自适应控制综述
自适应控制文献综述
卢宏伟
（华中科技大学控制科学与工程系信息与技术研究所M200971940）
摘要：文中对自适应控制系统的发展、系统类型、控制器类型以及国内外自适应控制在工业和非工业领域的应用研究现状进行了较系统的总结。自适应控制成为一个专门的研究课题已超过50年了，至今，自适应控制已在很多领域获得成功应用，证明了其有效性。但也有其局限性和缺点，导致其推广应用至今仍受到限制，结合神经网络、模糊控制是自适应控制今后发展的方向。
关键字：自适应控制鲁棒性自适应控制器
1.自适应控制的发展概况
自适应控制系统首先由Draper和Li 在1951年提出，他们介绍了一种能使性能特性不确定的内燃机达到最优性能的控制系统。而自适应这一专门名词是1954年由Tsien 在《工程控制论》一书中提出的，其后，1955年Benner和Drenick也提出一个控制系统具有“自适应”的概念。
自适应控制发展的重要标志是在1958午Whitaker“及共同事设计了一种自适应飞机飞行控制系统。该系统利用参考模型期望特性和实际飞行特性之间的偏差去修改控制器的参数，使飞行达到最理想的特性，这种系统称为模型参考自适应控制系统(MRAC系统)。此后，此类系统因英国皇家军事科学院的Parks利用李稚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论和法国Landau利用Popov的超稳定性理论等设计方法而得到很大的发展，使之成为—种最基本的自适应控制系统。1974年，为了避免出现输出量的微分信号，美国的Monopli提出了一种增广误差信号法，因而使输入输出信号设汁的自适应控制系统更加可靠地应用与实际工程中。
1960年Li和Wan Der Velde提出的自适应控制系统，他的控制回路中用一个极限环使参数不确定性得到自动补偿，这样的系统成为自振荡的自适应控制系统。
Petrov等人在1963年介绍了一种自适应控制系统，它的控制数如有一个开关函数或继电器产生，并以与参数值有关的系统轨线不变性原理为基础来设计系统，这种系统称为变结构系统。
1960到1961年Bellman和Fel`dbaum分别在美国和苏联应用动态规划原理设计具有随机不确定性的控制系统时，发现作为辨识信号和实际信号的控制输入之间存在对偶特性，因而提出对偶控制。
Astrom和Wittenmark对发展另一类重要的自适应控制系统，即自校正调节器(STR)作出了重要的贡献。这种调节器用微处理机很容易实现。这一有创见的工作得到各国学者普遍的重视，并且把发展各种新型的STR和探索新的应用工作推向新的高潮，使得以STR方法设计的自适应控制系统在数量上迢迢领先。在这些发展中以英国的Clarker和Gawthrop在1976年提出的广义最小方差自校正控制器最受重视。它克服了自校正调节器不能用于非最小相位系统等缺点。为了既保持自校正调节器实现简单的优点，又有拜较好的直观性和鲁棒件，l976年英国的Edmund首先提出极点配置自校正控制技术，Astrom，Westerberg和Wittenmark在这方面也做了一些研究。
近年来许多学者在自适应控制系统的稳定性、收敛件和设计方法上又做了大量的有益工作，其中有美国的Narend、Morse和澳大利亚的Goodwin。我国学者陈翰馥在收敛性分析方面也作了很大贡献。
2.自适应控制系统的类型
自从50年代末由美国麻省理工学院提出第一个自适应控制系统以来，先后出现过许
多不同形式的自适应控制系统。比较成熟的自适应控制系统有下述几大类。
(1)可变增益自适应控制系统
这类自适应控制系统结构简单，响应迅速，在许多方面都有应用。其结构如图1所示，调节器按被控过程的参数的变化规律进行设计，也就是当被控对象（或控制过程）的参数因工作状态或环境情况的变化而变化时，通过能够测量到的某些变量，经过计算而按规定的程序来改变调节器的增益，以使系统保持较好的运行性能。另外在某些具有非线性校正装置和变结构系统中，由于调节器本身对系统参数变化不灵敏。采用此种自适应控制方案往往能去的较满意的效果。
图1 变增益自适应控制
(2)模型参考自适应控制系统（Model Reference Adaptive System，简称MRAS）
模型参考自适应控制系统由以下几部分组成，即参考模型、被控对象、反馈控制器和调整控制器参数的自适应机构等部分组成，如图2所示
图2 模型参考自适应控制系统
设计这类自适应控制系统的核心问题是如何综合自适应调整律，即自适应机构所应遵循的算法。关于自适应调整律的设计目前存在两类不同的方法。其中一种称为局部参数最优化地方法，即利用梯度或其他参数优化的第推算法，求得一组控制器的参数，使得某个预定的性能指标，如J=∫e2(t)dt，达到最小。最早的MIT自适应律就是利用这种方法求得的。这种方法的缺点是不能保证参数调整过程中，系统总是稳定的。自适应律的另一种设计方法是基于稳定性理论的方法，其基本思想是保证控制其参数自适应调节过程是稳定的，然后再尽量是这个过程收敛快一些。由于自适应控制系统是本质非线性的，因此这种自适应律的设计自然要采用适用于非线性系统的稳定理论。
Lyapunov稳定性理论和Popov的超稳定性理论都是设计自适应律的有效工具。由于保证系统稳定是任何闭环控制系统的基本要求，所以基于稳定性理论的设计方法引起了更为广泛的关注。
(3)自校正调节器（Self-tuning Regulator，简称STR）
这类自适应控制系统的一个特点是具有一个被控对象数学模型的在线辨识环节，具体地说是加入了一个对象参数的递推估计器。由于估计得是对象参数，而调节器参数还要求解一个设计问题方能得出，所以这种自适应控制系统可以用图3的结构描述。这种自适应调节器也可设想成为内环和外环来年各个环路组成，内环包括被控对象和一个普通的线性反馈调节器，这个调节器的参数由外环调节，外环则由一个递推参数估计器和一个设计机构组成。这种系统的过程建模和控制的设计都是自动进行，每个采样周期都要更新一次。这种结构的自适应控制器称为自校正调节器，采用这个名称为的是强调调节器能自动校正自己的参数，已得到希望的闭环性能。
图3 自校正调节器（STR）的结构图
(4)自寻最优控制系统
自寻最优控制系统是一种自动搜索和保持系统输出位于极值状态的控制系统。先前这种系统称为极值控制系统。在这种系统中，受控系统的输入—输出特性至少有一个代表最优运行状态的极值点或其他形式的非线性特性。因此，受控对象是非线性的。如果极值特性在运行过程中不发生变化，则可通过分析和试验找到一个能使系统工作在极值位置的固定控制量，这时由常规控制便可保持最优运行状态。不过，许多工业对象的极值特性在运行中都或多或少会发生漂移，因而无法采用常规控制策赂。对于这类受控系统，采用自寻最优控制策略便可自动保持极值运行状态，使运行状态的梯度为零。此外，自寻最优控制系统还具有易于理解和实现方便等优点，所以它在工业
中也有广泛的应用。
(5)学习控制系统
这是一类按行为科学进行处理的控制系统，它比上述各类自适应控制系统都更加复杂。这种系统的先验信息相当缺乏，为了保证有效的工作，它一般应具有识别、判断、积累经验和学习的功能。由IEEE的“自适应学习和模式识别标准与定义小组委员会”提出的定义如下：
定义(学习系统)一个系统，如果能对一个过程或其环境的未知特征有关的信息进行学习，并将所得的经验用于未来的估计、分类、决策或控制，以改善系统的性能，则称此系统为学习系统。若一个学习系统以其学得的信息用来控制一个具有未知特征的过程，则称为学习控制系统。根据学习时是否需要接收外部信息，学习过程可分为两类：监督学习和无监督学习。在实际应用中，常将两种学习方式组合使用。首先通过监督学习获取尽可能多的先验信息，然后改为无监督学习，以使收到最好的学习效果。学习系统的形式有模糊自适应控制和专家或智能自适应控制。
研究学习过程的数学方法很多，在学习控制系统中采用的方法有：采用模式分类器的可训练系统、增量学习系统、Bayes估计、随机逼近、自动机模型和语言学方法等。学习系统理论的应用不限于控制工程，在计算机科学、经济和社会等领域中也有应用。
其他自适应控制系统还有混合自适应控制、非线性控制对象自适应控制、模糊自适应控制、神经网络自适应控制等等。
3.自适应控制常用的控制器
控制器是自适应控制系统的重要基础，是实现既定控制策略和保障控制性能的重要环节。以下介绍几种控制器基于线性理论下的控制方法。线性控制的结构如图4所示
图4 一般线性控制结构图
Gf前置滤波器；Gk前向通道控制器；Gp被控过程（对象）Gz反馈环节控制器；n输出干扰；u控制信号；R参考输入；y系统输出3.1一般的线性控制器
一般的控制器可描述为：
3.2PID控制器
PID控制器是一种具有固定结构形式的线性控制器，其原理图如图5所示
图5 PID控制系统原理框图
传递函数：
3.3对消控制器
控制器传递函数为：
控制器的结构图如图6所示
图6 对消控制器结构图
3.4非周期控制器
控制的传递函数为：
非周期控制器的结构图如图7所示
图7 非周期控制器结构图
其他控制器预报控制器、最小方差控制器、广义预报控制器、状态控制器、状态观测器和卡尔曼滤波器和谨慎控制器等。
4.自适应控制系统的应用
4.1战术导弹的自校正控制
战术导弹在整个飞行过程中，由于飞行速度和高度的变化，使弹体参数剧烈变化，严重地影响了控制性能。当用经典控制理论设计自动驾驶仪时，一般采用舵回路、阻尼回路和加速度回路来减弱参数变化对系统的影响，但用这种方法不能完全消除参数变化对系统的影响。为了进一步提高导弹的控制性能，有必要采用自适应控制。
自校正控制是自适应控制的一种，它适用于结构已知，但参数未知而恒定或参数缓慢变化的系统。采用自校正控制需要辨识被控系统的参数，并自动校正控制作用，达到预期的控制效果。用自校正控制技术设计自动驾驶仪，能够使被控系统适应参数变化，保持较好的性能。
4.2空间环境模拟器自适应控制
随着航天技术的发展，对航天器零部件的可靠性要求越来越高。为了确保航天器在太空可靠远行，航天器零部件必须在地面进行真空冷热浸试验、真空交变试验等各种空间环境模拟试验。空间环境模拟器就是提供这种条件的一套试验设备。
由于控制过程的复杂性和不能对被控对象进行事先测定以及在控制过程中希望不要人工干预等，用PID调节器，每做一次环境模拟试验，都要调试Kp、Ki、Kd等参数，
非常麻烦，且保证不了过渡过程中超调调小于2℃的要求。用一般最佳控制，其状态方
程的参数无法确定。用自校正调节器，需要知道滞后步数Ko和一次性测试β
o
，而空
间环境模拟器无法事先知道Ko，又无法确定β
o ，因为稳态和初治状态的β
o
差别很大、
自校正调节器不适合于过渡过程控制，特别是本系统对过渡过程超调的要求很高。经多次实验均告失败。自校正控制器也因需要试凑控制权而遇到困难。总之，采用前述的各种方法，都无法衡足实验任务的要求。全系数自适应控制方法的提出，就是为了解决这个问题。
在航海方面瑞典Astrom等人首先在大型油轮上采用了自适应控制的自动驾驶仪，取代了原有的PID调节器的自动驾驶仪。实验证明，自适应自动驾驶仪能够在变化复杂的随机环境(例如，在海浪、潮流、阵风的干扰以及在不同载荷不同的航速)下，都能使油轮按照预定的航迹稳定而可靠地航行。并取得了良好的经济效益。
在化工过程方面，在钢铁和冶金工业方面许多工艺过程为非线性、非平稳的复杂过程，原材料成份的改变，催化刑的老化和设备的磨损等，都可能使工艺参数发生复杂而复杂较大的变化，对于这类生产过程，采用常规的PID调节器往往不能很好地适应工艺参数的变化而导致产品的产量和质量不稳定。当采用自适应控制后，由于调节器的参致可以随工艺参数的变化而按某种最优性能自动整定，从而保证了产品的产量和质量不随工艺参数的变化而下降，于是在十多年前即有人提出采用自适应控制来代替常规的PID调节器。目前在板轧机的厚厚度，带钢热轧机的张力，水泥的配料造纸等方面都有不同程度的自适应控制作用，并取得了较好的效果。
在电力系统方面六十年代即出现对锅护燃烧效率的优比控制，且在热交换器上采用自适应控制技术使控制参数最优地适应发电机和各种负荷条件。到了七十年代自适应控制技术在火力发电站和水力发电站上的应用也获得了成功，并在原子能电站上进行了试验所究。
在电力拖动力面，已经用自适应控制对电动机的转矩、转速、位置和功率进行有效的的控制。目前，有人研究对交流感应电动机的转速采用自适应控制以达到当系统在运行过程中其惯性、负载力矩、时间常数和系统增益在大范同内变化时，系统的动态相应应仍可保持在期望值附近的目的。在非化工业领域中，如社会、经济、管理、生物、医学等等方面包有了一些探索。近来，宏观经济系统的随机最优化问题也引起了人们的注意。
我们完全可以预测，随着控制理论和电子计算机技术的发展，自适应控制的应用将会愈来愈广泛，所获得的效益会愈来愈大。
5.存在的问题和发展方向
自适应控制虽然具有很大优越性，可是经过了五十多年的发展，到目前为止其应用仍不够广，究其原因，主要是因为存在以下几方面的问题：
适应控制理论上很难得到一般解，给推广应用带来了困难；②目前的参数估计方法都是在理想情况下随时间趋于无穷而渐近收敛，而实际工程应用需要在有限时间内快速收敛的参数估计方法；③有些自适应控制器启动过程或过渡过程的动态性能不满足实际要求；④控制精度与参数估计的矛盾；⑤低阶控制器中存在高频未建模；⑥测量精度直接影响控制器参数，进而影响系统性能。对应上述存在的问题，自适应控制研究在今后一段时期内的发展方向将包括以下几个方面：①在保证自适应控制精度的前提下，研究快速收敛的参数估计算法；②研究鲁棒自适应控制方法，解决高频未建模问题；③解决自适应控制系统启动阶段和过渡过程的参数收敛和动态性能问题；④自适应控制方案的规范化，即提高其通用性和开放性；⑤研究组合自适应控制策略，主要有自适应PID控制和智能自适应控制
6.总结
自适应控制技术在20世纪80年代即开始向产品过渡，但至今推广应用还很有限，主要是由于其通用性和开放性严重不足。在今后一段时间内，相对简单的反馈、前馈和其他成熟的控制技术仍将继续显示出其优点，但是现在已能设计出安全、稳定、快速、有效、对现场操作人员无过高要求的自适应系统。
自适应控制必须有新的突破性进展，在工程应用中才有可能对PID控制等传统方法取得压倒性优势，结合神经网络、模糊逻辑、知识库和专家系统等人工智能技术是最终实现这一远景的可能途径。自适应控制技术在我国也得到了较好的推广应用，取得很大经济效益，而且理论研究也取得了一些开创性的成果(如航空航天部502所提出的全系数自适应控制方法)。
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系统辨识与自适应控制论文
XXXXXXXXXX 系统辨识与自适应控制课程论文 题目：自适应控制综述与应用 课程名称：系统辨识与自适应控制 院系：自动化学院 专业：自动化 班级：自动化102 姓名： XXXXXX 学号: XXXXXXXXX 课程论文成绩： 任课教师： XXXXX 2013年 11 月 15 日
自适应控制综述与应用 一．前言 对于系统辨识与自适应控制这门课，前部分主要讲了系统辨识的经典方法（阶跃响应法、频率响应法、相关分析法）与现代方法（最小二乘法、随机逼近法、极大似然法、预报误差法）。对于系统辨识，简单的说就是数学建模，建立黑箱系统的输入输出关系；而其主要分为结构辨识（n）与参数辨识（a、b）这两个任务。 由于在课上刘老师对系统辨识部分讲的比较详细，在此不再赘述，下面讨论自适应控制部分的相关内容。 对于自适应控制的概念，我觉得具备以下特点的控制系统，可以称为自适应控制系统： 1、在线进行系统结构和参数辨识或系统性能指标的度量，以便得到系统当前状态的改变情况。 2、按一定的规律确定当前的控制策略。 3、在线修改控制器的参数或可调系统的输入信号。 二．自适应控制综述 1.常规控制系统与自适应控制系统比较 （1）控制器结构不同 在传统的控制理论与控制工程中，常规控制系统的结构主要由控制器、控制对象以及反馈控制回路组成。 而自适应控制系统主要由控制器、控制对象、自适应器及反馈控制回路和自适应控制回路组成。 （2）适用的对象与条件不同 传统的控制理论与控制工程中，当对象是线性定常、并且完全已知的时候，才能进行分析和控制器设计。无论采用频域方法，还是状态空间方法，对象一定是已知的。这类方法称为基于完全模型的方法。在模型能够精确地描述实际对象时，基于完全模型的控制方法可以进行各种分析、综合，并得到可靠、精确和满意的控制效果。 然而,有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的.对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付。 面对上述系统特性未知或经常处于变化之中而无法完全事先确定的情况,如何设计一个满意的控制系统,使得能主动适应这些特性未知或变化的情况,这就 是自适应控制所要研究解决的问题.自适应控制的基本思想是:在控制系统的运行过程中,系统本身不断地测量被控系统的状态、性能和参数,从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较,进而作出决策,来改变控制器的结构、参数或根据自适应规律来改变控制作用，以保证系统运行在某种意义下的最优或次优状态。按这种思想建立起来的控制系统就称为自适应控制系统。
工厂电气控制技术复习资料及答案
工厂电气控制技术复习资料 、单选题 1. 某调速系统调速范围为150 —1500转/分，要求静差率为 0.02，此时该系统的静态转 速降是（A ）。 = 1500 n max、 150 10n（仁） n 二n max、二1500 0.02 _ 3 n ~ D（1 —、）一10（1-0.02）一3 A. 3 B . 5 C . 10 D . 30 2. 某直流调速系统最高理想转速为 1450转/分，最低理想空载转速 250转/分，额定负载 静态速降为50转/分，该系统调速范围为（ C ）。 A . 3 B . 6 C . 7 D . 8 6-n N - n02 50 150 二 0.2 D n max6 n N (1450-50) 0.2 二7 n n N(1-、) 50(1-0.2) 3.某直流调速系统额定最高转速为1450转/分, 该系统调速范围为10,静差率为0.1 , 额疋负载时转速降洛为（C ）。 A . 5.11 B .10.11 C .16.11 D .20.11 n 二n max、_ D(1-、) 1450 0.1 - 10(1-0.1) 16.1 1 4 ?双闭环调速系统在启动过程中调节作用主要靠（ D ）的作用。 A. P调节器 B . I调节器 C .速度调节器 D .电流调节器 5 .采用晶闸管通断控制法的交流电路（ B ）。 A .存在高次谐波 B .不存在高次谐波 C .存在少量的高次谐 D .有时存在高次谐波有时不存在高次谐波 6 .晶闸管调速系统中，PI调节器中的电容元件发生短路就会出现（ A ）。 A .调速性能下降 B .超速运行 C .无法调速 D .低速运行 7 .异步电机串级调速采用的电路是（ B ）电路。 A .无源逆变 B .有源逆变 C .普通逆变 D .整流 8 .为了保持小容量调速系统晶闸管不受冲击电流的损坏，在系统中应采用（ D ）。 A .电压反馈 B .电流正反馈 C .转速负反馈 D .电流截止负反馈 9.转速负反馈调速系统在稳定运行过程中，转速反馈线突然断开，电动机的转速会（A ）。D
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非线性系统的鲁棒自适应控制 Robust Adaptive Control of Uncertain Nonlinear Systems 郝仁剑3120120359 摘要：本文以非线性系统的控制问题为背景，介绍了多种经典的非线性系统的控制方法以及研究进展，分析了各种控制方法存在的优点和不足。着重介绍了鲁棒自适应控制在非线性系统中的应用，结合该领域的近期研究进展和实际应用背景，给出对鲁棒自适应控制的进一步研究目标。 关键词：非线性系统鲁棒控制自适应控制 1.前言 任何实际系统都具有非线性特性，非线性现象无处不在。严格地说，线性特性只是其中的特例，但是非线性系统与线性系统又具有本质的区别。由于非线性系统不满足叠加原理，因此非线性特性千差万别，这也给非线性系统的研究带来了很大的困难。同时，对于非线性系统很难求得完整的解，一般只能对非线性系统的运动情况做出估计。众所周知，控制理论经历了经典控制理论和现代控制理论两个发展阶段。在第二次世界大战前后发展起来的经典控制理论应用拉普拉斯变换等工程数学工具来分析系统的品质。它广泛地应用于单输入单输出、线性、定常、集中参数系统的研究中。随着控制对象的日益复杂以及人们对控制系统精度的不断提高，经典控制理论的局限性就暴露出来了。在20世纪50年代，Bellman根据最优原理创立了动态规划。同时庞特里亚金等学者创立了最大值原理。后来，Kalman提出了一系列重要的概念，如可观性，可控性，最优线性二次状态反馈，Kalman滤波等。这些理论和概念的提出大大促进了现代控制理论的发展。控制系统的设计都需要以被控对象的数学模型为依据，然而对于任何被控对象不可能得到其精确的数学模型，如在建立机器人的数学模型时，需要做一些合理的假设，而忽略一些不确定因数。不确定性的必然存在也正促使了现代控制理论中另一重要的研究领域——鲁棒控制理论的发展。Zmaes关于小增益定理的研究以及Kalman关于单输入单输出系统LQ调节器稳定裕量的分析为鲁棒控制理论的发展产生了重要的影响。特别是Zmaes1981年发表的论文[1]标志H∞控制理论的起步。1984年Francis和Zmaes基于古典插值理论提出H∞问题的初步解法。Glover运用Hankel算子理论给出了H∞问题的解析解。Doyle在状态空间上对Glover解法进行整理和归纳。至此H∞控制理论体系初步形成。同时，Doyle首次提出结构化奇异值的概念，后来形成了μ解析理论。另外一种重要的控制器设计方法是基于Lyapunov函数的方法。在进行鲁棒控制器的设计时，一般都假设系统的不确定性属于一个可描述集，比如增益有界，且上界己知等。一般来说，鲁棒控制是比较保守的控制策略。对所考虑集合内的个别元素，该系统并不是最佳控制。对于具有参数不确定性的一类系统，自适应控制技术被提了出来，如模型参考自适应控制和自校正控制等。在实际应用中，由于被控对象具有未建模动态，过程噪声或扰动的统计特性远比设计时所设想的情况更复杂，以及持续激励条件和严正实条件等“理想条件”被打破，这都会导致自适应控制算法的失稳。于是自适应控制的鲁棒性课题，即鲁棒自适应控制受到了广泛的关注。大量的工程实践表明，对于复杂的工业对象和过程，引入自适应策略能够提高控制精度，提高生产效率，降低成本。近年来，非线性自适应控制技术取得突破性的发展，控制器的结构化设计技术也正日益得到广泛的研究与应用。
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D、电路的分断能力提高 正确答案：A 5在接触器的铭牌上常见到AC3 AC4等字样，它们代表()。 A、生产厂家代号 B、使用类别代号； C、国标代号； D、名称代号。 正确答案：B 6电压继电器的线圈与电流继电器的线圈相比，具有的特点是( A、电压继电器的线圈匝数多、导线细、电阻小； B、电压继电器的线圈匝数多、导线细、电阻大； C、电压继电器的线圈匝数少、导线粗、电阻小； D、电压继电器的线圈匝数少，导线粗，电阻大。 正确答案：B 7增大电压继电器的返回系数，应采的办法是()。 A、减小非磁性垫片的厚度； B、增大非磁性垫片的厚度； C、减小衔铁吸合后的气隙； D、增大衔铁释放后的气隙。)。正确答案：B 8在延时精度要求不高，电源电压波动较大的场合，应选用()
自适应PID控制综述(完整版)
自适应PID控制 摘要：自适应PID控制是一门发展得十分活跃控制理论与技术,是自适应控制理论的一个重要组成部分,本文简要回顾PID控制器的发展历程,对自适应PID控制的主要分支进行归类,介绍和评述了一些有代表性的算法。 关键词：PID控制，自适应，模糊控制，遗传算法。 Abstract: The adaptive PID control is a very active developed control theory and technology and is an important part of adaptive control theory.This paper briefly reviews the development process PID controller.For adaptive PID control of the main branches, the paper classifies,introduces and reviews some representative algorithms. Keywords: PID control, adaptive, fuzzy control, genetic algorithm 1 引言 从问世至今已历经半个世纪的PID控制器广泛地应用于冶金、机械、化工、热工、轻工、电化等工业过程控制之中，PID控制也是迄今为止最通用的控制方法， PID控制是最早发展起来的控制策略之一，因为他所涉及的设计算法和控制结构都很简单，并且十分适用于工程应用背景，所以工业界实际应用中PID 控制器是应用最广泛的一种控制策略(至今在全世界过程控制中用的80% 以上仍是纯PID调节器，若改进型包含在内则超过90%)。由于实际工业生产过程往往具有非线性和时变不确定性，应用常规PID控制器不能达到理想控制效果，长期以来人们一直寻求PID控制器参数的自动整定技术，以适应复杂的工况和高指标的控制要求。随着微机处理技术和现代控制理论诸如自适应控制、最优控制、预测控制、鲁棒控制、智能控制等控制策略引入到PID控制中，出现了许多新型PID控制器。人们把专家系统、模糊控制、神经网络等理论整合到PID控制器中，这样既保持了PID控制器的结构简单、适用性强和整定方便等优点，又通过先进控制技术在线调整PID控制器的参数，以适应被控对象特性的变化。 2 自适应PID控制概念及发展 2.1 PID控制器 常规PID控制系统原理框图如下图所示，系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
电气系统概述
第一章电气系统概述 脱硫电气系统通常包括：供配电系统、电气控制与保护、照明及检修系统、接地防雷系统、通讯系统、电缆和电缆构筑物、电气设备布置等系统。 一、供配电系统 脱硫10kV设备电源分别取自主厂房10kV公用A段、B段。 脱硫系统低压采用380/220V供电方式，按炉分段，设有脱硫PC A、B段，两段之间设联络开关，每段分别由一台干式低压脱硫变压器供电，2台脱硫变互为备用，负担脱硫岛内全部低压负荷。脱硫PCA、B段之间设联络开关，手动切换。 低压380/220V系统采用PC<动力中心），MCC<电动机控制中心）两级供电方式。除设置脱硫PC A、B段外，在本项目中负荷比较集中的地方设置了脱硫工艺楼公用MCC段。MCC段采用双电源供电，电源分别引自脱硫PC A、B段，两电源手动切换。 380/220V厂用电系统为中性点直接接地系统，75kW及以上的电动机回路、所有MCC电源回路、100kW及以上的馈线回路、热工电源及I类电动机由PC供电，其余负荷由就近的MCC供电。75kW及以上的电动机回路、接于PC上的馈线回路采用空气断路器，75kW以下的电动机回路、MCC 上的馈线回路采用塑壳断路器。 为了使机组安全停机，本项目380V保安段采用双电源供电方式，正常情况下脱硫保安电源由本岛380V PC A，B段供电，PC段失电后由，由主机保安段继续供电。 为满足热工自动化装置对交流电的特殊要求，独立设置一套交流不停电电源系统 烟台汽车工程职业学院 <<工厂电气控制>> 课程标准 专业带头人：杜俊贤 系主任：林治熙 教学中心：信息自动化教研室 批准日期：二〇一一年八月 二〇一一年八月 目录 一、课程概述 (1) （一）课程性质.............................................................. 错误！未定义书签。（二）课程基本理念...................................................... 错误！未定义书签。（三）课程设计思路...................................................... 错误！未定义书签。 二、课程目标..................................................................... 错误！未定义书签。（一）总体目标.............................................................. 错误！未定义书签。（二）具体目标.............................................................. 错误！未定义书签。 三、内容标准 (4) （一）学习目标 (4) （二）活动安排 (4) （三）知识要点 (9) （四）技能要点 (9) 四、实施建议 (10) （一）教学建议 (10) （二）考核评价建议 (10) （三）教材编写建议 (11) （四）实验实训设备配置建议 (12) （五）课程资源开发与利用建议 (18) 五、其它说明 (19) 一、引言 惯性技术是惯性制导、惯性导航与惯性测量等技术的统称。惯性技术已应用于军用与民用的众多技术领域中，应用于宇宙飞船、火箭、导弹、飞机、舰船等各种运载器上。在各类导航系统（例如无线电导航、天文导航等）中，惯性导航系统被认为是最有发展前途的一种导航系统。惯性导航系统依照惯性原理，利用惯性元件（加速度计和陀螺仪）来测量载体本身的加速度和角速度，经一系列运算后得到载体的导航参数，从而达到对载体导航定位的目的。惯性导航是一种自主式的导航方法，它既不需要向外界发送信号,也不需要从外界接收信号,所以, 它具有隐蔽性好,工作不受气象条件制约和外界干扰等优点,从而广泛地应用于军用和民用的众多领域中。 随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展出了捷联惯导系统。捷联系统是将惯性元件(陀螺和加速度计)直接安装在载体上,直接承受载体角运动，不再需要稳定平台和常平架系统的惯性导航系统。捷联管道系统使用数学平台而非物理平台，简化了平台框架和相连的伺服装置，因而消除了平台稳定过程中的误差，简化了硬件，提高了可靠性和可维护性，降低了成本，体积小、重量轻。 在捷联惯导系统中，用加速度计代替陀螺仪测量运动载体的角速度,称为无陀螺捷联惯导系统（The Gyroscope Free Strapdown Inertial Navigation System，简称GFSINS)。GFSINS舍弃了陀螺，所以能够避开由于陀螺的抗震性差、恢复时间长、动态范围小等缺陷所引起的一系列难以解决的关键技术问题。目前无陀螺捷联惯导系统给的研究已经引起了国内外很多专家学者的重视。无陀螺捷联惯导系统成本低，可靠性高，功率低，寿命长，反应速度快，适用于角加速度大、角速度动态范围大、冲击大的载体的惯性导航，也适合一些较短程飞行器的惯性制导，还可以与其它导航装置组成组合导航系统。 无陀螺捷联惯导系统虽然具有多种突出的优点，但也有美中不足之处。与传统的惯导系统相比，无陀螺捷联惯导系统的载体角速度是从加速度计输出的比力信号中解算出的，且各轴角速度信号互相耦合，因此，目前广泛应用的六加速度计配置方案和九加速度计配置方案都采用了方便解耦的配置，一般选择角加速度作为解算对象，角速度为辅助或不用。而由角加速度到角速度需要一次积分，到姿态需要两次积分，造成角速度计算值和导航参数的误差随时间增长不断积累。此外，加速度计精度和加速度计的安装精度也对无陀螺惯导系统的精度有所制约。 随着加工技术及数字计算机的发展、高精度加速度计的不断问世、滤波技术、组合导航技术的发展，无陀螺捷联惯导系统的研究具有重要意义和广阔的应用前景。本文后续内容中就对无陀螺捷联惯导系统的研究动态和发展前景进行了介绍。 二、国内外研究动态 惯性测量通常利用加速度计敏感线加速度，用陀螺仪敏感角速度来确定载体的姿态。惯性测量系统应用于炮射制导弹药时，炮弹减旋后出炮口的转速仍然很高，比如155mm炮弹的减旋后转速仍达15r/s~20r/s。发射时，炮弹在火药压力下做高加速旋转运动，速度在数毫秒内达到数百m/s，炮弹所受轴向加速度可达几千到几十万个m/s2。这样恶劣的环境对陀螺和加速度计的性能有很高要求：动 《电气控制技术》教学大纲课程编号：32070080 使用专业：电气工程及其自动化 建筑电气与智能化计划学时：54 学时计划学分：3学分 一、本课程的性质和任务 《电气控制技术》是一门培养学生掌握一般工业领域中电气控制技能的专业基础课。在教学内容方面重点使学生理解和掌握工业现场中多种常见的电气控制系统的原理，典型结构及实现方法，培养学生分析、设计一般电气控制系统的能力，使学生了解典型设备对电气控制的要求及控制方法，能够分析、设计基本的控制系统。 主要任务是： 1.学习常用低压电器的基本原理与作用； 2.学习典型电气传动的继电-接触控制系统的基本原理、控制线路的分析及设计方法； 3.了解常用设备的电气控制系统组成及原理； 4.学习可编程序控制器的基本原理及指令系统； 5.学习可编程序控制系统的分析、设计方法。 二、本课程的基本要求 1、对能力培养的要求 (1)要求掌握的基础知识 各种低压电器的原理，功能及符号表示，电器控制系统原理图的识读方法，电器控制典型环节的组成特点及分析方法，常用电器的选择方法，可编程序控制器的基本原理及结构，用可编程序控制器实现电气控制的方法。 (2)要求掌握的基本理论和方法 电磁式低压电器的工作原理，异步电动机起动、调速、制动电气控制的原理，经验设计法继电接触控制线路的一般方法；OMRON PLC、三菱PLC及西门子S7-200的指令系统及编程方法，可编程序控制系统的一般设计方法。 (3)要求掌握的基本技能 设计异步电动机继电接触控制系统的能力，常见工业设备及建筑施设备电控原理的识图、分析能力，可编程序控制系统的设计及调试能力。 2、课程的重点和难点 本课程的重点为继电接触控制系统的基本组成规律，常用电器的选择及经验设计法，PLC的指令系统及编程设计方法。难点为继电接触控制系统和PLC为中心组成的控制系统的读图和设计。 3、先修课程及基本要求 先修课程为《单片机原理及应用》、《电子技术基础》、《电机与拖动基础》。应掌握单片机的组成及各部分工作原理，逻辑代数以及电动机的特性。 三．课程内容 概述 电器与电气的区别 计划授课时间：2013.9.10 电器 泛指所有用电的器具，比如：电视机、电冰箱、风扇、电脑，从专业角度上来讲，主要指用于对电路进行接通、分断，对电路参数进行变换，以实现对电路或用电设备的控制、调节、切换、检测和保护等作用的电工装置、设备和元件。 按工作原理分类。 1）电磁式电器依据电磁感应原理来工作，如接触器、各种类型的电磁式继电器等。 2）非电量控制电器依靠外力或某种非电物理量的变化而动作的电器，如刀开关、行程开关、按钮、速度继电器、温度继电器等。 按动作原理分类 (1)手动电器用手或依靠机械力进行操作的电器，如手动开关、控制按钮、行程开关等主令电器。 (2)自动电器借助于电磁力或某个物理量的变化自动进行操作的电器，如接触器、各种类型的继电器、电磁阀等。 电气 电气就是以电能、电气设备和电气技术为手段来创造、维持与改善限定空间和环境的一门科学，涵盖电能的转换、利用和研究三方面，包括基础理论，应用技术，设施设备等。 电气含义 电气是以电能、电气设备和电气技术为手段来创造的/维持于改善限制空间空间和环境的一门科学，叫“电气”只要是以电能传输以及使用的途径只要有两种：一是直接的电的联系，每个电压等级内的所有用电设备，通过导线、断路器或者隔离开关等，均有电的直接联系。二是没有电的直接联系，而是通过气隙内的磁场进行能量交换（传输），比如说变压器的各绕组之间，就是通过气隙联系的。比如电机定子之间也都是通过气隙来联系的。 电气是指电气工程的弱电部分，只要研究信息的处理、变换；电子又可分为两块：电子电路和电子系统。电子电器（电子原件：制作电路板和电子设计的电子零部件，如二极管、三极管、硅类、LED灯。电子器件：有单个和多个电路板组成的一个电子功能器件），电子系统：由电子设备组成的一个系统即——弱电工程系统 电气之于电器，该怎么理解呢？电气/电气工程(EE)，其外延涵盖了微电子，光子学，以及微机应用技术。但似乎又与我们谈论的电气有所偏差。但，可以肯定一点，大家所认同的是，电器是具体的物体形象，电气是不可触摸的分类概念！电气包含电器。“电气”者,外文翻译之词也，盖西方工业之初，动力机械均由蒸汽轮机驱动，后来则有了电，故“电气”者，开始泛指工业动力者也，然现在也无蒸汽轮机了，故干脆以电气泛指电了。 电气：根据字面的含义，感觉就是不可触摸的东西而有些却是能看到摸不着的，上面提到的以前的蒸汽机驱动，还有以前的蒸汽机火车。 从字面上的意思我认为电气在汽车上所包括的：汽车空调系统、汽车气囊、以及汽车上的一些辅助设备，空气净化器等一些设备原件。还包括一些用空气来来连接的一些开关。 电气：电气是以电能、电气设备和电气技术为手段来创造、维持与改善限定空间和环境的一门科学。电气设备指的是使用强电的设备，电子设备指的是使用弱电的设备。 电器：凡是根据外界特定的信号和要求，自动或手动接通或断开电路，继续或连续地改变电路参数，实现对电路的切换、控制、保护、检测及调节的电气设备均称为电器。 电器的范围要狭隘一些，而电气更为宽泛，与电有关的一切相关事物都可用电气表述，而电器一般是指保证用电设备与电网接通或关断的开关器件。电器侧重于个体，是元件和设备，而电气则涉及到整个系统或者系统集成。电气是广义词，指一种行业，一种专业，不具体指某种产品。电气也指一种技术，比如电气自动化专业，包括工厂电气（如变压器，供电线路）、建筑电气等；电器是实物词，指有具体的物质，比如电视机，空调等。 低压电器的作用与分类 控制电器按其工作电压的高低，以交流1200V、直流1500V为界，可划分为高压控制电器和低压控制电器两大类。 一、选择题 （每题4个选项，只有1个是正确的，将正确的选项填入括号内） 1.电气图中，断路器的符号为（）。 （A）K （B）D （C）L （D）DL 2.不属于笼型异步电动机降压启动方法的是（）启动。 （A）自耦变压器降压（B）星形一三角形换接 （C）延边三角形（D）在转子电路中串联变阻器 3.中小容量异步电动机的过载保护一般采用（）。 （A）熔断器（B）磁力启动器 （C）热继电器（D）电压继电器 4.笼型异步电动机的延边三角形启动方法，是变更（）接法。（A）电源相序（B）电动机端子 （C）电动机定子绕组（D）电动机转子绕组 5.属双速异步电动机接线方法的是（）。 （A）YY/YY （B）YY/△ （C）YY/Y （D）△△/Y 6.异步电动机的反接制动是指改变（）。 （A）电源电压（B）电源电流 （C）电源相序（D）电源频率 7.异步电动机的能耗制动采用的设备是（）装置。 （A）电磁抱闸（B）直流电源 （C）开关与继电器（D）电阻器 8. 在电动机的连续运转控制中，其控制关键是。 ①自锁触点②互锁触点 ③复合按钮④机械联锁 9. 下列低压电器中可以实现过载保护的有。 ①热继电器②速度继电器 ③接触器④低压断路器⑤时间继电器 10. Y－△降压启动可使启动电流减少到直接启动时的。 ① 1/2 ② 1/3 1 ③ 1/4 ④3 11. 下列属于低压配电电器的是。 ①接触器②继电器 ③刀开关④时间继电器 12. 表示电路中各个电气元件连接关系和电气工作原理的图称为。 ①电路图②电气互联图 ③系统图④电气安装图 13. 交流接触器是利用配合动作的一种自动控制电器。 ①电动力与弹簧弹力②外施压力与弹簧弹力 ③电磁力与空气阻尼力④电磁力与弹簧弹力 14.对绕线型电动机而言，一般利用（）方法进行调速。 （A）改变电源频率（B）改变定子极对数 物料分拣系统设计项目报告（电气控制） 指导教师：杨彦东、边辉 小组成员: 汇报日期：2015.06.29 、八、亠 刖言 为更好的学习《电气控制技术》和《传感器原理及应用》，将课程理论教学和涉及到的知识点融入于实际项目中，开展了《物料分拣系统设计》的三级项目。首先根据题目要求了解主要设计方案，选择主要硬件设备如光电开关、传感器等。其次，讨论设计方案，将课题内容分为几个模块各个突破然后进行汇总。分块为各个传感器监测信号输入PLC; PLC输出信号控制电机暂停与运转；气动控制系统弹杆的弹射等。设计方案完成好开始连接硬件线路并标号，然后根据硬件与PLC的连接接口编写程序进行小模块的开机试行，将遇到的问题讨论解决。在各个模块完成之后，将他们连接成为整体排除故障进行优化完成最终的设计方案。 目录 前言........................................................... 1… 一、项目要求综述 ................................................ 4. 二、传感器 ..................................................... 4.. 三、传感器的选型 ................................................ 5. 2.1需要检测的项目：.......................................... 5. 2.2 选型：.................................................. 5.. 四、符号表 ..................................................... 6.. 五、PLC控制原理图.............................................. 7.. 六、主程序： ................................................... 7.. 七、程序综述：................................................ .2 摘要：介绍了电火花加工控制涉及的主要问题及放电状态检测方法。详细论述了近20年来自适应控制、模糊控制、神经网络控制、遗传算法、专家系统、混合智能控制等在电火花加工中的研究状况。对电火花加工过程中控制变量的优化及过程监测与控制等进行了讨论,就控制技术在电火花加工中的发展趋势进行了展望。 关键词: 电火花加工;自适应控制;模糊控制;人工神经网络控制;混合智能控制 一、前言 经过半个多世纪的研究和开发,电火花加工已成为制造业中一种重要的加工手段,在机械、宇航、电子、仪器、轻工、汽车等领域获得了广泛的应用。然而,电火花加工过程是一个典型的非线性过程[1],影响加工过程的因素很多,其中主要是电源参数和伺服运动参数。电源参数主要包括开路电压、电流、脉冲宽度、脉冲间隔、间隙平均电压、电极放电时间周期等;伺服运动参数包括电极抬刀周期、电极抬刀高度和抬刀速度等;还有其他因素如:工件材料、放电点分布情况、加工深度、电介质浓度、有无冲油等。这些因素相互影响、相互制约,造成了电火花加工过程控制的复杂性。 二、正文 本文将介绍电火花加工涉及的主要控制问题和目前的状态检测技术,然后分别叙述6种控制方式(自适应控制、模糊控制、神经网络控制、遗传算法、专家系统、混合智能控制)在电火花加工过程中的应用情况。 1 电火花加工控制技术 1.1 电火花加工中的主要控制问题 控制对电火花加工质量的优劣一直起着举足轻重的作用,电火花加工过程需解决的主要控制问题有[2]: (1)为了形成有效的放电脉冲,工具电极和工件被加工表面之间必须保持一定的放电间隙,故需控制极间间隙的伺服运动。 (2)要形成稳定、高效的电火花加工,火花放电必须为瞬时的脉冲性放电,故电火花加工必须采用脉冲电源。而脉冲电源的各参数(如:极性、脉宽、脉间、电流幅度)与加工状态及加工 毕业设计文献综述 计算机科学与技术 基于ANN的综合评价系统设计 一、前言部分 系统评价是对新开发的或改建的系统,根据预定的系统目标，用系统分析的方法，从技术、经济、社会、生态等方面对系统设计的各种方案进行评审和选择，以确定最优或次优或满意的系统方案。由于各个国家社会制度、资源条件、经济发展状况、教育水平和民族传统等各不相同，所以没有统一的系统评价模式。评价项目、评价标准和评价方法也不尽相同。目前在综合评价系统中，较多采用的是模糊综合评价和模糊决策等模糊数学方法，此类方法每进行一次评价，都需要多个评价人对所评价的问题有较深入的了解，然后正确表明自己的偏好进行综合评价。尽管是对于相同的问题，也需要进行如此繁琐的工作。这一方面增加了评价的工作量，另一方面对指标的人为定权将使评价结果带有较大的主管随意性。[1]为了克服常规方法的不足，本系统讲人工神经方法引入到此类问题的求解。 人工神经元是对生物神经元的一种模拟与简化。它是神经网络的基本处理单元,利用人工神经元，可以构成各种不同拓扑结构的神经网络。人工神经网络是在现代神经生物学研究基础上提出的模拟生物过程以反应人脑某些特性的计算结构。它不是人脑神经系统的真实描写，只是特性的某种抽象、简化和模拟。[2] 应当清楚地认识到，利用人工方法实现人脑高级智能的任务艰巨复杂，任重道远。揭示人脑的奥妙需要各学科的交叉和各领域专家的协作，而模拟人脑的智能需要各学科理论、方法和技术的交叉融合。近年来，人工神经网络技术与模糊逻辑、遗传算法及专家系统相结合，取得的应用成果明显优于各种智能技术单兵作战的结果。[3] 二、主题部分 （一）人工神经网络起源和发展 人工神经网络至今经历了萌芽期、第一高潮期、反思期、第二高潮期、再认识与应用期。 （1)萌芽期（20世纪40年代）：1943 年心理学家W.McCulloch 和数学家W.Pitts 合作提出了最早的神经元数学模型（MP 模型），开创了神经科学理论研究的时代。1949 年，心理学家Hebb 通过对大脑神经细胞学习和条件反射的观察与研究，提出了改变神经元连接强度的Hebb 规则。 简述电动机电气控制技术的现状与未来 电气控制技术的出现，是人类社会文明不断进步的体现。电气控制技术所包含的理论内容比较广泛，包括电气原理、自动化系统、网络技术等。随着科学技术的发展，电气控制技术也必将朝着越来越简单的方向发展，要想得到更加广泛的应用，那么操作系统就不能太过复杂。本文对相关技术的发展进行梳理，以期为今后的发展提供一些参考。 标签：电动机；电气控制；现状与未来 伴随着科学技术的更新和发展，为新工艺的出现提供了技术支持，继而为电气控制技术的进一步发展提供了有力的保障，特别是互联网的应用更加快了电气控制技术的发展。 一、电气控制技术的应用现状 采用一定的科学技术或手段，将电和气两个方面进行综合的技术就是电气控制技术。电气控制技术的研究对象主要是各种不同的电动机，通过一定的科学方法使得生产过程实现自动化。科学技术的不断发展，为电气控制技术的发展提供了源动力。目前，电气控制技术已经实现了自动化、智能化和信息化。但是，和国外的电气控制技术相比，我国的电气自动化技术发展水平相对较弱，特别是在电气智能技术的发展方面，尽管已经迈上了新台阶，但是电气智能水平还不够。 当然，在电气控制技术实际应用中，仍然会存在缺陷。正是存在这样的现实情况，我国要想突破电气控制技术的发展瓶颈，就必须学习国外先进技术。同时，对自身的工作理念进行创新，在总结经验和加强训练的过程中，及时发现问题、分析问题和解决问题。 二、电气控制技术的发展阶段 （一）手动操作发展到自动化操作 从电气控制手动化发展到自动化的过程，是电气控制技术发展的初始时期。电气控制从诞生开始经历了手动化、半自动化和自动化的过程，而且每个过程的转变都伴随着社会经济和科学技术的发展。在这一时期，电气控制技术的发展主要表现为控制手段和设备的自动化，并且这种改变给社会带来的变革是深刻的，不仅最大程度的释放了人力，还对人力资源的配置进行了不断优化。 （二）简单化发展到智能化 在电气控制技术的简单化阶段，要实现自动化仍然要依靠外在人力实施辅助作用，因而出现失误的次数大大增加。事实上，在手动操作的过程中，失误难以避免。为了减少失误，人们对更先进的电气控制技术进行了不懈研究，而电气控 吉林化工学院 文献综述 基于PLC的组合机床电气控制系统设计 Based on PLC combination machine tools electrical control system desig n 性质: □毕业设计□毕业论文 教学院：机电工程学院 系别：机械设计制造及其自动化 学生学号：08410331 学生姓名：高旭 专业班级：机自0803 指导教师：张洪艳 职称：讲师 起止日期：2012.2.28～2012.6.15 吉林化工学院 Jilin Institute of Chemical Technology 基于PLC的静态切割机控制系统设计 摘要：在基于PLC 的静态切割机控制系统设计中，设计了PLC控制系统总体方案，给出了软、硬件设计与实现方案。在硬件设计部分，阐述了电动机主电路及其电器控制电路的设计过程，给出了这两个电路的电器元件的选择结果。在控制电路的设计部分，阐述了I/O接线图的设计过程，给出 PLC及其输入／输出元件的选择结果。在软件设计部份详细地阐述了PLC用户程序的设计过程，其中包括对公用程序、手动程序、自动程序与故障报警程序的设计过程的阐述，并给出了上述所有程序的梯形图和指令表。 关键词：静态；硬件；软件；指令表 The System Design of The Static Incise Machine Base on PLC Abstract: Designed the PLC control system a total project in according to the PLC static state incise the machine control system design, give soft, hardware design and carry out a project. Design part in the hardware, elaborate the design process of the electric motor main electric circuit and its electric appliances control electric circuit, gave the choice of these two electric appliances components of electric circuits the result. Be controlling the design part of the electric circuit, elaborate I/O to connect the design process of the line diagram, give the PLC and the choice of its input/output component the result. Design the design process that the part elaborated the PLC customer procedure in detail in the software, include among them to the public procedure, hand to move the design process that the procedure, automatic procedure and give alarm signal procedure to elaborate, and gave above-mentioned all trapezoid diagrams of procedures and the repertoire. Keywords: static state; hardware; software; repertoire 1概述 1.1切割机发展现状 国外生产制造切割机或拥有切割机技术的有：西波列斯(SIPOREX)公司、求劳克斯(DUROX)公司、伊通(YTONG)公司、司梯玛(STEMA)公司、海波尔(HEBEL)公司、道斯腾(DORSTENER)公司、威汉(Vv3EHRHAHN)公司、乌尼泊尔(UNIPOL)公司、赫腾 (HETEN)公司等。按坯体切割时的姿态可分为两类：1、保持浇注硬工厂电气控制技术课程标准.
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