步进电机实验报告
北京工业大学电子课程设计报告
（数电部分）
题目：步进电机
一、设计题目
步进电机控制电路
二、设计任务和设计要求
1.设计任务：本课题要求设计一个步进电机的控制电路，该电路能对步进电机的运行状态进
行控制。
2.设计技术指标及设计要求：
基本要求：(1).能控制步进电机正转和反转及运行速度，并由LED显示运行状态。（步进电机工作方式可为单四拍或双四拍）。
A．单四拍方式，通电顺序为A—B—C—D—A
B．双四拍方式，通电顺序为AB—BC—CD—DA—AB
(2).测量步进电机的步距角。（通过实测步进电机旋转一周所需要的脉冲数，推算出步进电机的步距角）。
扩展要求：设计步进电机的工作方式为四相八拍。
C．四相八拍方式，通电顺序为A—AB—B—BC—C—CD—D—DA—A
(4).参考元器件：步进电机，发光二极管，续流二极管IN4004，复合三极管
TIP122；5Ω（1W）电阻，其它电容、电阻若干。
三、设计框架
首先我们先设计一个脉冲发生电路，我们选择用ne555设计这个脉冲发生电路，用于提供我们整个电路的时钟信号，然后将这个时钟置于74ls161芯片的时钟端，使161处于计数状态，然后161会在输出端产生0000到1111的序列，这里我们只用前三个端口，然后经过一定的组合将这三个端口接到74ls138译码器的输入端口，使译码器处于工作状态然后列真值表，确定A、B、C、D四相的逻辑表达式，并按照表达式进行组合，最后将A、B、C、D四相分别连接驱动电路，接上电机。
我们首先形成一个脉冲发生电路，如图所示：
这个脉冲电路用于提供整个电路的时钟信号。由于
我们还要实现步进电机的变速，有此电路的频率公
式f=1/[ln2(R1+2R2)C] 和q=(R1+R2)/(R1+2R2)，可
知，我们只需改变R1的电阻大小即可。这样会对
时钟频率产生影响，从而改变电机的转速。
接下来是环形脉冲分配电路。首先我们写出我
们需要的真值表，然后计算出逻辑表达式，最后根
据逻辑表达式进行电路的连接。在这个过程中，由
于考虑不周，我们遇到了一些问题，需要在第四节
讲明。
然后是驱动电路，这我会在第五节进行详解。
四、设计方案的选择和比较
1、第一种电路：
然后根据真值表我们得到的逻辑表达式为：
单四：A= Y0’B= Y2’C= Y4’D= Y6’
双四：A= Y7’ Y1’B= Y1’ Y3’C= Y3’ Y5’D= Y5’ Y7’
四相八拍：A= Y7’ Y0’Y1’B= Y1’ Y2’Y3’C= Y3’ Y4’ Y5’D= Y5’ Y6’Y7’可以得出结论：步进电机的每个相都由75LS138的各个输出端的相应组合控制，只要这些输出端有一个端输出为0时该端所控制的相工作。由此可以画出步进电机控制电路部分
的电路图。
通过控制开关从而屏蔽一些端口的信号（注：左边的八根线分别对应74ls138从Y0’到Y7’这八个端口），比如当右边的开关同时接在高电平时，则Y1’，Y3’，Y5’，Y7’被屏蔽，所以没有双拍的信号，此时为单四。同理，将左边的开关接高，产生双四信号。两边都不接高，而是接在信号端口，则是四相八拍信号。
上图电路只能实现四项八拍，单四，双四的单一方向转动的工作方式，不能实现正转、反转切换的工作方式，为实现正转和反转能够同时在一个电路完成的目的，将对此电路进行改进。
我们有两种方案。
1.我们要实现正传和反转，只需改变输出信号就可以了，将输出信号倒转，A-D’，B-C’，C-B’，D-A’，
（A代表正传的信号多口，A’代表通过开关改变后
的端口）。由此我们设计出左边的这个连线图，当
开关同时向上时，为一种转向，开关向下时，为另
一种转向。这样我们就实现了步进电机的正传和反
转。
2.我们也可以通过改变输入信号的次序来改
变正反向。只要我们用两个38译码器作为输入，
并且将他们的输出端反向接在一起，让他们分别工
作，这样就可以从输入信号的改变达到反向的目
的。连线图如下：
由于与非门悬空相当于置一，所以我们通过使能端G来控制38译码器时，必须在将一个接高时，另一个接地，这样才能达到片选的效果。还有如果将38译码器的输出端直接反向接在一起的话，在仿真软件上是不能仿真的，所以我们用两片74LS08与门将输出端接在一起。
这时我们的电路已经基本完成了，我们要分析一下我们所需的器件。如果我们选用第一种方法反向的话，我们用的开关比较多，首先用来控制产生四项八拍，单四，双四的开关需要4个（由于这八个单刀单掷开关开合的方向是一致的，所以可以用四个双刀双置开关代替），控制正反向的需要2个双刀双置开关总共要6个开关。开关比较多，但是相比第二种方法用的芯片比较少。第二种方法虽然用了5个双刀双置开关，但是比第一种方法多了一片74LS138，两片74LS08。两种方法都不是最理想的。
此时的电路有一个很致命的问题。我们给出的真值表中我们发现随着38译码器的输出端依次有效输出，我们得到的有效的四相依次为：
A-1-B-1-C-1-D-1-A（单四拍）
1-AB-1-BC-1-CD-1-DA-1（双四拍）
A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A（四相八拍）
由此可以看出我们设计的电路在单四拍和双四拍时会有一些我们不需要的信号产生，即高电平信号，我们对应的仿真图如下：
通
过观察输出端的波形图我们发现，单四拍和双四拍有不需要的高电平信号出现，但是四相八拍还是正常的，这与我们刚刚分析的是一样的。产生这样的信号会对实验有什么影响的呢？由于我们最后的驱动电路的设计，我们可以发现正是这个高电平信号会对驱动电路端产生一个短时间的短路，这会很容易就烧掉试验箱的保险丝的，更不用说去用到实际生活中了。
2、第二种电路：
最后我们的电路进行了一些修改，首先我们意识到这些高电平信号会对电路产生不好的影响，我们可以通过改变真值表的方法来使高电平信号消失。我们修改后的真值表如下：
经过我们这样的修改，我们得到的逻辑表达式会有一些改变，
四相八拍：
A= Y7’ Y0’Y1’B= Y1’ Y2’Y3’C= Y3’ Y4’ Y5’D= Y5’ Y6’Y7’
单四拍：
A= Y0’’Y1’*1 B= Y2’Y3’ *1 C= Y4’ Y5’ *1 D= Y6’Y7’ *1
双四拍：
A= Y7’ Y0’Y1’* Y2’B= Y1’ Y2’Y3’*Y4’C= Y3’ Y4’ Y5’* Y6’D= Y5’ Y6’Y7’*’ Y0’
星号后面是相比四相八拍的改变项；由此我们可以得到新的连线方法，用这种方法连接的电路不会出现高电平的干扰信号，因为我们设计的真值表中就没有高电平这一项。下面是我们通过分析出来的逻辑表达式设计的中部连接图：
同样，左边的八根线分别接38译码器的输出端，最右边接步进电机的四相。同样我们有两种方案进行反向。但是无论我们用哪种方案进行实现反向我们都需要很多器件实现我们的电路，而且这样连线时，是很复杂的。于是我们需要寻找更为简洁的电路。
3、最终电路的确定：
通过观察我们发现当输出端依次有效时，会产生四相八拍信号，我们怎样才能修改才能让电路产生单四拍和双四拍呢？
我们发现，要实现单四拍，只需要38译码器输出端一次产生这样的信号即可：Y0’ Y0’>> Y2’ Y2’>> Y4’ Y4’>> Y6’ Y6’。这样我们可以通过改变38译码器的输入端来实现。我么可以写出对应的38译码器输入端的信号次序：000>000>010>010>100>100>110>110，同理我们也可以写出双四拍对应的信号：001>001>011>011>101>101>111>111。此时我们还不能看出什么规律，我们将他们写在同一个表格中：
通过我们的观察，我们发现当38译码器的输入端A置为高电平时，电路实现双四拍；当38译码器的输入端A置为低电平时，电路实现单四拍；当38译码器的输入端A接161计数器Q0时，电路实现四相八拍。
这样我们的环形脉冲分配电路就完成了。我们与前面不同的是，前面是通过对38译码器的输出端进行组合来产生我们所需的信号的；而我们现在是通过改变38译码器的输入端来实现输出信号的改变，从而得到最后我们需要的信号。
下面是我们据此设计出的电路：
由于我们实验室提供的开关没有单刀三置的开关，我们只能通过这样设计来达到我们的要求，当开关都接高电平时相当于双四拍；当开关其中一个接地时，会产生单四拍；当开关一个接高，一个接Q0，这时会产生四相八拍。当然如果有单刀三置开关的话电路会更简单。
我们的电路是需要实现正反向的，我们也是有两种方案的，经过比较，我们可以看出用
5V
方法1是比较简单的，这可以省掉一些元器件
最终我们选择了最后一种电路，然后在我们实际的连线操作中，还是很顺利的，烧保险丝的现象不再出现，各项要求都达标。
五、设计方案各单元电路说明
1、首先是脉冲发生电路，这个电路我们已在第三节讲过，不再详解。
2、然后是环形脉冲分配电路和控制电路，这个电路我们也已经在第四节讨论过我们最后选择的是最后的一种方案，正反向我们选择第一种。也不再详解。
3、驱动电路。
功率放大是驱动系统中最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流。而由门电路输出的电流远远不能满足对电机的驱动，所以要真正使电机动起来就必须连接一个功率放大电路。
图为驱动电路，达林顿管TIP122为步进电机提供了一个大电流，通过一个起限流保护作用的5Ohm的电阻，电流从电击相线圈流过，从而达到了放大功率的作用。在电路中加入了发光二极管是为了可以直接的看到工作现象。
4、步进电机四相的确定
步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利
用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
本实验提供的是四相步进电机,它对外有六条引线,其中两条为公共端,另四条分别为A 相.B相.C相.D相,但引线具体排序未知,故在使用前需对步进电机进行。
测量每两根引线之间的电阻，同一绕组中，中心引线到两边的电阻约为7.5Ohm。判断
出两组绕组的中心引线后，剩下的四根即为A,B,C,D四个项。中心引线即为公共端，接+5V。然后在接到我们电路的四相上，当步进电机能一直转是证明连接方法是正确的，不然的话，电机不会转到一圈。
六、附录
1、系统电路工作原理图：
2、部分芯片管脚图：
74LS161 74LS138
74LS08 NE555
3、电路相关波形图：
4、电路所用元器件清单：
步进电机1台
NE555 1片
74LS08 3片
74LS138 1片
74LS161 1片
达林顿三极管（tip122）4个
发光二极管4个
绪流二极管4个
电阻若干
电容1uf 2个
精密电位器1个
双刀双置开关2个
单刀单掷开关2个
导线若干
5、参考资料：
《电路电子实验1》指导书----北京工业大学电控学院电工电子实验教学中心
数字电子技术基础（第四版）-------------阎石主编，高等教育出版社
八、收获和体会
通过这次试验，我的动手能力和解决困难的能力得到了很大的提高，而且我对我们实验用到的这些芯片有了更深的了解。还有这次试验让我意识到团队精神的重要性，如果只靠一个人的话，我们的实验时不会做的这么好。虽然我们组在整个实验中遇到了很多困难，但是最后我们都能一一化解，这也是对我们的一种鼓舞，对我们把专业知识与动手能力结合能力的一种肯定。
步进电机控制器--说明书[1].答案
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路：
(完整版)基于PLC的步进电机控制系统的设计与实现开题报告zz
1工程概况 步进电机是一种利用脉冲控制，将电脉冲信号转换成相应角位移的电机。而能够产 生相应的脉冲，所以本次设计就是通过PLC产生控制脉冲来控制步进电机的自 动化运行。其系统和驱动电源示意图如下 电流时（对应于时间t o ）,利用定时电路或者电流检测反馈等措施使V2基极上信号电 压消失。于是V2截止，而V i仍然导通。因此绕组电流立即转而由低压电源经过二极管 V3供给。低压电源的电压值应使绕组中的电流限制在额定稳态电流 出端信号电压U消失，要求绕组断电时，V1基极上的信号电压也消失了 PLC .脉冲￡■配器 电机 图22驱动电源方框图 2设计方案 万案一 步进电机选反应式步进电机，驱动电路选用高低压切换电源高低压切换型电源 的原理线路如图3-2所示。图中当分配器输出端出现控制信U,要求绕组通电时, 三极管V i, V2的基极都有信号输入, 使V i, V2导通，于是，在高压电源的作用下（这 时，二极管V3两端承受的是方向电压, 处于截止状态，可使低电压电源不对绕组作用） 绕组电流迅速上升, 电流迅速上升, 电流前沿很陡。当电流达到或稍微超过额定稳态 I wy值。当分配输 于是V i也截 脉冲信号 图2.1基于PLC的步进电机控制系统 脉冲助率 放大器
西南石油大学本科毕业设计（开题报告） 止，绕组中的电流经二极管V 4及电阻R 2向高压电源放电，电流迅速下降 万案二 驱动电路选择单一电压型电源。图 3-1是单一电压型电源的一相功放电路（m 相 电机有m 个这样的功放的电路）的原理图。来自分配器的信号经过几级电流放大后加 到三极管y 的基极，控制乂的导通和截止。y 是功放电路的末级功放管，它与步进电 机一相绕组串联，所以通过功放管y 的电流与通过步进电机的电流是相等的。 单一电 11 聲骗 图3-1单电压驱动电路原理图 Jtl 图3-2 高低电压驱动电路原理图 图3-3 不同串联电阻值对电流的影响 图3-4不同串联电阻对矩频特性的影响 图3-5绕组换接时电流和电压的变化
步进电机实验报告
. .. . 步进电机调速实验报告 班级：xx ：xx 学号：xxx 指导老师：xx
步进电机调速实验报告 一、实验目的及要求： 1、熟悉步进电机的工作原理 2、熟悉51系列单片机的工作原理及调试方法 3、设计基于51系列单片机控制的步进电机调速原理图(要现电机的速度反馈测量，测量方式：数字测量) 4、实现51系列单片机对步进电机的速度控制(步进电机由实验中心提供，具体型号42BYG )由按钮控制步进电机的启动与停止；实现加速、匀速、和减速控制。速度设定由键盘设定，步进电机的反馈速度由LED数码管显示。 二、实验原理： 1.一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就前进一步。由于输入的是脉冲信号，输出
的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机。随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用将逐渐扩大。 进电动机需配置一个专用的电源供 电，电源的作用是让电动机的控制绕组 按照特定的顺序通电，即受输入的电脉 冲控制而动作，这个专用电源称为驱动 电源。步进电动机及其驱动电源是一个互相联系的整体，步进电动机的运行性能是由电动机和驱动电源两者配合所形成的综合效果。 2.对驱动电源的基本要求 （1）驱动电源的相数、通电方式和电压、电流都要满足步进电动机的需要；（2）要满足步进电动机的起动频率和运行频率的要求； （3）能最大限度地抑制步进电动机的振荡； （4）工作可靠，抗干扰能力强； （5）成本低、效率高、安装和维护方便。 3.驱动电源的组成 步进电动机的驱动电源基本上由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成， 三、实验源程序： /*************** writer:shopping.w ******************/ #include
步进电机驱动方式的分类及比较
步进电机驱动方式的分类及比较 步进电机驱动方式的分类及比较：步进电机驱动方法的分类主要有恒电压驱动方式、恒电流斩波驱动方式和细分驱动方式。以下是这几种驱动方式的简介及比较。 1 恒电压驱动方式 1．1 单电压驱动 单电压驱动是指在电机绕组工作过程中，只用一个方向电压对绕组供电。如图2所示，L为电机绕组，VCC为电源。当输入信号In为高电平时，提供足够大的基极电流使三极管T处于饱和状态，若忽略其饱和压降，则电源电压全部作用在电机绕组上。当In为低电平时，三极管截止，绕组无电流通过。 为使通电时绕组电流迅速达到预设电流，串入电阻Rc；为防止关断T时绕组电流变化率太大，而产生很大的反电势将T击穿，在绕组的两端并联一个二极管D和电阻Rd，为绕组电流提供一个泄放回路，也称“续流回路”。 单电压功率驱动电路的优点是电路结构简单、元件少、成本低、可靠性高。但是由于串入电阻后，功耗加大，整个功率驱动电路的效率较低，仅适合于驱动小功率步进电机。 1．2 高低压驱动 为了使通电时绕组能迅速到达设定电流，关断时绕组电流迅速衰减为零，同时又具有较高的效率，出现了高低压驱动方式。 如图3所示，Th、T1分别为高压管和低压管，Vh、V1分别为高低压电源，Ih、I1分别为高低端的脉冲信号。在导通前沿用高电压供电来提高电流的前沿上升率，而在前沿过后用低电压来维持绕组的电流。高低压驱动可获得较好的高频特性，但是由于高压管的导通时间不变，在低频时，绕组获得了过多的能量，容易引起振荡。可通过改变其高压管导通时间来解决低频振荡问题，然而其控制电路较单电压复杂，可靠性降低，一旦高压管失控，将会因电流太大损坏电机。 2 恒电流斩波驱动方式 2．1 自激式恒电流斩波驱动 图4为自激式恒电流斩波驱动框图。把步进电机绕组电流值转化为一定比例的电压，与D／A转换器输出的预设值进行比较，控制功率管的开关，从而达到控制绕组相电流的目的。从理论上讲，自激式恒电流斩波驱动可以将电机绕组的电流控制在某一恒定值。但由于斩波频率是可变的，会使绕组激起很高的浪涌电压，因而对控制电路产生很大的干扰，容易产生振荡，可靠性大大降低。
s7-200PLC对步进电机的快速精确定位控制
正文字体大小：大中小 PＬＣ对步进电机的快速精确定位控制 (2012-０９-29 21：0１:４3) 转载▼ 标签: 分类:PLＣ plc编程 ｐlc培训 称重传感器 PＬC对步进电机的快速精确定位控制 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”）,其旋转以固定的角度运行。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的目的;同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度而达到
调速的目的。步进电机作为一种控制用的特种电机，因其没有积累误差（精度为１0０%）而广泛应用于各种开环控制。 ? 1 定位原理及方案 1．1 步进电机加减速控制原理?步进电机驱动执行机构从一个位置向另一个位置移动时,要经历升速、恒速和减速过程。当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时,可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时,可从运行频率直接降到零速。当步进电机运行频率fb>fa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。同样在fｂ频率下突然停止时,由于惯性作用,步进电机会发生过冲,影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以对步进电机加减速要保证在不失步和过冲前提下,用最快的速度(或最短的时间)移动到指定位置。 步进电机常用的升降频控制方法有２种:直线升降频和指数曲线升降频指数曲线法具有较强的跟踪能力,但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好,适用于速度变化较大的快速定位方式。以恒定的加速度升降,规律简练,用软件实现比较简单,本文即采用此方法。 1.2 定位方案 要保证系统的定位精度,脉冲当量即步进电机转一个步距角所移动的距离不能太大,而且步进电机的升降速要缓慢,以防止产生失步或过冲现象。但这两个因素合在一起带来了一个突出问题：定位时间太长,影响执行机构的工作效率。因此要获得高的定位速度,同时又要保证定位精度,可以把整个定位过程划分为两个阶段：粗定位阶段和精定位阶段。粗定位阶段,采用较大的脉冲当量,如0．1ｍｍ/步或1mm/步，甚至更高。精定位阶段,为了保证定位精度，换用较小的脉冲当量,如０.01ｍm/步。虽然脉冲当量变小，但由于精定位行程很短(可定为全行程的五十分之一左右），并不会影响到定位速度。为了实现此目的，机械方面可通过采用不同变速机构实现。 工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设刀具或工作台欲从Ａ点移至C点，已知AC=２00mm,把AＣ划分为AB与BC两段，AB=19６mｍ,ＢC=4mm，AB段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动,BC段为精定位行程，采用0.0１mm/步的脉冲当量，以B
步进电机控制开题报告
毕业设计（论文）开题报告 学生专业 学号姓名班级 指导教师及职称 题目步进电机控制设计结合毕业设计（论文）课题情况，根据所 查阅的文献资料，每人撰写500 字左右的文献综述： 一、选题的背景和意义： 步进电动机是数字控制系统中一种十分重要的自动化执行元件，在工业自动化装备，办公自 动化设备中有着广泛的运用，近年来，控制技术、计算机技术以及微电子技术的迅速发展，有力 地推动了步进电动机控制技术的进步，提高了步进电动机运动控制装置的应用水平。过去电动机 的控制多用模拟法，随着计算机应用技术的迅速发展，电动机的控制也发生了深刻的变化，步进 电机常常和计算机一起组成高精度的数字控制系统。模拟控制已经逐渐被使用单片机为主的混合 控制和全数字控制所取代。 步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移的执行机构，其转子角位移与输入脉冲的频率成 正比，通过改变脉冲频率可以实现大范围的调速；同时，步进电机易于与计算机和其他数字元件 接口，因此被应用于各种数字控制系统中[2] ，本设计的步进电动机控制系统由单片机（控制电路），脉冲分配电路、功率放大电路（驱动电路）、步进电动机及电源系统组成组成。 步进电动机是用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的微电动 机，它最突出的优点是可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速，快速起停、正反 转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自 动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。随着微电子和计算机技术的发展， 步进电动机的需求量与日俱增，研制步进电机驱动器及其控制系统具有十分重要的意义。
四相步进电机定位控制系统
四相步进电机定位控制系统 四相步进电机定位控制系统功能概述 步进电机每接收到一组脉冲数字信号，便旋转一个角度，成为步进角。不同规格的步进电机的步进角不同，这决定于其内部的线圈数量。线圈中的供应电流可以决定线圈所产生的磁场方向。假设有两组线圈A 和B ，如图一所示。A 线圈如果提供A 点低电位而A ′点高电位，电流由A ′螺旋向上流到A ，形成向上的磁场方向；同理，提供B 点低电位而B ′点高电位，电流由B ′螺旋流到B ，形成向左的磁场方向。A 和B 这两组线圈形成的总磁场方向即为左上方。 如果将电动机的转子置于线圈所产生的磁场中，便会受到磁场的作用而产生与磁场方向一致的力，转子便开始转动，直到转子的磁场方向与线圈的磁场方向一致为止。如图二所示。由A 和B 两组线圈电流方向的排列组合，最多可以产生8种磁场方向，分别是0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°。这些方向的电流方向列于表一。 图一 图二 由表一可知，假设电动机转子刻度原先在0°的位置，想让其转到180°，就必须让端口信号依次由0001、0011、0010、0110到0100变化。但是是否有更快的办法，是否一定要经过4个信号过程呢？其实有更快更省电的方式让电动机从0°达到180°的位置。这就是所谓的激磁方式的不同。四相电动机可以分为3种激磁方式。 表一：四相步进电机的8个方向和电流以及电压信号的关系 180°270°
1-相激磁法：当目标角度是90的整数倍时，采用这种方法。例如要从0转到270，只要让端口信号的顺序为0000，0001，0010，0100，1000即可。 2-相激磁法：当目标角度是45而非90的整数倍时，可采用这种方法。例如要从0转到225，只要让端口信号的顺序为0000，0011，0110，1100即可。 1-2-相混合激磁法：按照表二中所列的信号顺序。 四相步进电机定位控制系统的VHDL源码及注释 --四相步进电机示例程序 library IEEE; use IEEE.std_logic_1164.all; use IEEE.std_logic_arith.all; use IEEE.std_logic_unsigned.all; entity step_motor is
PLC控制伺服电机变频调速开题报告
开题报告 一、个人信息 学号：姓名：毕业院校： 性别：男学院：自动化专业名称：自动化 民族：汉政治面貌：出生日期： 二、题目信息 题目编号：题目：PLC控制伺服电机变频调速控制系统设计 指导教师：题目类型：理论研究类题目来源：国家级项目 面向专业：自动化研究方向： 三、主要学习工作经历： 四、选题依据 选题背景与意义： 通过PLC控制伺服电机能够获得精准的定位，同时也有的通过步进电机来获取定位，步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，是一种控制用的特种电机，利用其没有累积误差的特点，广泛应用开环控制。但是，想必伺服电机的闭环控制，控制精度不够。 伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电气伺服系统根据所驱动电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统，交流伺服系统按其采用的驱动电机类型分为永磁同步（SM型）电动机交流伺服系统和感应式异步（IM型）电动机交流伺服系统。由于直流伺服电动机存在机械结构复杂，维修工作量大包括电刷、换向器等则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。随着微处理技术、大功率电力电子技术的成熟和电机永磁材料的发展和成本降低，交流伺服系统得到长足发展并将逐步取代直流伺服系统。 随着电机理论、永磁材料、电力电子技术、控制理论和计算机技术的惊人发展。交流伺服系统的研究和应用，自20世纪20年代末以来，取得了举世瞩目的进展，
已具备有宽调速范围，高稳速精度、快动态响应及四象限运行等良好的技术性能，其动、静态特性已完全可以与直流伺服系统相媲美。多年来，“交流取代直流伺服”这一愿望正逐渐变为现实，并不断有新的研究成果和新产品出现。 近十年来，国内外日益完善的永磁交流伺服系统不断涌现，性能指标不断提高，应用范围不断大。纵观日前国内市场现状，国外知名品牌的永磁交流伺服系统占据了国内绝大多数中高端应用领域，而国内成熟产品主要应用在中低端设备领域中，如简易数控机床、服装加工机械、包装机械等等、究其原因是国外知名品牌的产品具有较明显的技术优势。总之，伺服系统正朝着交流化、全数字化、采用新型电力电子半导体器件、高度密集化、智能化、模块化和网络化的方向发展。 选题的意义：（1）采用PLC的伺服控制是运动控制的一种方式，特别是在精确定位控制中大量应用。本课题结合实际应用，对PLC及伺服系统进行深入学习。 （2）通过本题进一步对PLC、触摸屏以及伺服系统接口设计的学习，加强理论知识在实践中的应用。
步进电机实验报告剖析
北华航天工业学院 课程设计报告（论文） 课程名称：微机控制技术课程设计 设计课题：步进电机的控制系统 专业班级： 学生姓名： 指导教师： 设计时间：2013年06月11日
北华航天工业学院电子工程系 微机控制技术课程设计任务书 姓名：专业：班级： 指导教师：职称：教授时间：2013.6.11 课程设计题目：步进电机的控制系统 设计步进电机单片机控制系统，其功能如下： 1．具有对步进电机的启停、正反转、加减速控制； 2．控制按钮分别为正转、反转、加速、减速、以及停止键； 3．能够通过三位LED数码管（或液晶显示器）显示当前的转动速度，并且由两只不同颜色的发光二极管分别指示正转和反转，因此可以清楚的显示当前转动方向和转速； 4．要求每组选择的步进电机控制字不同； 5．用单片机做控制微机； 应用软件：keil protues 成果验收形式： 1.课程设计的仿真结果 2.课程设计的报告书 参考文献： 【1】张家生. 电机原理与拖动基础【M】. 北京：北京邮电大学出版社，2006. 【2】马淑华，王凤文，张美金. 单片机原理与接口技术【M】.北京：北京邮电大学出版社，2007. 【3】顾德英，张健，马淑华.计算机控制技术【M】. 北京：北京邮电大学出版社，2006. 【4】张靖武，周灵彬. 单片机系统的PROTEUS设计与仿真【M】. 北京：电子工业出版社，2007 第16周 时间 安排 指导教师教研室主任： 2013年06 月11日
内容摘要 步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件，它广泛应用于工业机械的数字控制，为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优，根据控制系统功能要求及步进电机应用环境，确定了设计系统硬件和软件的功能划分，从而实现了基于8051单片机的四相步进电机的开环控制系统。控制系统通过单片机存储器、I/O接口、中断、键盘、LED显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上的应用，系统设计了两个外部中断，以实现步进电机在某段时间内的反复正反转功能，也即数控机床的刀架自动进给运动，随着单片机技术的不断发展，单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛，自六十年代初期以来，步进电机的应用得到很大的提高。 关键词：步进电机单片机数码管显示
基于单片机的步进电机控制系统设计开题报告
二、学士学位论文（设计）开题报告 学生姓名所在 院系 所在 班级 指导 教师 学生学号专业 方向 开题 时间 导师 职称 论文 题目 基于单片机的步进电机控制系统设计 文献综述： 1.前言 在电气时代的今天，电动机一直在现代的生产和生活中起着十分重要的作用。据资料统计，现有的90%以上的动力源来自于电动机，我国生产的电能大约有60%用于电动机。电动机与人们的生活密切相关，而步进电机作为机电一体化的关键产品之一，是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电动机。步进电机最大的特点是“数字化”，它是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的控制微电机，其机械角位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成比例。通过改变电脉冲频率，可在大范围内进行调速。同时，该电机还能快速起动、制动、反转和自锁。此外，步进电机易于实现与计算机或其他数字元件接口，适用于数字控制系统。步进电机只需采用最简单的开环控制就可取得非常高的控制精度，且这种系统不需要反馈信号，系统硬件实施比较简单。 采用低价的单片机控制系统，可直接对步进电机进行控制，省去了昂贵的专用步进电机控制器，简化了硬件线路，降低了成本，提高了系统的可靠性。 2.主题 步进电机最早是在1920年由英国人所开发。1950年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上，这对于数字化的控制变得更为容易。以后经过不断改良，使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中，我们很容易发现步进电机的踪迹，尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。 单片机是现代电子技术的新兴领域，它的出现极大的推动了电子工业的发展。已经它成为电子系统设计中组为普遍应用的手段。近年来单片机技术得到了突飞猛进的发展，各种的单片机开发工具层出不穷，比如虚拟仿真技术。这种新型的应用技术，在原理图设计阶段就可以对对单片机应用设计进行评估，检验所设计电路是否能够达到要求的技术指标，功能需求，还可以通过改变电子元器件的参数达到是电路设计最
4步进电机定位控制实验
中国民航大学 电气综合性课程设计报告 项目名称基于单片机的步进电机分布式控制系统 成员朱志聪121142440 蒋茅121142412 陈冠良121142403 李想成121142415 专业电气工程及其自动化 班级121142D 指导教师张长勇
1、课设题目： 基于单片机的步进电机分布式控制系统 2、课设目的与要求： （1）实现步进电机的速度控制和正反转控制。 （2）实现步进电机定位，须包括加速、匀速、减速三个阶段。 （3）计算机通过串口远程控制步进电机并设置定位值 3、课设背景： 步进电机是国外发明的。中国在文化大革命中已经生产和应用，例如江苏、浙江、北京、南京、四川都生产，而且都在各行业使用，驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的，当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路，还有电容耦合输入的计数器，触发器，环形分配器。国外在大功率的工业设备驱动上，目前基本不使用大扭矩步进电动机，因为从驱动电路的成本，效率，噪音，加速度，绝对速度，系统惯量与最大扭矩比来比较，比较不划算，还是用直流电动机，加电动机编码器整体技术和经济指标高。一些少数高级的应用，就用空心转杯电机，交流电机。国外在小功率的场合，还使用步进电机，例如一些工业器材，工业生产装备，打印机，复印件，速印机，银行自动柜员机。国外用许多现代的手段将步进电机排挤出驱动应用，除了前面提到的旋转编码器，打印机还使用光电编码带或感应编码带配合直流电动机，实现闭环直线位移控制。 4、课设的目和意义： 步进电动机是用脉冲信号行控制，将转换成相应的角位移或线步进电动机是用脉冲信号行控制，将转换成相应的角位移或线的微电动机，它最突出的优点是可以在宽广频率范围内通过改变脉冲来实现调速，快起停、正反转控制及动等并且用其组成的开环系统既简单廉价又可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置众多领域有着极其广泛的应用。随着微电子和计算机技术的
基于单片机步进电机控制系统设计毕业设计开题报告
邮电与信息工程学院毕业设计(论文)开题报告 学生姓名：李XX 学号：0841020000 专业：机械设计制造及其自动化 设计(论文)题目：基于单片机的步进电机 控制系统的设计 指导教师: 章XX 2012 年 3 月 1 日
1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述 文献综述 一．步进电机控制系统研究背景 步进电机是数字控制系统中的一种执行元件，其功能是将脉冲电信号变换为相应的角位移或直线位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。因此非常适合单片机控制。步进电机作为控制执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统和精密机械等领域。例如，在仪器仪表，机床设备以及计算机的外围设备中（如打印机和绘图仪等），凡需要对转角进行精确控制的情况下，使用步进电机最为理想。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。 以前的步进电机控制系统采用分立元件的控制回路，或者集成电路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路，不利于系统的改进升级。基于微型单片机的控制系统则通过软件来控制步进电机，能够更好地发挥步进电机的潜力。因此，用微型单片机控制步进电机己经成为了一种必然的趋势，也符合数字化的时代发展要求。 二．国内外研究步进电机控制系统概况 我国数控机械和普通机床的微机改造中大多数均采用开环步进电机控制系统，为了适应一些领域中高精度定位和运行平稳性的要求，我国改革开放初期研究步进电机细分驱动技术，细分驱动是指在每次脉冲切换时，不是将绕组的全部电流通入或切除，而是只改变相应绕组中电流的一部分，电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分。细分包括振荡器、环行分配器控制的细分驱动。另外还有基于单片机斩波恒流驱动、基于单片机的直流电压驱动三种常见驱动方式，除上述三种步进电机的驱动方案之外，目前报道的驱动方案还有根据汇编语言或C语言进行软件开发，通过串行或并行通行的方式实现
步进电机实验报告
步进电机调速实验报告 班级：XX ________ 姓名：XX ___________ 学号: XXX 指导老师：XX
步进电机调速实验报告 、实验目的及要求: 1、熟悉步进电机的工作原理 2、熟悉51系列单片机的工作原理及调试方法 3、设计基于51系列单片机控制的步进电机调速原理图（要求实现电机的速度反馈测 量，测量方式：数字测量） 4、实现51系列单片机对步进电机的速度控制（步进电机由实验中心提供，具体型号 42BYG）由按钮控制步进电机的启动与停止；实现加速、匀速、和减速控制。速度设定 由键盘设定，步进电机的反馈速度由LED数码管显示。 二、实验原理： 1. 一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机。步进 电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转 动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有 多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电 动机的转子就前进一步。由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，所以又称为 脉冲电动机。随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用将逐渐扩大。 进电动机需配置一个专用的电源供电，电源的作用是让电动机的控制绕组按 照特定的顺序通电，即受输入的电脉冲控制而 动作，这个专用电源称为驱动电源。步进电动 机及其驱动电源是一个互相联系的整体，步进 图&步1誉赳动机驱动电源迪打框圏电动机的运行性能是由电动机和驱动电源两者 配合所形成的综合效果。 2.对驱动电源的基本要求 （1）驱动电源的相数、通电方式和电压、电流都要满足步进电动机的需要; （2）要满足步进电动机的起动频率和运行频率的要求； （3）能最大限度地抑制步进电动机的振荡； （4）工作可靠，抗干扰能力强； （5）成本低、效率高、安装和维护方便。
步进电机的S7-200定位控制实例
步进电机的S7-200定位控制 主讲:雷老师 湖北祥辉电气自动化培训中心 https://www.wendangku.net/doc/763918489.html, 1引言 PLC输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制。关于定位控制，调节和控制操作之间存在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码(Dual coding)给CPU指定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由CPU输出相关个数的控制脉冲。 2系统结构 如图1所示。 图1系统结构 3硬件配置 如表1所示。
4软件结构 4.1PLC的输入信号与输出信号 PLC的部分输入信号与输出信号，以及标志位如表2所示。 4.2系统软件设计 PLC的程序框图如图2所示。
4.3初始化 在程序的第一个扫描周期(SM0.1=1)，初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。 4.4设置和取消参考点 如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“START”按扭(I1.0)开始。CPU有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关(I1.4)后，首先调用停止电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端Q1.0。 如果I1.4的开关已激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1)，则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中，将M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示(Q1.0=0)。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活I1.4开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。 实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。 4.5定位控制 如果确定了一个参考点(M0.3=1)而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算: N=φ/360°×S 式中:N-控制脉冲数
步进电机控制系统的设计【开题报告】
开题报告 电气工程及其自动化 步进电机控制系统的设计 一、课题研究意义及现状 步进电机又称为阶跃电动机或脉冲电动机，它是基于最基本的电磁感应作用，是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，由于其具有的显著特点，使得它在电机的大家族中扮演着很重要的角色。 步进电机的原始模型起源于1830年至1860年，我国步进电机的研究及发展开始于上世纪50年代后期，最初主要是国家资助的高等院校和科研机构为研究一些装置开发的少量产品。70年代开始大量生产和应用步进电机，至今，由于对步进电机精确模型做了大量研究工作，各种混合式步进电机及驱动器作为产品被广泛生产和应用。现应用于工业自动控制、组合机床、数控机床、机器人、计算机外围设备、大型望远镜、卫星天线定位系统等等。随着科技的发展、技术的进步和电子技术的更新，步进电机的应用领域变得更加的宽广，这样也对步进电机的运行性能提出了更加苛刻的要求。 虽然步进电机是一种数控元件，易于同数字电路接口。但是，一般数字电路的信号远远不足以驱动步进电机，必须有一个与之匹配的驱动电路来驱动步进电机，步进电机和步进电机驱动电路两者组成步进电机系统。随着电力电子技术、自动化控制技术以及计算机技术的发展，开始大量使用单片机、FPGA、CPLD、PLC等对步进电机进行控制和驱动，结果是缩短了驱动器的研发周期，明显提高了整机的性能和稳定性。 PSoC可编程片上系统比标准的固定功能的微控制器有明显的优势，采用一个微控制器，一个PSoC器件最多可集成100种外设功能，PSoC系统集成有MCU、FLASH及可编程模拟和数字模块，与上面提到的方案相比通过PSoC单片机控制步进电机，可以实现低成本，小体积，单芯片，高效率的开发，甚至可以在开发最后一刻根据突发状况而改变方案。 二、课题研究的主要内容和预期目标 该课题主要分一下内容进行设计： （1）了解和研究步进电机的结构及其工作原理； （2）研究实现常用步进电机控制的方案。 （3）Cypress Designer5.0的学习和软件的操作使用 （4）分析基于PSoC的步进电机控制的解决方案，确定系统设计中需要用到CY8C29466的内部结构、通用I/O数目、所需Flash及SRAM空间大小等参数；
步进电机实验报告
Arduino步进电机实验报告 步进电机是将电信号转变为或的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制来控制电机转动的和，从而达到调速的目的。 实验目的： （1）了解步进电动机工作原理。 （2）熟悉步进电机驱动器使用方法。 （3）掌握步进电动机转向控制编程。 实验要求： （1）简要说明步进电动机工作原理。 （2）熟记步进电机驱动器的使用方法。 （3）完成步进电动机转速转向控制编程与实现。 （4）提交经调试通过的程序一份并附实验报告一份。 实验准备： 1. ArduinoUNOR3开发板 Arduino是一块基于开放原始代码的Simplei/o平台，并且具有开发语言和开发环境都很简单、易理解的特点。让您可以快速使用Arduino做出有趣的东西。它是一个能够用来感应和控制现实物理世界的一套工具。它由一个基于单片机并且开放源码的硬件平台，和一套为Arduino板编写程序的开发环境组成。Arduino可以用来开发交互产品，比如它可以读取大量的开关和传感器信号，并且可以控制各式各样的电灯、电机和其他物理设备。Arduino项目可以是单独的，也可以在运行时和你电脑中运行的程序（例如：Flash，Processing，MaxMSP）进行通讯。 2. ULN2003芯片 ULN2003 是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN 复合晶体管组成。可以
浅谈步进电机定位不准问题
浅谈步进电机定位不准问题 关键字：步进电机 导读：由于开环控制系统具有操作方便，价格低廉的优点，所以我国所采用基本是以开环控制反应式步进电机为主。虽然步进电机应用广泛，但其并不能如同普通的交直流电机在常规条件下使用，且从起点到终点的运行速度必须符合一定的要求，因此也经常会出现一些定位不准的故降。 由于开环控制系统具有操作方便，价格低廉的优点，所以我国所采用基本是以开环控制反应式步进电机为主。虽然步进电机应用广泛，但其并不能如同普通的交直流电机在常规条件下使用，且从起点到终点的运行速度必须符合一定的要求，因此也经常会出现一些定位不准的故降。 理论状况下：在电机的极限起动频率大于运行的速度时，电机可按要求运行，并可达到预期的运行速度。运行至行程结束时，也能立即发出可以实现停止功能的脉冲，并使电机停止运行。但实际情况是，步进电机能实现的极限起动预率较低，远不能满足较高的运行速度的要求。 在这种工作状况下，强行使电机以要求的速度(大于极限起动预率)直接起动，则会发生“丢步’或无响应。而当电机运行至终点时，虽然已经立即停止发脉冲.令其停止，但由于惯性作用，会发生冲过终点的现象，即产生过冲。 特别需要注意的是：为了既要保证系统的定位精度(电机的升降速缓慢.防止产生“失步”或“过冲”)又要获得高的定位速度，主流系统都将定位过程划分为粗定位阶段和精定位阶段进行。生产实践的经验告诉我们，“丢步”和“过冲”是步进电机在运行中最常出现的两种严重影响步进电机定位精度的“罪魁”。 出现定位不准的主要原因包括: 1、要求起动初速度过高，超过电机极限起动频率，或者加速度太大，造成“丢步; 2、电机马达的功率达不到系统的要求; 3、动器工作过程遭受千扰; 4、控制系统的控制器产生误动作; 5、换向时丢脉冲，单向运行定位准确，换向后定位出现偏差，并虽换向次数的增加其偏差积就越明显; 6、软件存在设计缺陷; 7、使用同步带的场合，软件补偿太多或太少。
步进电机实验报告
单片机实验 课程名称：步进电机表实验 授课班级：2010级自动化三班 任课教师：文远熔 计划学时：32学时 实验组员：张藤耀赵福亮王聪慧 秦菱蔚梁钦郑欢
目录 摘要………………………………………………………………………… 第一章概述…………………………………………………………………………………………. 1.1实验目的………………………………………………………………………… 1.2实验要求………………………………………………………………………… 1.3步进电机的介绍…………………………………………………………………… 1.4 研究思路………………………………………………………………………… 第二章硬件设计………………………………………………………….. 2.1 51单片机介绍…………………………………………………………………… 2.2 UIN2003A…………………………………………………………………………… 2.3 ZLG7290…………………………………………………………………………… 2.3.1 7290工作原理………………………………………………………………… 2.3.2 7290引脚图…………………………………………………………………… 第三章相关图像………………………………………………………………. 3.1 总电路图……………………………………………………………………… 3.2 7290控制数码管……………………………………………………………………… 3.3 程序流程图………………………………………………………………………… 3.3.1 控制框图………………………………………………………………………… 3.3.2 流程图………………………………………………………………………… 第四章调试………………………………………………………………………第五章心得体会…………………………………………………………………附录【一】系统程序……………………………………………………………附录【二】参考文献…………………………………………………………….
PLC控制伺服电机准确定位的方法
PLC控制伺服电机准确定位的方法 2011年07月12日 11:05 现代电子技术作者：李宁用户评论（0） 关键字：PLC控制(20)伺服电机(19)准确定位(2) 在自动化生产、加工和控制过程中，经常要对加工工件的尺寸或机械设备移动的距离进行准确定位控制。这种定位控制仅仅要求控制对象按指令进入指定的位置，对运动的速度无特殊要求，例如生产过程中的点位控制(比较典型的如卧式镗床、坐标镗床、数控机床等在切削加工前刀具的定位)，仓储系统中对传送带的定位控制，机械手的轴定位控制等等。在定位控制系统中常使用交流异步电机或步进电机等伺服电机作为驱动或控制元件。实现定位控制的关键则是对伺服电机的控制。由于可编程控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的一种工业控制计算机，具有抗干扰能力强、可靠性极高、体积小等显著优点，是实现机电一体化的理想控制装置。本文旨在阐述利用PLC控制伺服电机实现准确定位的方法，介绍控制系统在设计与实施中需要认识与解决的若干问题，给出了控制系统参考方案及软硬件结构的设计思路，对于工业生产中定位控制的实现具有较高的实用与参考价值。 1 利用PLC的高速计数器指令和旋转编码器控制三相交流异步电机实现的准确定位 1.1 系统工作原理 PLC的高速计数器指令和编码器的配合使用，在现代工业生产自动控制中可实现精确定位和测量长度。目前，大多数PLC都具有高速计数器功能，例如西门子S7-200系列CPU226型PLC有6个高速计数器。高速计数器可以对脉宽小于PLC主机扫描周期的高速脉冲准确计数，不需要增加特殊功能单元就可以处理频率高达几十或上百kHz的脉冲信号。旋转编码器则可以将电动机轴上的角位移转换成脉冲值。 利用PLC的高速计数器指令和编码器控制三相交流异步电机实现的准确定位控制系统，其原理是通过与电动机同轴相连的光电旋转编码器将电机角位移转换成脉冲值，经由PLC的高速计数器来统计编码器发出的脉冲个数，从而实现定位控制。 1.2 设计与实施 以对传输带的定位控制设计为例加以说明。现需要用传输带运送货物，从货物运送起点到指定位置(终点)的距离为10 cm。现要求当传输带上的货物运行10 cm后，传输带电机停止运行。该系统硬件设置主要包括西门子S7-200CPU226型PLC、传输带电机(三相交流异步电机)、OMRON的E6A2-CW5W光电旋转编码器、松下VFO系列BFV00042GK变频器等。该系统的工作原理是将光电编码器的机械轴和传动辊(由三相交流异步电机拖动)同轴相连，通过传动辊带动光电编码器机