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惯导

惯导系统概述

惯性导航系统的概念

惯性导航系统（IN S，以下简称惯导）是利用惯性元件和惯性测量原理来测量飞机的飞行参数的一种导航系统。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

惯性导航系统的分类

从结构上来说，以惯性导航系统中有无惯性平台为依据，可将惯性导航分成以下几种：

平台式惯性导航系统——系统的主要特征就是具有由稳定回路隔离运载器使其不受运载器机动干扰的平台，在平台式系统中，由于平台不跟随运载器转动，陀螺的动态范围可以比较小，并且由于由稳定回路隔离运载器的机动干扰，也就易于保证系统的工作精度如图1。

图 1

平台式惯导又可分为指北方位惯导系统、自由方位惯导系统和游动方位惯导系统。

指北方位惯导系统，主要指陀螺平台建立的理想平台坐标与地理坐标系完全重合的惯导系统。这种系统平台台面在水平面内，且有一轴始终指向北方。指北方位导航系统的特点：（1）由于平台是指北方位的水平平面，因此，它相当于一个高精度的全姿态传感器，可以直接提供俯仰、倾斜和航向信号，取代了用普通陀螺做成的姿态系统、航向系统、速率脱落传感器等。

（2）由于平台稳定在地理坐标系内，加速度计测出沿地理系两个轴的分力，用它们求解导航参数以及指令角速率方程比较简单，因而对计算机要求较低。

（3）系统的缺点是不能在高纬度区工作，这是因为飞机在高纬度地区飞行时，可能引起方位迅速变化，这样给陀螺力矩器的设计和平台稳定回路的设计带来较大的困难，另外计算机在计算方位指令速率时，当纬度接近90o时，计算机会溢出；此外，在极区进行起始对准也很困难。上述因素限制了指北方位惯导系统的使用范围。

自由方位惯导系统，指陀螺平台保持在当地水平面内，其方位轴指向惯性空间的某一个方向，并保持稳定的惯导系统。这样的平台系统上的方位陀螺将不施加控制信号，只能对控制平台保持在当地水平面内的陀螺施加控制指令。该平台系统克服了指北方为惯导系统中方位控制的困难，但因其平台坐标系的方位与地理坐标系的方位存在一个自由角度，这样在导航计算中必须进行坐标转换，所以导航参数计算要比指北方为惯导系统更复杂。

游动方位惯导系统是使建立的平台台面仍处于当地水平面内，但方位轴只加跟踪地球自转的分量，其游动方位惯导平台虽在水平面内，但它的方位既不指北，也不指惯性空间，好像在“游动”，称该系统为游动方位惯导系统。游动方位惯导系统的特点：

（1）游动方位惯导系统克服了指北方位惯导系统方位回路设计、方位指令计算的困难。

（2）游动方位惯导系统可以进行全球导航，基本上不受极区影响。

捷联式惯性导航系统——这是把陀螺仪和加速度计直接与运载体固联的惯性导航系统，它的各种导航与制导信息都由计算机提供的。这种系统中的陀螺仪和加速度计要跟运载体一起转动，因而动态范围要比平台式系统的大得多。由于没有平台，所以结构简单，工作可靠如图2。

图 2

捷联式惯导现在应用于大多数民航客机，其工作原理及特点将在后面进行详细介绍。

混合式惯性导航系统——这种系统是介于平台式和捷联式系统之间的导航系统，也就是根据不同情况使平台具有一条或两条稳定回路的惯性导航系统，或者也可以说是双轴捷联式或单轴捷联式系统。

惯性性导航系统的组成

惯性导航系统主要由惯性导航组件（IN U--Ine rti al Nav iga tio n U nit ）、控制显示组件（C DU —Co ntr ol Di spl ay Uni t ）和方式选择组件（MS U —Mod e Sel ect or Uni t ）组成。一般飞机还备有一个备用电池组件（BU —Ba tte ry Un it ），主电源失效时可作备用供电。惯性导航组件是惯性导航系统的核心，主要完成导航参数的测量和计算。控制显示组件主要包括导航参数的显示、初始熟知的引入、系统试验、故障显示和告警等。方式选择组件主要用来控制系统的工作状态，它包括准备、对准、导航、姿态基准和断开等方式。此外，还有准备导航、电池警告两个示警灯。由于现今大型飞机上多用捷联式惯导所以下面就以捷联式惯导为例分析其原理与功用。

惯性导航系统的基本原理：

惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，利用一组加速度计连续的进行测量，而后从中提取运动载体相对某一选定的导航坐标系（可以人工建立的物理平台，也可以是计算机存储的“数学平台”）的加速度信息；通过一次积分运算（载体的初始速度已知）便得到载体相对导航坐标系的即时速度信息；再通过一次积分运算（载体初始位置已知）便又得到载体相对导航坐标系的即时位置信息。对于地表附近运动的载体，例如飞机，如果选取当地地理坐标系为导航坐标系，则上述速度信息的水平分量就是飞机的地速v ，上述的位置信息将换算为飞机所在处的经度λ、纬度L 和高度h 。此外，借助于已知导航坐标系，通过测量或者计算，还可得到载体相对于当地地平坐标系的姿态信息，即航向角ψ，俯仰角θ和横滚角γ。于是通过惯性导航系统的工作，便即时的提供出全部导航参数。假设航行范围比较小，就可以忽略地球的曲率，把地面看成一个水平面。如果在飞机上安装一个稳定平台，平台上装有两个加速度计，一个始终指向地理北向的北向加速度计y A ,它测量飞机沿南北方向的加速度分量y a ;一个是始终指向地理东向的东向加速度计x A ，它测量飞机沿东西方向的加速度分量x a ，如图3所示。将这两个方向上的加速度分量进行积分，便可得到飞机沿这两个方向上的地速分量：

式中0y V 、0x V 为北向和东向的初始速度。

00t x y y o t x x x V V a d t V V a d t ?=+???

=+???

再对速度积分就得到飞机相对地面移动的距离：

式中0Y 、0X 为北向和东向相对定位基准的初始距离。

000t y t o Y

Y V d t X X V x d t ???????=+=+??

同时也可求出飞机所在的经纬度（此时认为地球不旋转）：

000011cos t y t x L L V dt R

V dt R L λλ???????=+=+

?? 式中0L ，0λ为飞机初始纬度和经度，R 为地球半径。

图 3

惯性导航系统常见故障

惯性导航系统故障类型分为严重故障、非重要故障和其他故障。

所谓严重故障就是指该故障会使姿态信息、角速度、加速度等数据输出无效。表现为方式选择组件M SU 上的失效灯亮，惯性基准组件I RU的黄色故障球出现。相关的ARIN C429数据字中符号状态矩阵为失效状态。此时，如果将方式选择电门从导航位转到姿态位，且姿态方式有效，方式选择组件上的失效灯依然保持点亮状态。

非重要故障会影响惯导系统的导航性能，但不会将相关的ARI NC429数据字中的符号状态矩阵设为无效。此类故障若在地面检测出来则使方式选择组件上失效灯亮和惯性基准组件上的黄色故障球出现，但当地速大于20节后失效灯灭，黄色故障球保持，直到地速小于20节后失效灯再次点亮。在地面可以根据相关的AR INC429数据字中符号矩阵状态来识别此类故障，比较直接的方法是检查惯导系统数据的使用者应无故障旗或失效指示，因为此类故障没有改变AR INC429数据字的符号状态矩阵。此外，根据机组反映的现象也可以识别，若空中失效灯不亮而落地后失效灯亮，则为非重要故障。空中出现这种故障时，若处在导航方式，则仅有惯性基准组件上出现黄色故障球，而没有失效灯指示；若在姿态方式，失效灯和故障球均不指示失效。在将导航方式转到姿态方式时，惯性导航系统将启动一个激光强度监控，用来检测惯性基准组件上激光陀螺的激光强度正常时检测电瓶为 1.2V以上，若检测电瓶在 1.2~1.1V之间，则该组件仍可使用若检测电瓶低于 1.1V后变成严重故障就必须更换。这种特殊故障与其他非重要故障的区别在于只有发生空地转换且地速低于40节时，才会点亮方式选择组件上的失效灯。若惯导系统在地面从关断位进入其他方式，此故障不会导致方式选择组件上的失效灯亮，而其他非重要故障则会导致失效灯亮。

自检电路所检测到的其他失效状态此类故障不会导致任何失效指示仅仅存贮起来用于组件的修理。

捷联惯导系统粗对准方法比较

捷联惯导系统粗对准方法比较魏春岭张洪钺北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 100083 摘要通过误差分析对三种捷联惯导系统解析粗对准方法进行了比较。指出在相同的传感器精度条件下,利用正交向量计算捷联矩阵比传统方法有更高的对准精度,直接计算法不仅精度高,而且计算简单,更适合工程应用。主题词捷联惯导系统解析粗对准 Comparison of Analytic Coarse Alignment Methods Wei Chunling Zhang Hongyue Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing100083 Abstract Three analytic coarse alignment methods to strapdo wn inertial navigation system are com pared via error analysis.The later two are superior to the traditional one because their east level dri f t misalignment angles are not corrupted b y gyro uncertainty.Due to its high ac- curacy and com putation e ff iciency,the direct method is more suitable for practical applica- tions. Subject terms Strapdown inertial navigation systems Analytic coarse alignment 作为一种航迹推算系统,惯性导航系统对初始解算条件有较高要求,初始对准误差会直接影响导航的精度。对于捷联式惯性导航系统,初始对准的目的就是要确定捷联矩阵C n b。解析粗对准就是利用加速度计和陀螺仪对重力加速度和地球自转角速度的测量值估算C n b,为精对准提供初始条件,因此选择算法简单、精度更高的粗对准方法有其实际意义。本文通过误差分析与计算机仿真比较了三种解析粗对准方法,指出直接计算法更适合工程应用。 1 解析粗对准方法假定当地纬度已知,地理系采用东北天坐标系,则重力加速度g和地球自转角速度收稿日期 1999年12月 16

思维导图软件哪个速度快

思维导图软件哪个速度快导语：用思维导图软件嘛，一定要快，不然怎么让脑图跟的上大脑的节奏呢！在市面上，有不少的思维导图号称可以提升思维效率，但是这些软件经常出现问题，一旦节点过多就会卡机，这是非常不利于我们思考的。因此，本文会推荐MindMaster这样一款软件，它运行速度稳定，不会卡机，可以帮助大家快速地将想法记录下来。什么是思维导图？思维导图相当一个模具，将满天飞的杂念和瞬时信息倒进一个设定好的框架，铸成一个可视又能解决问题的方法图表。圆圈图，气泡图，树型图，双气泡图，桥形图，复流程图，括号图和流程图便是常用的思维导图模型。免费获取MindMaster思维导图软件：https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/mindmaster/ 绘图速度比较快的思维导图软件

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捷联式惯性导航系统

1 绪论随着计算机和微电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，尤其在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的应急备份装置，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。捷联式惯性导航(strap-down inertial navigation)，捷联（strap-down）的英语原义是“捆绑”的意思。因此捷联式惯性导航也就是将惯性测量元件（陀螺仪和加速度计）直接装在飞行器、舰艇、导弹等需要诸如姿态、速度、航向等导航信息的主体上，用计算机把测量信号变换为导航参数的一种导航技术。现代电子计算机技术的迅速发展为捷联式惯性导航系统创造了条件。惯性导航系统是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式航位推算导航系统。在工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰破坏。它完全是依靠载体自身设备独立自主地进行导航，它与外界不发生任何光、声、磁、电的联系，从而实现了与外界条件隔绝的假想的“封闭”空间内实现精确导航。所以它具有隐蔽性好，工作不受气象条件和人为的外界干扰等一系列的优点，这些优点使得惯性导航在航天、航空、航海和测量上都得到了广泛的运用[1] 1.1 捷联惯导系统工作原理及特点惯导系统主要分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类。惯导系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，具有隐蔽性好，可在空中、地面、水下等各种复杂环境下工作的特点。捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统基础上发展而来的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。平台式惯导系统和捷联式惯导系统的主要区别是：前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计置于陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架；后者的陀螺和加速度计直接固连在载体上作

整理笔记哪种思维导图软件好

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思维导图软件中文版有哪些

思维导图软件中文版有哪些导语：或许你之前用过好几款思维导图软件，但基本都是英文版，对于英语不是特别好的你来说，用起来可能比较吃力。但其实，中文版思维导图软件是有的，只是你没有找到罢了。比如MindMaster思维导图软件，国人自产软件，支持中文是必须的~ 什么是思维导图？思维导图又叫心智导图，是，它简单却又很有效，是一种革命性的思维工具。思维导图运用图文并重的技巧，把各级主题的关系用相互隶属与相关的层级图表现出来，把主题关键词与图像、颜色等建立记忆链接。免费获取MindMaster思维导图软件：https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/mindmaster/ 中文版思维导图软件中文版思维导图软件MindMaster，其特点是拥有无限的扩展性，可以不受限制的自由组合，还可以快捷添加文字、图片、音频、超链接等等，而且修改起来也十分方便。对电脑上常用的三大系统：Windows、Mac和Linux的支持都比较好，软件除了简体中文版界面，还可以自由切换成繁体中文、英语、日语、法语、德语界面。

除了思维导图工具常用的一些功能，MindMaster还提供了丰富的思维导图模板、可以将文件一键生成PPT幻灯片页面，并导出为可以再次编辑的PPT格式。即便你想直接在软件中进行幻灯片演示，也可以在软件所提供的多种演示模式中找到你想要的。如何下载使用中文版思维导图软件MindMaster 1、首先打开百度浏览器，搜索“亿图MindMaster”进入亿图官网，然后找到MindMaster进行下载安装，因为是国产软件，所以下载的界面语言默认为中文版，当然你也可以自己选择英语、德语、法语、日语等等。 2、然后打开MindMaster思维导图软件，点击“新建”，这个时候可以看到有很多的思维导图模板可以使用，我们可以双击任意模板进入画布，也可以点击

惯导

微惯性测量单元MIMU设计及其误差补偿模型的研究针对微惯性测量单元(MIMU)小体积、低功耗、低成本、高实时性的应用需求，设计了一种基于 ARM和MEMS惯性器件的MIMU系统，并根据实验中得到的惯性器件的误差特性建立了一种惯性器件误差补偿模型，然后在硬件系统上进行了实验验证。利用该模型对惯性器件测量结果进行修正，可以有效抑制误差，提高MIMU的测量精度。整个系统能满足使用精度要求。近年来，随着微机械加工工艺的发展，微惯性器件的生产水平也不断地提高，出现了很多低成本、高可靠性的微惯性器件，为新型惯性测量单元(IMU)的设计提供了技术基础。但是，微惯性器件因制造工艺、材料等因素影响，导致其测量精度较低，受环境因素影响较大。因此，在实际应用中很难长时间保证其测量精度。为了提高系统的测量精度，很多人对MEMS 惯性器件，尤其是MEMS陀螺仪的误差修正问题进行了研究，提出了各种修正方法]，一定程度上提高了测量精度。但是，一些方法不具有实时性，不具有应用价值。为了满足惯性测量的实时陛、低成本等要求，设计了一种基于ARM微处理器的MIMU系统。该系统以ARM微处理器为核心，外围设备包括信号采集电路、信号输出电路及MEMS惯性器件等。然后根据实验中得到的数据，提出了一种实时修正方法，实验结果表明系统能满足实际需求。 1微惯性测量单元设计 MIMU系统由微处理器单元、微机械惯性器件单元(包含MEMS陀螺仪和MEMS加速度计)、A／D转换单元、输出单元以及电源转换模块组成，如图1所示。MIMU以微处理器单元为核心，微机械惯性器件单元的输出作为系统的输入，处理结果存储到存储器并由输出单元输出。系统由两部分组成，它们之间的关系如图2所示。第l部分是微处理器单元，由ARM处理器、SDRAM、NandFlash及复位开关等组成。这是一个包含ARM处理器的最小系统。所选的ARM 处理器是韩国三星的$3C2410，它是一个以ARM9内核为核心的处理器，包含多种外围设备，如UART、SDRAM控制器、NandFlash控制器以及外部中断接口等。用它作为MIMU的核心，可以显著减少外部设备，减小系统体积。SDRAM用作系统的内存，用于运行应用程序。NandFlash用来存储应用程序并记录运行过程中测得的数据，存储处理结果。第2部分是微惯性测量单元，由微惯性器件单元、A／D转换单元和输出单元组成。微惯性器件单元包括3个MEMS陀螺仪和3个MEMS加速度计，按照正交的方位安装，用于测量3个轴的角速率和加速度。A／D转换单元的输入信号包含3个方向的角速率、加速度和陀螺仪的温度传感器输出、参考电压输出。温度输出用于修正陀螺仪和加速度计的温度误差，参考电压输出用于修正因A／D转换芯片的参考电压不准确引起的转换误差。在A／D转换芯片和CPU之问添加缓冲芯片，将对A／D芯片的读写与对SDRAM的读写操作隔离开来，以防止因读写数据引起逻辑混乱。

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哪个常用思维导图软件最好用导读：思维软件有太多太多了，可以分为在线端，电脑端，手机端和平板端，也分为国内的和国外的。在本篇文章，我们为你推荐一款最为常用的思维导图软件，相信你一定会喜欢！什么是思维导图？思维导图又叫心智导图，是表达发散性思维的有效图形思维工具。思维导图运用图文并重的技巧，把各级主题的关系用相互隶属与相关的层级图表现出来，把主题关键词与图像、颜色等建立记忆链接。免费获取MindMaster思维导图软件：https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/mindmaster/ 好用的思维导图软件推荐因为思维导图的盛行，现在不管是Windows、MAC还是Linux平台都有很多思维导图软件。MindMaster，是国产的一款思维导图软件，不仅支持跨平台操作，还具有高稳定性和流畅性。其好用之处在于它的易用、美观、支持云协作，强大的绘图功能，以及丰富的思维导图模板。使得新手或者非专业人士，不需要太多复杂的操作，就能轻松设计出时尚、专业的思维导图。

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常用的思维导图软件工具有哪些

导语：思维导图的绘制方法有很多，我们可以根据不同年龄段使用不同的绘制方法，这样不管是从动手能力还是逻辑能力上都会有很大的进步空间，通过思维导图的绘制可以让我们队还事物的印象更加深刻难忘，下面将为大家介绍思维导图绘制的简单步骤希望可有所帮助。思维导图模板素材：https://https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/community/31/1 尽管是使用软件来绘图，但依然有许多不尽相同的画法，不同的画法有不同的绘制顺序，有的讲究高效整洁，有的讲解精细美观。对于入门级初学者而言，建议从简单的思维导图开始学起。下面以“高考专业选择分析思维导图”为例，来分步骤解析。第一步：创建话题中心每一个思维导图都有中心主题，它是系统概括本思维导图的核心价值，好比一篇文章的标题，其意义不言而喻。本例中，所探讨的“高考专业选择分析”，即为本思维导图的话题中心。根据其中心，我们可以延伸出许多具体的分支，这些分支正是人类大脑发散性思维的具体表现。第二步：确立二级主题同样是关键的一步，需要我们在大脑里反复构思。比如在做高考专业的选择分析时，可以将自己喜爱的专业大方向记录下来，以便进一步展开分析。

第三步：完善导图内容以每一个二级主题为方向，作更为详细的分析。比如可以探讨该专业下的出路、优点以及缺点。用这样的方法绘制完成的思维导图，系统而又清晰，通过比较利弊，有益于筛选出合适的决策方案。第四步：思维导图优化

完成基础的绘制之后，要将着重点放在导图的外观优化方面。毕竟，一幅赏心悦目的思维导图更容易带来愉悦的感受。因为每个人选用的思维导图软件不同，就会导致其效果千差万变。MindMaster则是一款更适合初学者使用的免费思维工具，内置30种样式主题，只需一键即可换装，为颜值轻松上分。当然，一键式的样式模板，或许并不能满足你的需求，还可以利用MindMaster中的编辑功能，对字体、线条、背景做进一步的自定义修改。第五步：保存或导出如果已完成上面所有的步骤，就要恭喜你成功入门!看着自己的思维导图在画布中，就要想着如何将其保存或导出。在MindMaster软件，你可以导出诸如图片、Office、PDF等多种格式(详情看查看：MindMaster思维导图支持导出哪些格式?)，也可以通过云分享生成网页地址用于存储和传播。电影类思维导图模板：https://https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/community/42/1

常用的思维导图软件有哪些

常用的思维导图软件有哪些导读：现在市面上有许多优秀的思维导图。国产的软件开发公司在努力推动一些优质的软件。思维导图MindMaster就是一个代表，它是一款真正的良心软件，即便是免费版，也能让使用者够享受超棒的绘图体验！什么是思维导图？思维导图是发散性的思维工具，像大脑的神经元一样，以中心关键词开始，逐层的发散出去。思维导图通过色彩、图形、文字等将层级关系进行有效的连接，充分运用左右脑的机能，协调人们逻辑与想象、科学与艺术之间的平衡，开发人类无限的潜力。思维导图的作用被人们运用的越来越好，适用人群也越来越多，市面上的思维导图工具也不少，但真正良心的软件并没有几款，你一不小心可能就进了什么流氓软件的陷阱，被强制付费了发现软件还不好用，所以选一款良心好用的思维导图软件很重要！免费获取MindMaster思维导图软件：https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/mindmaster/ 良心好用的思维导图软件推荐 MindMaster提供了思维导图、甘特图、时间线、鱼骨图、组织架构图和团

队协作功能，无论是企业还是教育机构都很适用。这款强大的思维导图工具可以让你在一个单一的视图组织你的想法，在这里你可以轻松地拖放操作和优先考虑你的想法。添加图像、视频、超链接和附件都非常简单，让你简单、便捷的把想法付诸行动。为什么推荐MindMaster思维导图？一、历经多年研发，打造超级思维导图工具 MindMaster是由亿图软件公司独立开发的一款跨平台、多功能的思维导图软件。软件分为免费版和专业版，完美解决了思维导图软件好用则价高，免费则难用的尴尬局面。MindMaster结合了精美的设计元素，预置丰富的主题样式，再配以超人性化的布局模式和展示模式，使得亿图思维导图软件正努力成为一款真正的效率神器。

捷联式惯导系统误差解析解研究

第22卷　第11期计　算　机　仿　真2005年11月文章编号:1006-9348(2005)11-0042-04 捷联式惯导系统误差解析解研究张宾,刘藻珍 (北京理工大学机电工程学院,北京100081) 摘要:该文在一定的假设条件下利用捷联惯导系统的三维误差状态模型求解出了单通道误差状态方程的解析解,列表给出了各误差源对于某一特定误差状态的动态影响。然后利用某型导弹的弹道数据通过对两种误差模型在同一条件下进行仿真的方法验证了单通道误差状态方程解析解的正确性。单通道误差模型对分析各种误差源对系统的影响,确定在满足系统精度要求的条件下主要误差源的选择范围,进行系统精度分配提供了十分方便直观的方法。关键词:捷联;误差模型;误差分析中图分类号:V249.32 文献标识码:A Research on the Error Ana lyti c Soluti on of Strapdown I nerti a l Nav i ga ti on System ZHANG B in,L I U Zao-zhen (School of Mechanical Electr onic Engineering,Beijing I nstitute of Technol ogy,Beijing100081,China) ABSTRACT:I n this paper,err or state model of strapdown inertial navigati on syste m(SI N S)is educed and analytic s oluti on t o monochannel err or state equati on is worked out under the conditi on of certain hypotheses.The lists of the effect of each err or s ource t o a given err or status are p r ovided when SI N S is in the state of moving.The correctness of analytic s oluti on t o monochannel err or state equati on is validated by the means of t w o err or models’si m ulati on excer p2 ting the same actual traject ory data of a certain type m issile.Monochannel err or model gives a convenient and intu2 iti onistic way t o analyze the effect of all kinds of err or s ources t o the system,deli m it the selective range of main err or s ource which can meet the requirement of the syste m accuracy and all ot syste m accuracy. KE YWO RD S:Strapdown;Err or model;Err or analysis 1　引言在导航过程中,希望惯导系统能准确地提供各种导航信息。但各种误差源的存在,使导航信息具有一定的误差。本文在一定的假设条件下利用捷联惯导系统的三维误差状态模型求解出了单通道误差状态方程的解析解,列表给出了各误差源对于某一特定误差状态的动态影响。然后利用某型导弹的弹道数据通过对两种误差模型在同一条件下进行仿真的方法验证了单通道误差状态方程解析解的正确性。单通道误差模型对分析各种误差源对系统的影响,确定在满足系统精度要求的条件下主要误差源的选择范围,进行系统精度分配提供了十分方便直观的方法。 2　捷联惯导误差模型当地水平坐标系(L)中,捷联惯导系统力学编排方程计算输出的状态变量包括:大地坐标(φ,λ,h),运动速度(V e , V n,V u)及姿态信息(r,p,y)等量。此时相应的误差状态向量 δX(t)=[

win10电脑思维导图软件哪个好用

导语：随着科技的进步，思维导图软件开始被广泛应用。对于用户来说，最头疼的就是软件的操作了吧，不要着急，今天小编跟大家分享一个新手都适合用的思维导图软件！究竟怎样才能选择好一款适合自己的思维导图软件呢? 1、软件功能是否能满足您的需求? 如果您在企业环境中使用思维导图软件，作为生产力工具，就要考虑这个软件能为您做什么，软件是否能够满足?一般来说要测试软件是否能可以兼容Microsoft Office，能否导出Word、Excel、PPT、PDF等常用办公软件的格式，能否有效的处理项目管理及任务信息等等。 2、软件是否兼容所有操作平台? 需要看看软件运行的环境，查看是否能够兼容Windows、Mac，是否能用于Linux平台?不同企业、不同职位对电脑的需求不同，那么如何才能尽可能的满足他们的需求呢?支持跨平台使用就是不

可或缺的一个功能了。 3、软件是否有提供思维导图模板? 思维导图模板，可以帮助用户更快速上手，提高绘图效率，并创建更加优质的导图视觉效果。这个功能对于新手，或者非专业人士来说，是锦上贴花，也是雪中送碳。 4、软件有哪些附加功能? 是有特色的思维导图软件，除了看它必备的功能有之外，还要看看附加功能，比如：甘特图、分析视图、鱼骨图等等，还有导出格式，这才是一款好的思维导图软件区别于其他软件的亮点。 5、软件是否支持办公协同功能? 如果是企业使用，就要考虑软件是否支持团队办公协同。好的脑图软件应该支持文件共享及编辑功能，这样项目策划能够及时更新跟进，提高办公效率! 专业型的思维导图软件--MindMaster适用于Mac、Windows以及Linux三大操作平台；模板、例子以及剪贴画素材比较丰富，特别是内置科学用的图形符号；支持云协作和云分享；可切换为黑色护眼的模式。MindMaster提供免费基础版，自带海量的符号和精美的例子，无需联网，就能找到合适的图标和模板，高效完成导图的绘制工作。@@@@

指北方位平台惯导系统导航解算报告

指北方位平台惯导系统导航解算报告：森学号：SY1217227 手机：航空航天大学仪器科学与光电工程学院 2012年10月

一目的 1熟悉指北方位平台惯导系统的工作原理； 2根据加速度传感器输出的比力信息编写算法程序实现对东北方向速度及经纬度的解算； 3 进一步掌握惯导的推导及解算技巧，为以后的学习打下基础。二原理分析利用加速度传感器输出的比例信息求解系统加速度的原理如下所示，在指北方位系统中， (1) 写成分量形式， (2) 式中： (3)

(4) 在本次作业中，飞机的高度不发生改变，因此，则上式可改写为， (5) 将上式分别作积分可得到飞机在东、北方向的速度为， (6) 再次积分可得到系统的经度为， (7) 根据得到的经纬度及速度信息计算平台的指令角速度为， (8) 三解算结果及程序流程图通过程序解算得到系统的经纬度坐标曲线如图1所示，

图1 系统的警卫度坐标曲线系统东、北方向的指令角速度与文件中的指令角速度误差曲线分别如图2、图3所示，

图2 飞机绕x轴方向指令角速度误差曲线图3 飞机绕y轴方向指令角速度误差曲线通过程序解算的最终结果如表1所示，经纬度及东向、北向速度解算结果表1 项目数据纬度/°116.72 经度/°40.6338 东向速度(m/s)-63.0409 北向速度(m/s)63.4300 本次作业分别用matlab与C语言编程实现了对指北方位平台惯导系统速度、经纬度以及指令角速度的解算，其程序流程图如图4所示，

图4 解算程序流程图通过C语言解算的最终结果如图5所示

弹载捷联惯导系统的在线标定方法

弹箭与制导学报收稿日期：2010-05-18 基金项目：国防科工委基础科研项目(C1420080224) 作者简介：周本川(1984－),男,江苏徐州人,博士研究生,研究方向:组合导航系统理论与工程应用。弹载捷联惯导系统的在线标定方法周本川，程向红，陆源 (东南大学仪器科学与工程学院，南京，210096) 摘要：针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题，提出基于H ∞滤波技术的“速度+姿态”匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H ∞滤波估计的影响，并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明，经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%，从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。关键词：在线标定；“速度+姿态”匹配；H ∞滤波；时间延迟中图分类号：U666.1 文献标志码:A Missile-borne SINS Online Calibration ZHOU Benchuan ，CHENG Xianghong ，LU Yuan (School of Instrument Science and Engineering ，Southeast University ，Nanjing 210096,China) Abstract : In order to solve the online calibration problem of missile strapdown inertial navigation system (SINS), velocity and attitude matching method based on H ∞ filtering was designed to calibrate the errors of gyroscope and accelerometer online. The effect of time unsynchronized information between SINS and master inertial navigation system (MINS) on H ∞ filtering estimation was analyzed, and a new method of time synchronization was proposed. The simulation using airborne test data shows that the free inertial navigation position errors of missile SINS are greatly reduced by 82.6% through online calibration and compensation, the online calibration method can estimate SINS errors effectively. Keywords : strapdown inertial navigation; online calibration ；velocity and attitude matching ；H ∞ filtering ；time-delay 0 引言弹载捷联惯导系统的误差主要来源于陀螺仪和加速度计的零位误差、标定因数误差和安装误差。一般情况下，转台标定补偿后若不重新拆装，安装角基本保持不变，但零位和标定因数存在随机启动不确定性误差，特别是随着库存时间的增长，相对转台标定值将产生很大差异。传统做法需要定期进行系统重新标定，费时费力。因此，应用滤波技术对传感器误差进行在线标定对于提高系统精度具有重要的应用价值。文献[1]和文献[2]应用Kalman 滤波技术分别采用速度匹配和“位置+速度”匹配实现了传感器误差的在线标定。在弹载捷联惯导系统在线标定的实际应用中，如果挠曲变形、杆臂等建模不准或者环境干扰较大，存在Kalman 滤波性能恶化的问题。同时，在线标定的另一个关键问题是主子惯导系统的时间延迟问题。子惯导系统的滤波器接收到的主惯导信息存在大概40~120ms 的时间延迟[3]，时间延迟引起的误差降低了基准信息的精度，影响滤波估计效果，从而影响在线标定精度。目前，时间同步方法主要有硬件方法[4-5]和软件方法[6-7]。硬件方法需要专用的硬件电路，在一定程度上增加了系统的成本和复杂性。软件方法通过补偿时间延迟实现时间同步，文献[6]将时间延迟作为卡尔曼滤波器的状态变量对其进行滤波估计补偿，文献[7]给出了基于拉格朗日插值的同步方法，外推阶数越大，计算量越大，而且当时间延迟较大时，外推精度难以满足应用要求。针对上述问题，本文首先建立基于“速度+姿态”匹配的在线标定H ∞滤波模型，然后在分析时间延迟对H ∞滤波估计影响的基础上进行软件方法补偿，最后通过机载试验数据的半物理试验加以验证。 1 在线标定滤波模型建立 1.1 状态方程应用H ∞滤波技术在线估计传感器的误差项，考 DOI ：CNKI:61-1234/TJ.20101223.1554.003 网络出版时间：2010-12-23 15:54网络出版地址：https://www.wendangku.net/doc/8111751182.html,/kcms/detail/61.1234.tj.20101223.1554.003.html

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导语：思维导图能够帮助我们更好地梳理思考过程，建立清楚的思维方式，使得工作学习效率更高，这里我们介绍一款常用的脑图绘制软件。无论你需要画双向思维导图，还是单侧显示的思维导图、向下舒展的思维导图，MindMaster软件都可以满足你。简洁的操作界面 MindMaster具有类似Office风格的操作界面，所有功能都可以清晰地展示出来，想用的时候都能在短时间内找到并使用。不需要再一层一层的去找，一页一页的去翻。

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惯导

惯导系统概述惯性导航系统的概念惯性导航系统（IN S，以下简称惯导）是利用惯性元件和惯性测量原理来测量飞机的飞行参数的一种导航系统。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯性导航系统的分类从结构上来说，以惯性导航系统中有无惯性平台为依据，可将惯性导航分成以下几种：平台式惯性导航系统——系统的主要特征就是具有由稳定回路隔离运载器使其不受运载器机动干扰的平台，在平台式系统中，由于平台不跟随运载器转动，陀螺的动态范围可以比较小，并且由于由稳定回路隔离运载器的机动干扰，也就易于保证系统的工作精度如图1。图 1 平台式惯导又可分为指北方位惯导系统、自由方位惯导系统和游动方位惯导系统。指北方位惯导系统，主要指陀螺平台建立的理想平台坐标与地理坐标系完全重合的惯导系统。这种系统平台台面在水平面内，且有一轴始终指向北方。指北方位导航系统的特点：（1）由于平台是指北方位的水平平面，因此，它相当于一个高精度的全姿态传感器，可以直接提供俯仰、倾斜和航向信号，取代了用普通陀螺做成的姿态系统、航向系统、速率脱落传感器等。（2）由于平台稳定在地理坐标系内，加速度计测出沿地理系两个轴的分力，用它们求解导航参数以及指令角速率方程比较简单，因而对计算机要求较低。

（3）系统的缺点是不能在高纬度区工作，这是因为飞机在高纬度地区飞行时，可能引起方位迅速变化，这样给陀螺力矩器的设计和平台稳定回路的设计带来较大的困难，另外计算机在计算方位指令速率时，当纬度接近90o时，计算机会溢出；此外，在极区进行起始对准也很困难。上述因素限制了指北方位惯导系统的使用范围。自由方位惯导系统，指陀螺平台保持在当地水平面内，其方位轴指向惯性空间的某一个方向，并保持稳定的惯导系统。这样的平台系统上的方位陀螺将不施加控制信号，只能对控制平台保持在当地水平面内的陀螺施加控制指令。该平台系统克服了指北方为惯导系统中方位控制的困难，但因其平台坐标系的方位与地理坐标系的方位存在一个自由角度，这样在导航计算中必须进行坐标转换，所以导航参数计算要比指北方为惯导系统更复杂。游动方位惯导系统是使建立的平台台面仍处于当地水平面内，但方位轴只加跟踪地球自转的分量，其游动方位惯导平台虽在水平面内，但它的方位既不指北，也不指惯性空间，好像在“游动”，称该系统为游动方位惯导系统。游动方位惯导系统的特点：（1）游动方位惯导系统克服了指北方位惯导系统方位回路设计、方位指令计算的困难。（2）游动方位惯导系统可以进行全球导航，基本上不受极区影响。捷联式惯性导航系统——这是把陀螺仪和加速度计直接与运载体固联的惯性导航系统，它的各种导航与制导信息都由计算机提供的。这种系统中的陀螺仪和加速度计要跟运载体一起转动，因而动态范围要比平台式系统的大得多。由于没有平台，所以结构简单，工作可靠如图2。图 2 捷联式惯导现在应用于大多数民航客机，其工作原理及特点将在后面进行详细介绍。混合式惯性导航系统——这种系统是介于平台式和捷联式系统之间的导航系统，也就是根据不同情况使平台具有一条或两条稳定回路的惯性导航系统，或者也可以说是双轴捷联式或单轴捷联式系统。

免费使用的思维导图软件有哪些

思维导图的画法主要有两种，一种是手工绘图，一种是电脑软件绘图。因为电脑软件操作方便，打字快速，也就成为更多人的选择。一起来了解一下电脑怎么管理和绘制思维导图哦！手绘思维导图可以直接动手绘制，不受时间地点限制，随意按照自己的想法绘制，立体感较好，但是对绘画功底是一种考验，如果绘制不好影响整体布局和逻辑分布，而且绘制较大项目也受限制。而软件绘制会更加组织化与格式化，思维导图软件的应用适合大规模制作思维导图，可以随意添加电脑或网络中的资源，链接到任何需要的信息，在一张导图中可展示所有需要的信息，适用项目管理、会议管理等等大项目分析整合。那么，究竟怎样才能选择好一款适合自己的思维导图软件呢?

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