第三章机械手的方案设计及其主要参数 (5) 3.1 坐标形式和自由度选择 (5) 3.2 执行机构 (5) 3.3 驱动系统 (6) 3.4 控制系统 (7) 第四章结构设计及优化 (8) 4.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.2 确定气缸直径 (9) 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 (9) 4.1.4 缸筒壁厚的设计 (10) 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 (10) 4.2手臂结构优化设计 (10) 4.2.1问题描述 (10) 4.2.2设计分析 (10) 4.2.3建立数学模型 (12) 4.2.4优化计算 (13) 4.2.5优化结果分析 (16) 第五章 Adams运动仿真 (17) 总结与展望 (20)
机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 本设计中的搬运机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。 本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。 用 ADAMS 软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械手的运动过程的演示动画，发现设计结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负载等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。虚拟样机代替物理样机对工程机械进行创新设计、测试和评估，可以降低设计成本，缩短开发周期，而且设计质量和效率都可以得到提高。 关键词:机械手，气动，优化设计，仿真
装卸配载原则
装卸及装车配载基本原则 1．目的 保证货物正确装卸与码放，确保人员、货物的安全 2．范围 公司所有人员，对各业务人员进行相应的指导、监督与检查 3.装卸标准 安全第一、轻拿轻放、码放稳固、留有通道、横看成行、竖看成列大不压小、重不压轻、好不压坏、互不污染、标签朝外、箭头朝上 第1条核对所装车号码，对车体状况进行检查，核算计划配装货物的重量、体积是否与所装车体核准载重/容积相符。其对车体的检查项目有： A、门窗是否完好； B、车内有无异物、异味、是否干净； C、钩差是否符合标准； E、车辆配属是否符合运行区段要求； F、车辆检修是否过期。 第2条配载监装 在装车过程中，操作员必须做到现场监装，严防车体出现集重、偏载、超载；严禁危险品和禁运品装车。同时，操作员必须在装车记录簿上认真记录所装货物的到站、票数及装载过程中的特殊注意事项，并严格遵循装车“配载原则”。 第3条配载原则 （1）、重不压轻：重货垫底、轻脆在上（轻：轻货；脆：易碎，抗压性差）、 注意层限、大不压小（体积小）、好不压坏（内物或外包装已损坏）。 （2）、互不污染：干湿分离、鲜活门口、异味分厢（茶叶、纸品、食品与化工 产品）、粉尘遮盖（碳黑、染料、面粉、色母粒装载时用蓬布或薄膜密盖）。 （3）、防窜防盗：易窜物品要加固，其他材料来辅助；贵重易盗货物放车厢里 头、门口缝隙要堵住。（易窜物品：汽车、电缆、锌锭、钢材、设备等；辅助材料：枕木、铁丝、抓钉、木板、纸板、草垫等；贵重易盗：高投保货物及高价值货物；放置门口时包装或内物易被勾破的货物：服装、纺织品、粮食、聚丙烯等包装容易被勾破泄漏的，用木板等辅助材料堵住门口缝隙）。 （4）、整体平衡：大件门口、左右对称、前后均衡 （5）、优化空间：计划周密、先紧后松、堆码紧凑、梯形调整。（计划周密包 括：轻重货的合理搭配等）建议轻重货物搭配标准为： （6）、安全接触：软硬隔离、辅材防护、遇有凹凸、铺垫填充（软包装货物指： 纸箱、编织袋、纸袋、塑料包装的，硬包装货物：裸装的坚硬货物、外形不规则的设备和建材等，铺垫辅助填充材料：泡沫、纸板、元明粉、耐挤压货物）。
气动机械手设计说明书
气动机械手－设计说明书
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一、设计要求 为卸码垛机械手臂配制造附件,即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸9０～11０mｍ、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10ｋg以内,手指的动力驱动方式自选。 二、具体设计方案 本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型,通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。 首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动,而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够,而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高,故在此不作进一步研究。 根据实验室的机械手模型,我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪,接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。 2．1机械手手爪伸缩运动的设计 通过查阅相关资料,对于夹持型手爪进行受力分析如图所示,两个手指总夹持力2μＦ必须大于夹持工件的重力ｍg 故应满足2μF>mg，即F>mg/２μ 式中μ为摩擦系数,本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65； 另外已知m为5kg； 由此可得 F>ｍg／2μ=5×9．8/(2×0.６5)＝38N
机械手的结构图如下： 此部分为机械手的夹持部分,由图中可知，此结构主要是以齿轮齿条的啮合运动来实现手指的夹紧与放松,而通过两个类似于单缸气缸的腔体充气和放气产生推动力。因此根据公式可得: Ｄ=(4F／(πPη)）? 其中η为负载率,一般取0．4。代入相关数据可得：D=0．017m 又知腔体中受压缩气体作用的面积为一圆环，即 ｓ=π*（R2-r2)=π*D2/4 (其中Ｒ为腔体外半径，r为轴半径) 只要圆环面积s大于π*D2/4即可,现取Ｄ=0.02m=20mｍ r=10mm R＝20mm 则s的面积足够大,能提供足够的推力来满足运动。 之后根据所夹持件尺寸的要求是9０至11０mm,则按照90mm来计算(最小的工件尺寸），若能夹到的话,则110ｍm的也一定能夹到,然后通过一系列的尺寸推导运算(该部分是通过先初步设计尺寸，然后在建模过程中不断修改所得），即可设计出如上所示的机械手结构。其中最主要的就是齿轮齿条的行程大小确定，它是根据所要夹持工件的尺寸要求来设计的。
(经典)物流装车标准作业流程
装车标准作业流程 1.目的 1.1保证货物安全，完好，准确，高效运输。 2.责任 2.1仓库操作员工负责测量货物的重量体积数据，严格按照装车原则进行装车，装车过程中严格杜绝野蛮装卸； 2.2客服专员负责装车清单制作，装车信息的系统录入，始发港和目的港之间的联络和沟通； 2.3客服专员负责将客户要求传达给始发港和目的港的操作人员； 2.4营运主管负责监控装车，确保装车标准按照装车作业标准流程推行。 3,范围 3.1适用于上海新津物流有限公司长途干线运输装车和短途配送装车业务，以及临时外租车辆运输业务。 4.操作流程 货物准备 所有货物按照提货单号，打印标签，粘贴标签到货物外箱统一的位置，标签信息准确清晰；客户货物包装箱为销售包装不能粘贴标签的，可以粘贴在封箱胶带的位置，或者使用客户的标签作为我们的识别标签但需要在系统上面给予注明，便于识别和分拣； 装车前准备 仓库检查统计每票货物的体积和重量，确保整车货物不超载，合理配载做到装载率最大化，目标是货物体积和要达到车厢水容积的88%； 客服专员在装车清单上面清晰的体现货物在车厢中的位置安排，根据卸货顺序和目的港配送顺序，反向装车，也就是最后卸车的货物最先装车； 客服专员做好系统信息录入，确保不漏票，做到每票都能够信息清楚地录入到系统中； 始发港客服与目的港客服做好信息沟通，确保每票业务的客户需求能够准确传达到始发港和目的港每个操作员工。 4.3装车原则 4.3.1同一送货地点的货物相邻装载； 4.3.2同一票的货物相邻装载； 4.3.3严格按照重不压轻，大不压小，曲不压直的原则进行码放； 4.3.4在装载过程中，货物外箱指示箭头的方向为正向向上的方向，没有箭头的外箱以箱体文字或者自有标签文字方向作为正向向上方向，严禁货物倒置和侧向码放； 有禁止倾斜角度要求的货物，严格按照外箱指示操作，禁止超过要求的倾斜角度； 带有水平测试标识的货物要严格水平方向操作，禁止任何角度的倾斜； 同排不同层之间的货物要交叉层叠码放，不同排之间的货物如果是相同的货物要错位码放，如果是不同外箱尺寸的货物要形成层间落差码放； 托盘或者纸箱货物上面加码其他货物，中间要增加木板，以均匀分散压力保护下层产品不受损伤； 在不违反以上装车原则的情况下，重货尽量放到车前部中部，轻货置后码放； 托盘货和散货混装，托盘货和散货不同排之间交错码放； 大件商品，如油桶，设备与纸箱货物在同一部车中配载，油桶和设备之间的底部要钉木块加以固定，避免大小货物随车晃动产生破损； 如果不能装满车，货物要阶梯下降式码放，且不同排间要交错层高码放；
第九章装车配载
第九章 装车配载 本章重点、难点 1、装车配载的方法与原则 2、车辆调度的方法 3、配送路线设计的方法 目录 §工作任务一：装车配载 §工作任务二：车辆调度 §工作任务三：配送运输线路设计 思考与实训 §工作任务一：装车配载 一、装车配载作业 二、车辆配载的常用方法 三、装车堆积 配送装车演示 一、装车配载作业 (一)装车配载作业的目标 配送车辆一般为中小型货柜车，配送的货物有轻泡货和重货，装车时既要考虑车辆的载重量，又要考虑车辆的容积，尽可能使配送车辆满载，降低成本
装车配载的目标： 在保证货物质量与数量完好的前提下，尽可能提高车辆的装载率和车辆的利用率，节省运力，降低配送成本 (二)配送车辆积载的原则 在明确了客户的配送顺序后，接着就是车辆积载的问题，为了提高配送效率、降低配送成本和减少货损货差，车辆积载应遵循如下原则： 1、装车的顺序：先送后装 2、轻重搭配：重不压轻 3、大小搭配：大不压小 4、货物性质搭配(三一致原则) 5、到达同一地点的适合配载的货物应尽可能一次积载 6、确定合理的堆码层次与方法 7、积载时不允许超过车辆所允许的最大载重量 8、积载时车厢内货物重量应分布均匀 9、应防止车厢内货物之间碰撞、相互玷污 二、车辆配载的常用方法 （一）车辆运输生产率： 吨位利用率＝（实际完成周转量/载运行程载质量）×100% （二）车辆配载的方法 1、容重配装法 Wa＝V－W×Rb / （Ra－Rb）
Wb＝V－W×Ra /（Rb－Ra） 车箱容积为V， 车辆载重量为W 装载质量体积为Ra、Rb的两种货物 2、经验配装法 (三)配送车辆亏载的原因 1、货物特性(如轻泡货，由于车厢容积的限制而无法装足吨位) 2、货物包装情况(如车厢尺寸与货物包装容器的尺寸不成整倍数关系) 3、不能拼装运输(应尽量选派核定吨位与所配送的货物数量接近的车辆进行运输，或按有关规定减载运行) 4、装载技术的原因，造成不能装足吨位 （四）提高运输车辆吨位利用率的具体办法 ⑴研究各类车厢的装载标准，不同货物和不同包装体积的合理装载顺序，努力提高装载技术和操作水平，力求装足车辆核定吨位。 ⑵根据客户所需的货物品种和数量，调派适宜的车型承运，这就要求配送中心保持合适的车型结构； ⑶凡是可以拼装运输的，尽可能拼装运输，但要注意防止差错。 三、装车堆积 堆积的方式： ⑴行列式堆码方式；⑵直立式堆码方式
机械手说明书
三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名汪增帅 专业机械设计制造及其自动化指导教师姓名付秀琢 专业技术职务
目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 1.1机械手概述 (2) 1.2机械手历史和现状 (4) 1.3机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 2.1机械手组成及各部分关系 (8) 2.2总体方案拟定 (9) 2.3 驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 3.1机械手的结构设计 (13) 3.2传动结构的设计 (15) 3.3导轨的设计 (20) 3.4轴承的选择 (21) 3.5电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致谢 (25) 参考文献 (26)
摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom；rectangular coordinates；industrial robot
机械手说明书完整标准版
1 SHANDONG ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ 课程设计说明书 二维机械手，二号黑体 学 院：农业工程与食品科学学院 专 业： 农业机械化及自动化 学生姓名： 指导教师：程卫东 2011 年7 月
目录 第一章绪论··················································································错误！未定义书签。 1.1设计目的·················································································错误！未定义书签。 1.2设计内容 (2) 1.3设计要求 (2) 第二章总体方案设计 (2) 2.1机械部分设计 (2) 2.2控制部分设计 (3) 2.21技术要求 (3) 2.22驱动控制系统 (3) 2.23设计方案简图 (4) 第三章结构设计 (5) 3.1手抓的设计 (5) 第四章驱动系统设计 (5) 4.1 气缸设计 (5) 4.11气缸1的设计 (5) 4.12气缸2的设计 (6) 4.13气缸3的设计 (6) 4.2 空压机及控制元件的选择···················································错误！未定义书签。 4.21耗气量的计算 (7) 4.22控制元件的选择 (7) 4.3 步进电机的选择 (9) 4.4 谐波齿轮减速器的选用 (9) 4.5 压力传感器的选用 (10) 第五章控制系统设计 (10) 5.1回原点程序 (12) 5.2手动程序 (14) 5.3自动程序 (16) 参考文献 (20) 2
工业机械手的设计说明书
机械系统设计 课程设计说明书 设计题目：工业机械手设计 学院：机电工程学院 班级：机械092班 姓名： 学号：
第四章手臂的设计 4.1手臂伸缩的设计计算 手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。多义性在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。 1. 伸缩液压缸的设计计算 1.1 求水平伸缩直线运动液压缸的驱动力 根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的限力，来确定液压缸所需的驱动力。 手臂的伸缩速度为300mm/s 行程L=400mm 抓重100N 液压缸活塞的驱动力的计算 F F F F F =+++ 回 摩密惯 式中F 摩 一一摩擦阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。 F 密 一一密封装置处的康擦阻力; F 回 一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻力; F 惯 一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。 F 摩、F 密 、F 回 、F 惯 的计算如下。 4.1.1. F 摩 的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况 进行估算。
图4-15为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧， 启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下: 由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。 0A M =∑ b G L aF =总 b G L F = 总a 0Y =∑ b a G F F += 得a L a F G a +?? = ???总 ' 2L a F G a μ+?? ∴= ??? 总摩 式中G 总——参与运动的零部件所受的总重力(含工件重),估算G 总=(100+700)N=800N L ——手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离(m),L=100mm a ——导向支承的长度,a=150mm; 'μ一一当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。 对子圆柱面: '4(1.27 1.57)2πμμμπ?? =?= ??? 取'μ=1.5μ μ——摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时:
KEBA机械手操作说明书 新版本
操作说明 机械手操作说明KEBA机械手
0界面简介 KeTop是KEBA公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。 TeachView登录界面 图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。 左侧4个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN灯亮，绿色。发生错误Error灯会亮，红色。机械手上电时Motion灯亮，绿色。左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。 右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。
底部F1、F2、Rob、F/B、Jog为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机械手上电或下电，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机械手运动速度。 在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。
1用户设置 数据设置 1.1数据设置 在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。 操作数据 1.2操作数据 在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。