机器人的零点问题

一，为什么要Mastering（零点复归）

零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同

步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零

点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了

零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重

新进行零点复归

机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器

输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行

脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操

作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从

而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知

晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。

控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与

机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的

零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信

号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说

，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是

说校准过程是机器人自身进行）。校准

在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。

因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。

机器人执行一个初始化启动；

SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失； APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；

在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；

更换马达；

机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开；

更换SPC；

机械拆卸

警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略

，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动

机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损

坏。

注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数

据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢

失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电

池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。

！看到SRVO-062 BZAL 或者SRVO-038 脉冲不匹配警报。

！如有必要，为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。请

注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。

报警码说明：

SRVO—062 SVAL2 BZAL alarm（Group：i Axis：j）

脉冲编码器数据丢失报警

注:发生SRVO—062报警时,机器人完全不可以动.

步骤:

1. 进入Master/Cal 界面；

依次按键操作: MENU - 0

next - System - Type -

Master/Cal

若步骤1 中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：

a. 依次按键操作：MENU - 0 next - System - Type - Variables

b. 将变量$MASTER_ENB 的值改为1（画面2）；

c. 在MENU - 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项。

2. 在Master/Cal 界面内按F3

RES_PCA 后出现画面4 Reset

pulse coder alarm？（重置

脉冲编码器报警？）；

3. 按YES 消除脉冲编码器报警；

4. 关机。

四，如何消除SRVO — 075 报警

步骤:

1. 开机（出现SRVO — 075报

警）；

2. 按COORD键将坐标系切换

JOINT坐标，见画面1 ；

3. 使用TP点动机器人报警轴20度左

右（ SHIFT+运动键）；

4. 按RESET ，消除SRVO — 075

报警；

SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）

脉冲编码器无法计数报警

注:发生SRVO—075报警时,机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。

（画面2）；

2. 示教机器人的每根轴到0

度位置，如画面1的姿

态；

3. 选择2 ZERO POSITION

MASTER，按ENTER 确

认，；

（三）ZERO POSITION MASTER

0度位置：机器人每根轴刻度

标记对齐的位置

4. 按F4 YES 确认；

5. 选6 CALIBRATE ,按ENTER

确认，显示画面3；

6. 按F4 YES 确认，显示画面4：

7. 按F5，[ DONE ] 隐藏

Master/Cal界面，即可。

报警码说明：

SRVO—038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: i Axis: j) 脉冲编码器数据不匹配

注:发生SRVO—038报警时,机器人完全不可以动

依次按键操作: MENU - 0

next - System - Type -

Master/Cal

若步骤1 中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：

a. 依次按键操作：MENU - 0 next - System - Type - Variables

b. 将变量$MASTER_ENB 的值改为1（画面2）；

c. 在MENU - 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项

2. 在Master/Cal 界面内按F3

RES_PCA 后出现画面4 Reset

pulse coder alarm？（重置

脉冲编码器报警？）；

3. 按YES 消除脉冲编码器报警

七、Mastering（改参数）

步骤：

1. 依次按键操作：Menu- 0

Next- System –Type-

Variable- $DMR_GRP 显示

画面1；

2. 按两次ENTER 确认，显示

画面2；

3. 在画面2中将变量$Master_ Done 通过F4 TRUE 从

False 改为Ture；

4. 进入Master/Cal界面（画面3）；

5. 在画面3中选择6 CALIBRATE，按ENTER 确认；

6. 按F4 YES 确认即可

ABB机器人零点校准方法

FlexPendant 的操作方式 1、操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 图 13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 图 14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击手动操纵

图 1第二步:选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 － 3 或者轴4 － 6 3> 点击确定 第三步:选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击 tGripper 3> 点击确定 图2图3第四步:选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小 3> 点击确定 图 4 图 5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意： 如果先前选择轴1 － 3 则 1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 － 6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 A(六轴机器人) 图 6B(四轴机器人) 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击 ABB 2> 点击校准 3> 点击 ROB_1 （参看图7）

机器人零点标定方法

机器人零点标定方法 设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点： 零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。 机器人在如下情况下要重新标定零点： 1．进行更换电机、机械系统零部件之后。 2．超越机械极限位置，如机器人塌架。 3．与工件或环境发生碰撞。 4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。 5．整个硬盘系统重新安装。 6．其它可能造成零点丢失的情况。 二．零点标定： 按下面方法可以标定零点： *千分表：手工检测，输入数据的方法。 *EMT：电子仪表自动标定记录的方法。 我们这里只介绍EMT方法。 1．机器人切换到手动方式T1。 2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。 3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。 4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。 5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。 7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。 8．按软键SETUP（设定）。 9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：

如：Robot axis 1 Robot axis 2 Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 11．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。 12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。 ***注意： 1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。 2）A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记，和其它轴不同，要注意。 三．反标定： 一个不可靠的零点也可以删除。步骤是： 1．按软键SETUP（设定）。 2．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指零点标定）。3．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号： 如：Robot axis 1 Robot axis 2 Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6 4．按软键UNMASTER，对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点。 生产部设备工装科陈刚 2003/8/21 修改：2005/7/24

校准机器人零点位置的具体方法

校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法: 1> 点击ABB 2> 点击手动操纵 图 1 第二步: 选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 －3 或者轴4 －6 3> 点击确定 第三步: 选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击tGripper

图 2 图 3 第四步: 选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小

图 4 图 5 第五步: 手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意： 如果先前选择轴1 －3 则

1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 －6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色 胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各 自机械绝对零点

图 6

移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步: 更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击校准 3> 点击ROB_1 （参看图7） 图7 4> 点击转数计数器（参看图8） 5> 点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面） 6> 点击是

爱普生机器人原点校准方法

EPSON机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用， 需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释 放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：

— 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示： +Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝

—杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手 伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在 软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset 1 按回车 Encreset 2按回车 Encreset 3按回车 Encreset 3,4按回车 如图: 5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：

爱普生机器人原点校准方法

爱普生机器人原点校准 方法 Coca-cola standardization office【ZZ5AB-ZZSYT-ZZ2C-ZZ682T-ZZT18】

E P S O N机械手脉冲零点校正 一、工具： 钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。 二、应用场合： 1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。 2.更换马达等其他问题。 三、机械手脉冲零点位置校正： 具体调节步骤如下： 1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示： .点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图： 3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：

+Z方向 +X方向 +Y方向 具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示： 2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。) 3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图： 4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入： Encreset1按回车 Encreset2按回车

机器人的零点问题

机器人的零点问题 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

一，为什么要Mastering（零点复归） 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同 步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零 点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重 新进行零点复归 机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器 输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知 晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。 控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与 机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据

时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人自身进行）。校准 在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。 机器人执行一个初始化启动； SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 更换马达； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开； 更换SPC； 机械拆卸 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略 ，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损 坏。

ABB机器人零点校准方法_New

ABB机器人零点校准方法_New

ABB机器人零点校准方法

FlexPendant 的操作方式 1、操作FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 图13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 图14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 图15 注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击手动操纵

图 1 第二步:选择动作模式（参看图2 和图3） 方法: 1> 点击动作模式2> 点击轴1 － 3 或者轴4 － 6 3> 点击确定 第三步:选择工具坐标（参看图2 和图4） 方法: 1> 点击工具坐标2> 点击tGripper 3> 点击确定 图2图3 第四步:选择移动速度（参看图2 和图5） 方法: 1> 点击增量2> 点击中或者小3> 点击确定 图4图 5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意： 如果先前选择轴1 － 3 则 1> 操纵杆上下移动为2轴动作 2> 操纵杆左右移动为1轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 － 6 则 1> 操纵杆上下移动为5轴动作 2> 操纵杆左右移动为4轴动作 3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 图 6 A(六轴机器人) 图6B(四轴机器人) 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法: 1> 点击ABB 2> 点击校准3> 点击ROB_1 （参看图7） 图7图8

校准机器人零点位置的具体方法

校准机器人零点位置的具体方法 第一步： 选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1＞点击ABB 2＞点击手动操纵 1 第二步: 选择动作模式（参看图2和图3） 方法：1＞点击动作模式 2＞点击轴1 — 3 或者轴4 3＞点击确定 第三步： 选择工具坐标（参看图2和图4） 方法：1＞点击工具坐标

2> 点击tGripper

3＞点击确定 图3 第四步: 选择移动速度（参看图2和图5） 方法：1＞点击增量 2＞点击中或者小

如果先前选择轴1 - 则 3>点击确定 当前选择: Φt?? 第五步: 方法：此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意: 1＞操纵杆上下移动为2轴动作 2＞操纵杆左右移动为1轴动作 当前选择： 从列五中选择1牛项目" tGripper Il 具名球 1 H 2 A ? IGriPPer RAPTD /F_ROBI∕PRQG -DλTA ?α□10 RAPTDΛ.R□B1/BASE 新建… ?s 辑* 确定 ”圣 ≠??t?l 虑I 图4 I^QnE60?) 4车动挂纵-坦运 已朋土 (AA r IWA ≠? In?Ui -ISa -I L 賓 Emhtaatj 电真F 电 亡涉止t

3＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4 —6则 1＞操纵杆上下移动为5轴动作 2＞操纵杆左右移动为4轴动作 3＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2＞右手向唯--- 个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点 B4 E A6 轴5轴4 O 轴 6B3 A3 B2 轴 3 Bl A2轴 2

机器人的零点问题

一，为什么要Mastering （零点复归）零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人自身进行）。校准在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必

须对机器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering 的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing ，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering 。 SRAM（CMO）S 的备份电池的电压下降导致Mastering 数据丢失； AP啲备份电池的电压下降导致APC永冲记数丢失； SPC； 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略 ，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损 坏。 注意：机器人的数据包括Mastering 数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“ BLAL提

机器人的零点问题

一，为什么要Mastering（零点复归） 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同 步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零 点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重 新进行零点复归 机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器 输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知 晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。 控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与 机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说 ，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程（也就是

说校准过程是机器人自身进行）。校准 在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。 机器人执行一个初始化启动； SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失； APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失； 在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； 更换马达； 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； 编码器电源线断开； 更换SPC； 机械拆卸 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略 ，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损

ABB机器人零点校准方法

F l e x P e n d a n t的操作方式 1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示 图12 2、手持操作器主要部件如图13所示 图13 3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示 图14 4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示 图15注：手动全速模式不建议使用 校准机器人零点位置的具体方法 注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记 第一步: 选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置） 方法:1>点击ABB2>点击手动操纵 图1 第二步:选择动作模式（参看图2和图3） 方法:1>点击动作模式2>点击轴1－3或者轴4－6 3>点击确定 第三步:选择工具坐标（参看图2和图4） 方法:1>点击工具坐标2>点击tGripper3>点击确定

图2图3 第四步:选择移动速度（参看图2和图5） 方法:1>点击增量2>点击中或者小3>点击确定 图4图5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2） 方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意： 如果先前选择轴1－3则 1>操纵杆上下移动为2轴动作 2>操纵杆左右移动为1轴动作 3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作 如果先前选择轴4－6则 1>操纵杆上下移动为5轴动作 2>操纵杆左右移动为4轴动作 3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 1>左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图6 A(六轴机器人)

图6B(四轴机器人) 移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。 机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。 第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关） 方法:1>点击ABB2>点击校准3>点击ROB_1（参看图7） 图7图8 4>点击转数计数器（参看图8） 5>点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面） 6>点击是 7>点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8>点击更新（会弹出一个警告界面如图10） 图9 9>点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）

机器人原点校准命令及方法

EPSON 机器人原点校准命令及用法 一．命令 1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值 例：移动到机器人原点 2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数

3．CALPLS ：校准位置校准位置（（或原点或原点））的脉冲数设置或显示 4．ENCRESET ：编码器复位

5．CALIB ：将Calpls 的脉冲值写入系统 6. BRAKE ：刹车刹车单元单元单元控制控制控制命令命令命令；；控制控制电磁电磁电磁刹车刹车刹车单元单元单元抱闸抱闸抱闸或或松开

二． 机器人与原点校准方法 1．校准方法校准方法：： a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置； b. EncReset (复位编码器每个轴)，在命令窗口输入：Encreset 1- Encreset 6； c. 重启控制器，“菜单栏”->工具->控制器->重置控制器； d. 设定原点脉冲，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原点位置)； 或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) （引用原点变更前已经示教好的P1点）； e. Calib （校准每个轴）：Calib 1 Calib 2 Calib 3，4 Calib 4 2．轴机器人第二关节轴机器人第二关节精确校准精确校准精确校准（（左右手左右手姿姿势校准势校准）） ： a. 验证经过校准机器人J2关节的中心是否重合，方法如下： ①准备下图治具，安装在滚珠丝杆的末端；该治具的加工精度应足够高，尽量保证 安装后滚珠丝杆、治具顶尖同心； ②在工作台上固定一个“十”字标记（可以用纸打印），在右手姿势移动机器人，让 装在Z 轴上治具的顶尖对准十字的中心，如下图： Z 轴安装了治具及和“十”字标记对准 ③把当前点示教为P1； ④在命令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 命令，让机器人切换到左手姿势，把当前 点示教为P2； ⑤点动Z 轴接近工作台上面的“十”字标记，核对这两个位置是否重合；如果重合 校准到此结束，否则继续进行以下操作。 b.补正J2的原点，在命令窗口输入以下内容： Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4) c.移动机器人手臂对准工作台上面的“十”字标记，示校为P3； d.在命令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 动Z轴接近工作台上面的“十”字标记，核对 这两个位置是否重合;如果重合校准到此结束，否则重复进行1-2步操作。

六自由度机器人的零位标定原理与操作

5.3 实验项目2—机器人的零位标定 5.3.1 实验目的 了解机器人在什么情况下需要零位标定； 掌握机器人零位标定的方法； 5.3.2 实验内容 零位标定主要用于标定机器人的各个关节运动的零点。零位标定界面显示机器人各个关节零位标定状况。完成标定的关节，相应的状态显示为绿色，当所有关节都完成标定后，{全部}指示灯点亮。用户可以选定指定的一个或多个关节，并点击{记录零点}按钮来记录当前的编码器数据作为零点数据（长按该按钮2-3秒钟左右）。只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能进行全功能运动，否则，机器人只能进行关节点动运动。 原点位置是指各轴“0”脉冲的位置，此时的姿态称为原点位置姿态，也即是机器人回零时的终到位置。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准：（1）更换电机或绝对编码器时； （2）存储内存被删除时； （3）机器人碰撞工件造成原点偏移时，此种情况发生的机率较大）； （4）电机驱动器绝对编码器电池没电时； 机器人零位标定的操作步骤：

第1步：打开软件进入{机器人}-{零位标定}界面： 第2步：在“关节坐标模式”下，机器人各个关节处于零位时的姿态，如下图所示，其中下臂处于竖直状态，前臂处于水平状态，手腕部（第五关节）也处于水平状态。一般机器人在本体设计过程中已考虑了零位接口（例如凹槽、刻线、标尺等）。正常情况下机器人在机械零点的姿态应该如下图所示：

第3步：按照零位接口（例如凹槽、刻线、标尺等）调整位置姿态。 第4步：选择要标定的轴。“请选择要标定/清零的轴”区域是用户交互区域， 用户在此区域选择需要记录零位数据的轴号，例如选定第一轴。用户可以选择同时记录多个轴的零位数据，也可以选择只记录一个轴的零位数据。当相应的轴号选择按钮被按下，则该按钮以绿色显示。 第5步：按下{记录零点}按钮，并保持按下的状态不变（约3秒钟左右），直到轴号选择按钮的指示灯由绿色变为灰色，说明相应轴号的零点数据已成功记录。只有用户选择的轴号的零点数据才会刷新，未选中的轴号的零点数据不会被刷新。 第6步：检查标定是否成功。“各轴零位标定状态”区域显示机器人各个轴的零位标定状态。数字指示灯1到8代表1到8号轴，其中1到6号轴为机器人本体轴，7号和 8号轴是扩展轴。当相应的轴的零位标定成功后，则相应的数字指示灯标记为绿色，否则，数字指示灯以灰色显示。当所有用到的轴（本体轴和辅助扩展轴）都完成零位标定后，“全部”指示灯变为绿色，说明机器人已完成零位数据的标定，机器人可以进行笛卡尔空间下的运动。