移动机器人的同时定位和地图创建方法

扫地机器人原理及实现

扫地机器人结构及控制系统设计 自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。从理论和技术上讲，自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性，从市场前景角度讲，自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。 家用智能清扫机，包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器；清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统；清扫机装有两台直流电机；在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务，打扫前，要把房间里的物体紧靠四周墙壁，腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能：能自动走遍所以可进入的房间，可以自动清扫吸尘，可在遥控和手控状态下清扫吸尘。 本文所介绍的自动清扫机器人的总体布局方案如图1所示，前后两轮为万向轮，左右两轮为驱动轮。驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步进电动机驱动的转向方式，通过控制左右两轮的速度差来实现转向。考虑到机器人实际应用的实用性，本驱动系统设计成一个独立的可方便替换的模块，当机器人驱动系统发生故障时，只需简单步骤就可以对驱动部分进行替换。同时为了机器人能够灵活的运动，从动轮选用万向轮。 下图为自动清扫机的三维立体图：

自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、

轮式移动机器人结构设计论文

轮式移动机器人的结构设计 摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用 的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本 体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作 臂的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定 地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准 确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究 提供可靠的参考和依据。 关键字：机器人移动平台操作臂简单快速准确

Structure design of wheeled mobile robots Abstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform. This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to change direction, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks. The design is completed to analyze the performance of the omni-directional mobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis. Keywords: Robot mobile platform manipulator simple accurate and quick

移动机器人定位系统设计方案

移动机器人定位--传感器和技术 摘要 确切的了解车辆的位置是移动机器人应用的一个基本问题。在寻找解决方案时，研究人员和工程师们已经开发出不同的移动机器人定位系统、传感器以及技术。本文综述了移动机器人定位相关技术，总结了七种定位系统：1.里程法；2.惯性导航；3.磁罗盘；4.主动引导； 5.全球定位系统； 6.地标式导航和 7.模型匹配。讨论了各自的特点，并给出了现有技术的例子。 移动机器人导航技术正在蓬勃发展，正在开发更多的系统和概念。因为这个原因，本文给出的各种例子只代表各自的种类，不表示作者的倾向。在文献上可以发现许多巧妙的方法，只是限于篇幅，本文不能引用。 1。介绍 摘要概述了该技术在传感器、系统、方法和技术的目标，就是在一个移动机器人的工作环境中被找到。在测量文献中讨论这个问题，很明显，不同方法的基准比较是困难的，因为缺乏公认的测试标准和规的比较。使用的研究平台大不相同，用于不同的方法的关键假设也大不相同。再进一步，困难源自事实上不同的系统是处在其发展的不同阶段。例如，一个系统已经可以商业化；而另一个系统，也许有更好的性能，却只能实验室条件下作有限的测试。正是由于这些原因，我们一般避免比较甚至判断不同系统或技术的表现。在这篇文章里，我们也不考虑自动引导车(AGV)。AGV使用磁带、地下的引导线、或地面上的彩色条纹在作引导。这些小车不能自由设计路径，不能改变自己的道路，那样它们无法响应外部传感器输入（如避障）。然而，感兴趣的读者可能会在[Everett, 1995]找到AGV引导技术调查。 也许最重要的移动机器人定位文献的阅读结果，正是到目前为止，并没有真正完美的解决问题的方案。许多局部的解决办法大致分为两组：绝对的和相对的位置测量。因为缺乏一种完善的方法，开发移动机器人通常结合两种方法，从每个小组选一个方法。这些方法可以进一步分为以下七类: I：相对位置的测量（也称为Dead-reckoning） 1。里程法 2。惯性导航 II：绝对位置测量（基于参考的系统） 3。磁罗盘 4。主动发射引导 5。全球定位系统 6。地标式导航 7。模型匹配

多传感器融合的室内机器人惯性导航定位研究

多传感器融合的室内机器人惯性导航定位研究随着社会的发展科学技术水平的进步,室内移动机器人得到了大量应用。但是在室内移动机器人导航定位上存在几个矛盾的问题,定位精度、制造成本、实现复杂程度。 室内移动机器人不同于室外机器人,室内是一个封闭狭小的空间,无法利用 如GPS,北斗一类的卫星导航和定位。目前室内移动机器人应用较多的是家庭服 务机器人和仓储机器人,应用最多的驱动方式是轮式移动方式,主要的导航方式 是陀螺仪,里程计,加速度传感器组合的惯性导航,以及磁导航,轮式移动机器人 轮子的配置有两轮,三轮,四轮之分。 不同的配置有着不同的优缺点,根据不同的应用条件可以选择不同的配置。本文根据研究目标,选择了三轮配置的室内移动机器人作为载体,其驱动方式选 择了两轮差速移动驱动方式。 本文在所选的机器人平台上根据平台特性利用全新的导航方式,提高了室内机器人的导航定位精度。本文主要的研究内容有以下几点:1.研究了机器人平台及其运动模型:本文选择的机器人平台是两轮差速移动机器人,其特点是结构简单,驱动控制简单,应用广泛。 其运动学模型只需要分析两驱动轮的速度,适合本文所需要构建的导航系统。 2.提出了融合激光图像位移传感器和地磁传感器的导航定位系统:本文的导航系统是激光图像位移传感器,姿态模块和里程计,其中激光图像位移传感器用于检 测机器人移动位移,姿态模块包括地磁传感器,陀螺仪,加速度计,用于检测机器 人姿态角,里程计检测机器人移动速度。 利用卡尔曼滤波将上述传感器信息融合实现导航定位。3.根据设计的导航定

位系统实现导航定位:根据构建的系统需要将所有传感器的信息进行采集分析处理,本文利用微软的VC++开发环境采集传感器数据,利用MATLAB实现数据的融合,实现导航定位。

一种全向移动机器人的实现

一种全向移动机器人 的实现 --------------------------------------------------------------------------作者: _____________ --------------------------------------------------------------------------日期: _____________

机械电子学 学院：机电工程学院 专业：机械设计及理论 班级：研1501 学号： 姓名：鹿昆磊 指导教师：李启光 日期： 2016年5月13日 一种全向移动机器人的设计

摘要:轮式机器人作为移动机器人中的重要分支之一,由于其承载能力强、定位精度高、能源利用率高、控制简单等优点，长久以来一直受到国内外研究人员的关注。移动机器人的研宄涉及到控制理论、计算机技术和传感器技术等多门学科。因此,对轮式移动机器人进行研宄具有一定的意义。本文对四轮独立驱动和转向移动机器人的机械结构设计、运动学以及控制程序设计进行了分析研宄。 关键词：移动机器人；四轮独立驱动和转向； As one of the important branch of mobile robotics, wheel mobile robot has long been paid attention to by the research people at home and abroad for its high load ability, positioning accuracy, high efficiency, simple control, etc. Mobile robot has close relation to many technologies such as control theory, computer technology, sensor technology, etc. Therefore, research on the mobile robot has important significance. KEYWORDS: Mobile Robot; Four Wheel Drive and Steering; 0 前言 机器人技术的发展对人类社会产生了深渊的影响。首先,机器人被使用在那控需要重复劳动的场合,它不仅能够很好的胜任人类的工作,还可以更有效、快捷地完成工作任务。其次,在一些危险、有毒等场合,机器人也被用来代替人类去完成相应的工作。最后,机器人被运用在那些人类暂时无法到达的地方,例如深海、空间狭窄等地方。 陆地移动机器人大致分为轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、跳跃式移动机器人等几种。其中轮式移动机器人以其承载能力强、驱动和控制简单、移动方便、定位精准、能源利用率高、现有研宄成果较多等良好的表现更受科研人员热捧,许多科研人员纷纷加入其中作进一步研究、探索。 本文使用45度麦克纳姆轮，四轮独立驱动形式工作，在平面内可以实现3自由度运动，它非常适合工作在空间狭窄、有限、对机器人的机动性要求高的场合中[1]。 1 工作原理 单独的麦克纳姆轮无法实现全方位移动，需要多个( 至少4个) 才能组成全方位移动平台。因此，有必要对全方位移动平进行运动学分析，以便为全方位移动平台控制算法提供理论依据。 图1是一种麦克纳姆轮，典型的采用4个麦克纳姆轮的全方位移动平台如图2所示，图中车轮斜线表示轮缘与地面接触辊子的偏置角度，滚子可以实现2自由度的运动，一个是绕车轴旋转的运动和一个绕滚子轴向的旋转运动。 以移动平台中心O点为原点建立 全局坐标系, 相对地面静止; 是车轮 i中心。在平面上，全方位移动平台具有 3 个自由度，其中心点O 速度车轮绕轮轴转动的角速度是，车轮中心的速度是，辊子速度是。 图1 麦克纳姆轮

轮式移动机器人结构设计开题报告

毕业设计（论文）开题报告 题目轮式移动机器人的结构设计 专业名称机械设计制造及其自动化 班级学号 学生姓名 指导教师 填表日期2011 年 3 月 1 日

一、毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 二、国内外研究概况及发展趋势 2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推

基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法

传感器与微系统（Transducer and Microsystem Technologies ） 2018年第37卷第8期 DOI ：10.13873／J.1000-9787（2018）08-0046- 03基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法 毛 玲1，李振波2，陈佳品2 （1.上海电力学院电气工程学院，上海200090； 2.上海交通大学薄膜与微细技术教育部重点实验室，上海200240） 摘 要：为了提高微机器人定位的精确性，研究了基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法。结合微机器人尺寸小的特点，定位系统中采用低功耗的红外传感器作为微机器人的测距传感器，利用粒子滤波实现微机器人的自定位。在自定位及相对定位的基础上，提出了多微机器人的协作定位算法，通过保留一定数目的粒子在自身粒子集合中，而非交换全部的粒子的策略，保证了一定的定位精度。仿真与实验结果验证了协作定位算法的有效性。关键词：多微机器人；红外测距；协作定位 中图分类号：TP 242 文献标识码：A 文章编号：1000-9787（2018）08-0046-03Collaborative localization method of multiple mobile micro-robots based on relative positioning MAO Ling 1，LI Zhen-bo 2， CHEN Jia-pin 2（ 1.College of Electrical Engineering ，Shanghai University of Electric Power ，Shanghai 200090，China ； 2.Key Laboratory for Thin Film and Microfabrication ，Ministry of Education ，Shanghai Jiao Tong University ， Shanghai 200240，China ）Abstract ：Collaborative localization method of multi-mobile micro-robot based on relative positioning is researched ，in order to improve localization precision of micro-robot.Self-positioning of micro robot is realized by particle filtering method ，and low power consumption infrared sensor is used in positioning system as ranging sensor of micro-robot according to characteristic of small size of micro-robot.Collaborative localization method is proposed based on relative positioning and self-positioning ，which remains some particles in its own particle set ，rather than strategy of exchanging all the particles ， ensure certain positioning precision.The effectiveness of this collaborative localization algorithm is verified by simulation and experiment results. Keywords ：multi-micro-robot ；infrared ranging ；cooperative localization 0 引 言由于单机器人观测的局限性，其定位精度相对比较低，且其所观察到环境信息常受外界干扰而产生随机误差[1]。多机器人的协作定位近年来越来越受到多研究重视[2，3]。Kurazume R 等人[4]提出了一个协作定位系统，将机器人分成2组，一组移动，另一个作为路标，交替作为彼此的路标，实现了机器人的定位。Bahr A 等人[5]利用卡尔曼滤波实现了多机器人之间的协作定位。因卡尔曼滤波要求噪声服从高斯分布，而粒子滤波一般没有此要求，故其在多机器人 协作定位领域广泛使用。Fox D 等人[6]利用粒子滤波实现了多机器人的协作定位，通过协作定位，实现了更精确的机器人定位。本文基于粒子滤波自定位和相对定位提出了微机器人的协作定位算法，进一步提高了微机器人在应用环境中的定位精度。1 协作定位算法 以两个机器人协作定位为例对其操作步骤进行详细的 说明，假设机器人R 1和机器人R 2在相对定位的范围内， 其中R 1为发送机器人， R 2为接收机器人，算法步骤为：1）R 1计算需要交换的粒子，包括以下的计算和通信有：a.R 1有M （假设M ＝150）个粒子X 1，t ＝｛x （1）1，t ，x （2）1，t ，…，x （150）1，t ｝代表机器人位姿的后验概率分布p （x 1，t ｜u 1，t ，z 1，t ），x 1，t ＝（x 1，y 1，θi ），u 1，t 为控制量，z 1，t 为观测量；-X 1，t ＝（-x （1）1，t ，-x （2）1，t ，…，-x （150 ）1，t ）代表机器人位姿的先验概率分布p （x 1，t ｜u 1，t ，z 1，t -1 ），其中，粒子-x （k ）1，t 的权值为w （k ）1，t ，即w （k ）1，t ＝p （z 1，t ｜-x k 1，t ），p （z 1，t ｜-x k 1，t ）收稿日期：2017-06-1564万方数据

移动机器人定位与地图创建(SLAM)方法

自主移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）方法1.引言： 机器人的研究越来越多的得到关注和投入，随着计算机技术和人工智能的发展，智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法。然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位，而且事先获取机器人工作环境的地图很困难，甚至是不可能的。这时机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM) 问题，最先是由SmithSelf 和Cheeseman在1988年提出来的，被认为是实现真正全自主移动机器人的关键。SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。在SLAM中，机器人利用自身携带的传感器识别未知环境中的特征标志，然后根据机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计机器人和特征标志的全 局坐标。这种在线的定位与地图创建需要保持机器人与特征标志之间的详细信息。近几年来，SLAM的研究取得了很大的进展，并已应用于各种不同的环境，如：室内环境、水下、室外环境。 2.SLAM的关键性问题 2.1地图的表示方式 目前各国研究者已经提出了多种表示法，大致可分为三类：栅格表示、几何信息表示和拓扑图表示，每种方法都有自己的优缺点。

栅格地图表示法即将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格各指出其中是否存在障碍物。这种方法最早由Elfes和Moravec提出，而后Elfes进行了进一步的研究。它的优点在于创建和维护容易，尽量的保留了整个环境的各种信息，同时借助于该地图，可以方便地进行自定位和路径规划。缺点在于：当栅格数量增大时(在大规模环境或对环境划分比较详细时)，对地图的维护行为将变得困难，同时定位过程中搜索空间很大，如果没有较好的简化算法，实现实时应用比较困难。 几何信息地图表示法是指机器人收集对环境的感知信息，从中提取更为抽象的几何特征，例如线段或曲线，使用这些几何信息描述环境。该方法更为紧凑，且便于位置估计和目标识别。几何方法利用卡尔曼滤波在局部区域内可获得较高精度，且计算量小，但在广域环境中却难以维持精确的坐标信息。但几何信息的提取需要对感知信息作额外处理，且需要一定数量的感知数据才能得到结果。 拓扑地图抽象度高，特别在环境大而简单时。这种方法将环境表示为一张拓扑意义中的图(graph)，图中的节点对应于环境中的一个特征状态、地点。如果节点间存在直接连接的路径则相当于图中连接节点的弧。其优点是： (1)有利于进一步的路径和任务规划， (2)存储和搜索空间都比较小，计算效率高， (3)可以使用很多现有成熟、高效的搜索和推理算法。 缺点在于对拓扑图的使用是建立在对拓扑节点的识别匹配基础上的，如当环境中存在两个很相似的地方时，拓扑图方法将很难确定这是否为同一点。 2.2不确定信息的描述

多机器人路径规划研究方法

多机器人路径规划研究方法 张亚鸣雷小宇杨胜跃樊晓平瞿志华贾占朝 摘要：在查阅大量文献的基础上对多机器人路径规划的主要研究内容和研究现状进行了分析和总结，讨论了多机器人路径规划方法的评判标准，并阐述了研究遇到的瓶颈问题，展望了多机器人路径规划方法的发展趋势。 关键词：多机器人；路径规划；强化学习；评判准则 Abstract:This paper analyzed and concluded the main method and current research of the path planning research for multi robot.Then discussed the criterion of path planning research for multi robot based large of literature.Meanwhile,it expounded the bottleneck of the path planning research for multi robot，forecasted the future development of multi robot path planning. Key words:multi robot；path planning;reinforcement learning;evaluating criteria 近年来，分布式人工智能(DAI)成为人工智能研究的一个重要分支。DAI研究大致可以分为DPS（distributed problem solving）和MAS（multi agent system）两个方面。一些从事机器人学的研究人员受多智能体系统研究的启发，将智能体概念应用于多机器人系统的研究中，将单个机器人视做一个能独立执行特定任务的智能体，并把这种多机器人系统称为多智能体机器人系统（MARS）。因此，本文中多机器人系统等同于多智能体机器人系统。目前，多机器人系统已经成为学术界研究的热点,而路径规划研究又是其核心部分。 机器人路径规划问题可以建模为一个带约束的优化问题，其包括地理环境信息建模、路径规划、定位和避障等任务，它是移动机器人导航与控制的基础。单个移动机器人路径规划研究一直是机器人研究的重点，且已经有许多成果[1~3]，例如在静态环境中常见的有连接图法、可视图法、切线图法、Voronoi图法、自由空间法、栅格法、拓扑法、链接图法、Dempster Shafer 证据理论建图等；动态环境中常见的有粒子群算法、免疫算法、遗传算法、神经网络、蚁群算法、模拟退火算法、人工势场法等。然而，多机器人路径规划

轮式移动机器人结构设计开题报告

一、毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 二、国内外研究概况及发展趋势 2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推

六自由度机器人结构设计

六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学科：机电一体化 姓名：袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择

其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析，作出了实际工作空间的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。最后用ADAMS 软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了 经验。 第1 章绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动 作业任务的机械装置。 机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及 人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。 我国是从 20 世纪80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987 年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。最初我国在机器人技术方面的主要

谷歌地图使用方法

Google地球的使用方法： 1、根据经纬度定位地标的方法 在Search面板的FlyTo输入框中，输入一个经纬度，按回车，就可以直接“飞”到那个位置。其间采用的那种动画效果，让我们产生一种遨游地球的奇妙感觉。 2、如何在软件中截图 这里介绍一个简单的截图方法，找到一个画面后，按下“Ctrl+Shift+E”，会出现一个通过电子邮件发送截图的界面，如下图所示，双击附件里那个图片，另存到硬盘上即可。这个图片就是当前的截图。 3、如何导出地标文件 在需要引出的地标文件夹上，用鼠标右键点一下，在菜单中选择“SaveAs”然后输入引出文件名就行了，目前可以导出KMZ和KML两种地标文件格式。 4、KML和KMZ地标文件有什么不同 GoogleEarth有两种类型的地标文件，一种是KML文件，一种是KMZ文件。 KML是原先的Keyhole客户端进行读写的文件格式，是一种XML描述语言，并且是文本格式，这种格式的文件对于GoogleEarth程序设计来说有极大的好处，程序员可以通过简单的几行代码读取出地标文件的内部信息，并且还可以通过程序自动生成KML文件，因此，使用KML格式的地标文件非常利于GoogleEarth应用程序的开发。 KMZ是GoogleEarth默认的输出文件格式，是一个经过ZIP格式压缩过的KML文件，当我们从网站上下载KMZ文件的时候，Windows会把KMZ文件认成ZIP文件，所以另存的时候文件后缀会被改成.ZIP，因此需要手动将文件后缀改成.KMZ。 KMZ文件用ZIP工具软件打开，然后解压缩即可得到原始KML文件。当然，KMZ文件也有自己的好处，就是KMZ文件的自身可以包含图片，这样就可以不依赖引用网络上的图片。 一般情况下，双击KMZ/KML文件即可从GoogleEarth中打开地标文件，但是需要注意的是，KMZ/KML地标文件名不能包含中文字符，文件存放的路径也不能有中文字符，否则将无法在GoogleEarth中打开。 5、如何快速得到一个地标的KML格式 快速得到地标的KML文件内容的方法是，在GoogleEarth中右键点击一个地标，然后点右键，点Copy，然后打开记事本按Ctrl-V即可将该地标的KML内容粘贴到其中。 6、如何测量地图上两点的距离 点击菜单“Tools”-“Ruler”，弹出如下对话框。 此时，点击地球上任意两点，均可计算出两点间的距离（默认单位为英里，其它还有千米、米、厘米、英尺、码等），选择Path还可以测量曲线和折线的距离。 7、如何制作自己的地标 看多了别人制作的地标，自己是不是也觉得手痒呢你有没有想过把自己的住宅、工作单位、自己发现的“有趣的地方”，也做成地标呢

四足仿生移动机器人结构设计

毕业设计说明书 作者：学号： 系：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 题目：四足仿生移动机器人结构设计 指导者：副教授 评阅者：

目次 1 概述 ................................................ 错误！未定义书签。 1.1 绪论........................................... 错误！未定义书签。 1.2 国内外研究现状及关键技术....................... 错误！未定义书签。 1.3 本课题主要研究内容............................. 错误！未定义书签。 2 四足仿生移动机器人的结构设计原则及要求 ............... 错误！未定义书签。 2.1 四足仿生移动机器人的总体方案确定............... 错误！未定义书签。 2.2 机器人机械结构及传动设计....................... 错误！未定义书签。 3 电机的确定 .......................................... 错误！未定义书签。 3.1 各关节最大负载转矩计算......................... 错误！未定义书签。 3.2 机器人驱动方案的对比分析及选择................. 错误！未定义书签。 3.3 驱动电机的选择................................. 错误！未定义书签。 4. 带传动设计 .......................................... 错误！未定义书签。 4.1 各参数设计及计算............................... 错误！未定义书签。 4.2 带型选择及带轮设计............................. 错误！未定义书签。5工作装置的强度校核.................................... 错误！未定义书签。 5.1 轴的强度校核................................... 错误！未定义书签。 5.2 轴承的选型..................................... 错误！未定义书签。结论 ................................................. 错误！未定义书签。参考文献 ............................................ 错误！未定义书签。致谢 ................................................. 错误！未定义书签。

【CN110007671A】一种机器人集群协同定位系统和方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910185193.5 (22)申请日 2019.03.12 (71)申请人 南方科技大学 地址 518055 广东省深圳市南山区西丽学 苑大道1088号 (72)发明人 黄骏　史玉回　张耿　 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 代理人 唐致明　洪铭福 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种机器人集群协同定位系统和方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人集群协同定位系 统，利用芬斯勒几何进行协同定位，机器人集群 由多个机器人组成，每个机器人的组成结构包 括：视觉采集器、三栖滚动牵引转轮和芬斯勒自 动运算模块，其中视觉采集器，用于采集协同定 位的视觉定位图像，芬斯勒自动运算模块将采集 的视觉定位图像转换成对应的芬斯勒距离偏差， 最后三栖滚动牵引转轮根据转换的芬斯勒距离 偏差调整机器人在整个机器人集群中的相对位 置，实现协同定位，避免因为单一机器人的操作 失误导致检测任务失败的结果，提供的一种即 时、简单、高效的机器人集群协同定位系统可以 应用于多种作业场景，提高灾害的管理水平，有 效减少事故的发生， 促进产业健康发展。权利要求书2页 说明书7页 附图3页CN 110007671 A 2019.07.12 C N 110007671 A

1.一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述机器人集群由多个机器人组成，所述机器人的组成结构包括： 视觉采集器，用于采集协同定位的视觉定位图像； 芬斯勒自动运算模块，用于将所述视觉定位图像转换成对应的芬斯勒距离偏差；三栖滚动牵引转轮，用于根据所述芬斯勒距离偏差调整机器人的相对位置。 2.根据权利要求1所述的一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述视觉采集器包括以下至少一种波长的摄像机：红外波段摄像机、红光波段摄像机、绿光波段摄像机、蓝光波段摄像机和紫外光波段摄像机。 3.根据权利要求1所述的一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述三栖滚动牵引转轮包括直流无刷电机组、摆线滚翼桨、护栏地滚轮和调速齿轮箱； 所述直流无刷电机用于分别带动所述摆线滚翼桨、所述护栏地滚轮和所述调速齿轮箱运动，以根据所述芬斯勒距离偏差调整机器人的相对位置，其中， 所述摆线滚翼浆用于当所述机器人处于空中运动状态或水面运动状态时，为机器人提供空气或水面的驱动力； 所述护栏地滚轮用于当所述机器人处于地面运动状态时，提供滚动的摩擦力； 所述调速齿轮箱用于根据所述机器人不同的运动状态，调节所述机器人的运转速度和运动方向。 4.根据权利要求2所述的一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述芬斯勒自动运算模块包括输入综合器和几何计算器； 所述输入综合器用于根据所述视觉定位图像获取视觉距离； 所述几何计算器用于根据芬斯勒转换方式将所述视觉距离转换为芬斯勒距离。 5.根据权利要求4所述的一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述输入综合器包括距离采集模块和距离去噪模块，所述距离采集模块用于根据距离获取方法将所述摄像机采集的视觉定位图像转换为粗略视觉距离，所述距离去噪模块对所述视觉距离进行平均加权和滤波，得到精确视觉距离。 6.根据权利要求4所述的一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述芬斯勒转换方式具体为： A E ＝(xy)/2 df＝A E -A F +S 其中，x表示当前机器人与相邻机器人在东西方向上的欧几里得距离，称为左右偏距，y 表示当前机器人与相邻机器人在南北方向上的欧几里得距离，称为前后偏距，A E 表示第一芬斯勒参数，A F 表示第二芬斯勒距离参数，df表示芬斯勒距离偏差，S是最小安全距离。 7.根据权利要求6所述的一种机器人集群协同定位系统，其特征在于，所述根据所述芬斯勒距离偏差调整机器人的相对位置具体包括以下调整方式：远离、靠近和保持不变； 当df＞S时，机器人靠近与其距离最接近的机器人； 当df

谷歌地图使用方法以及登陆指南

谷歌地图使用方法以及登陆指南 谷歌地图是 Google 公司提供的电子地图服务，包括局部详细的卫星照片。此款服务可以提供含有政区和交通以及商业信息的矢量地图、不同分辨率的卫星照片和可以用来显示地形和等高线地形视图。在2014年3月5日谷歌表示印度22个城市的用户已经可以访问谷歌地图中75个在当地比较流行的室内场地地图，包括位于古尔冈的Ambience Mall，以及德里的Select City Walk购物中心等。 操作方法 Google地球的使用方法： 1、根据经纬度定位地标的方法 在Search面板的Fly To输入框中，输入一个经纬度，按回车，就可以直接“飞”到那个位置。其间采用的那种动画效果，让我们产生一种遨游地球的奇妙感觉。 2、如何在软件中截图 这里介绍一个简单的截图方法，找到一个画面后，按下“Ctrl+Shift+E”，会出现一个通过电子邮件发送截图的界面，如下图所示，双击附件里那个图片，另存到硬盘上即可。这个图片就是当前的截图。 3、如何导出地标文件 在需要引出的地标文件夹上，用鼠标右键点一下，在菜单中选择“Save As”然后输入引出文件名就行了，可以导出KMZ和KML两种地标文件格式。 4、KML和KMZ地标文件有什么不同 Google Earth有两种类型的地标文件，一种是KML文件，一种是KMZ文件。 KML是原先的Keyhole客户端进行读写的文件格式，是一种XML描述语言，并且是文本格式，这种格式的文件对于Google Earth程序设计来说有极大的好处，程序员可以通过简单的几行代码读取出地标文件的内部信息，并且还可以通过程序自动生成KML文件，因此，使用KML格式的地标文件非常利于Google Earth 应用程序的开发。 KMZ是Google Earth默认的输出文件格式，是一个经过ZIP格式压缩过的KML文件，当我们从网站上下载KMZ文件的时候，Windows会把KMZ文件认成ZIP