VxWorks实时操作系统定时延时方法
Vxworks中几种定时/延时方法的小结(2009-09-18 10:08:24)
标签：vxworks总结杂谈分类：技术备忘（有转帖）
嵌入式系统中，一个任务往往需要在特定的延时之后执行一个指定的动作，比如等待外设以确保数据可靠，控制扬声器发声时间以及串口通信超时重发等。这就需要利用定时器机制来计量特定长度的时间段。VnWorks作为实时嵌入式系统，提供多样的定时接口函数。下面列举一些常用的定时方式，并说明其注意事项。
1 taskDelay
taskDelay(n)使调用该函数的任务延时n个tick(内核时钟周期)。该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0)专用于任务调度(将CPU交给同一优先级的其他任务)外，任务延时也常用于等待某一外部事件，作为一种定时／延时机制。在没有中断触发时，taskDelay能很方便地实现，且不影响系统整体性能。例如写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间(最大擦除时间为lOms)。以下所提及的一个tick都假设为16．67 ms(1／60 s)。可以简单地调用taskDelay(2)来保证数据擦写完成。按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢?
这正是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。taskDelay(n)表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻，如图1所示。如果在A时刻调用taskDelay(1)仅延时5 ms，则在B时刻taskDelay(1)就刚好是一个tick周期。可见需要10 ms的延时就必须调用taskDelay(2)才能实现。taskDelay有接近一1个tick的误差存在，taskDelay(n)实际上是延时(n-1)tick～n tick的时间。延时精度为l／n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1．6％，而taskDelay(1)的误差极限将是100％。
使用taskDelay需注意的另外一点是：即使经过n个tick，调用延时的任务也不保证返回执行状态，可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。
2 WatchDog
VxWorks提供了一种通用的看门狗定时器机制。利用提供的函数，任何任务都可以创建一个看门狗定时器，经过指定的延时后，实现在系统时钟ISR的上下文中运行指定的程序。需要注意的是，看门狗定时触发的程序是在中断级别上执行，而不是在任务的上下文中。因此，看门狗定时挂接的程序编写有一定的限制，这个限制条件与中断服务程序的约束是一样的。比如，不能使用获取信号量的语句，以及像printf()这样的I／O系统函数。
通过wdCreate()可以创建一个看门狗定时器。调用wdStart()启动定时器，延时参数同taskDelay一样以tick为单位，同时还须指定定时完成后要调用的程序。如果应用程序同时需要多个看门狗函数，则应使用wdCreate()产生多个独立的看门狗ID。因为对于给定的看门狗ID，通过wdStart()只能关联一个看门狗函数。在指定的tick计数到达之前，要取消一个看门狗计时器，可以通过调用wdCancel()实现。每调用一次wdStart()，看门狗定时器只执行一次，因此对于一些要求周期性执行的应用程序，要获得该效果，则定时器函数本身必须通过递归调用wdStart()来重新启动定时器。
如果利用看门狗定时器实现延时，则存在与taskDelay一样的精度上的缺陷，以tick 为基准．并且看门狗关联的函数所受的限制很大，这也是使用不便的一个方面。不过启动看门狗的任务不会被阻塞，因为wdStart()调用立即返回并继续执行。
3 sleep／nanosleep
sleep()和nanosleep()是VxWorks提供的延时函数接口。sleep以s为单位，nanosleep 可以提供更精确的延时；传参是时钟的结构体，参数可以精确到ns，但实际上只能做到大于或等于这个时问。因为skep或nanosleep函数延时的时间基准仍是tick，调用此函数的任务处于任务延时状态，这点与taskDelay()一致。不同的地方是，taskDelay()是用于任务调度，taskDelay(O)有其自身的含义，而sleep(O)则是没有意义的。前面提过，taskDelay(n)延时时间为(n-1)tick～ntick，而sleep／nanosleep则保证实际延时时间大于或等于设定的时间参数。
4高精度时钟sysTimeStamp
sysTimeStamp()也称“时间戳”。是通过系统时钟实现的。刚开始也觉得费解，系统时钟的定时周期就是tick，怎么实现高精度时钟呢?通过读BSP底层代码发现，sysTimeStamp 其实是通过读取该定时器的当前计数值来获取高精度定时的。通过sysTimestampFreq()函数可以得到系统时间戳的频率，它往往反映的是CPU定时器的基准频率。当然，如此高的分辨率只能是一个理想值，不同的系统不一定都能实现。毕竟该时间戳的实现方式有一个致命
的弱点：通过查询方式。系统时钟定时中断是以ticb：为单位的，进一步提高分辨率读取定时器计数值(CPU的一个特殊功能寄存器)，只能是查询方式实现。代码示例如下：
这种定时方式比较占用系统资源，且只适用于短时间的定时，但是实现方便。为确保定时准确，应在锁定中断情况下调用sysTimestamp；否则，应考虑使用sysTimes-tampLock 函数。
5辅助时钟
辅助时钟是利用目标板上CPU的另一个定时器(除了系统时钟之外)中断实现的。它可以灵活配置实现高分辨率的定时，而且容易实现ms级甚至μs级定时。VxWorks提供了一系列与系统时钟相同的操作接口，用户可以方便地挂接自己的中断处理函数，时钟分辨率的高低取决于硬件定时器的精度和用户中断函数的长短。要将辅助时钟作为精确的延时机制(如ms 级延时)，可以通过这种方式实现。初始化程序先调用SysAuxClkRateSet()函数设置辅助时钟中断周期为1ms(一般在contig．h文件中AUX_CLK_RATE_MIN和AUX_CLK_RATE_MAX之间，对中断频率作了限定，如果需要可以对此宏定义修改)，再通过ysAuxClkConneet()?将用户处理函数连接到辅助时钟中断上，用户处理函数可以为SemGive(semTimer)释放一个同步信号量。编写一个msDelay(intms)作为其他任务调用接口，函数代码如下：
这种方式能实现十分精确的定时，调用延时的任务处于任务阻塞状态。但是使用上仍存在缺陷，不能实现多个任务同时调用，且需要CPU的一个时钟资源，如果没有多余的时钟，那么这一方法就不能实现。
另外还需要注意一点：Tornado的调试工具Browser一>SpyChart的实现原理是利用辅助定时器产生中断，并记录当前被中断的任务，由抽样数据反映各任务CPU占用率的情况。因此如果调试程序中使用了辅助定时器，那么使用Spy Chart时定时处理函数会被重新挂接，原有定时挂接的程序将得不到进行。反之，如果在Spy Chart运行之后挂接辅助定时处理函数，那么Spy Chart的运行将出现问题。实验发现，运行Spy Chart后重新挂接辅助定时处理函数，Spy Chart即使选中自动刷新，各任务状态也不会更新.
VxWorks提供的定时接口(不一定专门用于定时，也可间接实现)远不只这些。具体使用哪种方式，应根据其精度、资源状态和优先级要求而定。
STM32高级定时器死区时间设置探究
STM32高级定时器死区时间设置探究 一、死区设置位置： 决定死区时间设置的位是‘刹车和死区寄存器TIM1->BDTR’中的DTG[7:0]，设置范围是0x00~0xff。 二、死区时间设置公式如下： DT为死区持续时间，TDTS为系统时钟周期时长，Tdtg为系统时钟周期时长乘以倍数后的死区设置时间步进值。 在72M的定时器时钟下TDTS=1/72M=13.89ns. 所以以第一个公式，死区时间能以13.89ns的步进从0调整到127*13.89ns=1764ns 第二个公式则能（64+0）*2*13.89~（64+63）*2*13.89=1777.9ns~3528.88ns 换个角度看，就是（128~254）*13.89
同理，第三个公式就是3555.84ns~7000.56ns 换个角度看，就是（256~504）*13.89 第四个公式就是7111.68ns~14001.12ns 换个角度看，就是(512~1008)*13.89 综上： 死区时间就是不同的公式代表不同范围的死区时间设置，这个范围是互不重叠的。而但是在不同的死区时间范围内死区时间设置步进是不同的。 若某个系统时钟下的死区时间不够，可以通过改变定时器时钟来改变最大死区时间范围。 当根据硬件电路的特性定下死区时间后，可以根据目标死区时间范围来找到相应的公式，然后代入公式求解出相应的整数（有时候不一定是整数，那就选择最近的那个），拼接DTG[7:5]+DTG[4:0]即可。 例子：这样当我需要3us的死区持续时间时，则可这么计算： 3us在第二个公式决定的死区范围之内。所以选择第二个公式。 3000/(13.89*2)=108,所以DTG[5:0]=108-64=44,所以DTG=127+44=171=0Xab TIM1->BDTR|=0xab; 反过来验算//72Mhz，死区时间=13.89nsX108*2=3000us 经示波器验证，完全正确。 By zxx2013.07.18
pro tools快捷键
Pro tools快捷键 建立新音轨-------------------CTRL-SHIFT-N 在建立新音轨的对话框里上下选择音轨类型---------CTRL-上下按钮 开始录音-----CTRL-空格键或者 F12 或者小键盘的 3 键 注意如果输入法切换的热键为 CTRL 加空格，那么就只能用F12 和小键盘的3 键了。 停止录音----空格键 停止录音并丢弃录制的文件-------CTRL-句号键 录音前先留出两小节时间----------小键盘上的8 键 MIDI 混合录音与覆盖录音切换----------小键盘上的9 键 播放与停止-------空格键或者小键盘的0 键 速度放慢一倍录音-----CTRL-SHIFT-空格放慢一倍速度播放-----SHIFT-空格 切换为循环LOOP 播放--------CTRL-SHIFT-L 或者小键盘上的4 键 循环录音开关--------小键盘上的5 或者ALT-L 选择多个MIDI 音符------按住CTRL 键然后用鼠标去划取 选择鼠标所点击音区一下的所有MIDI音符------按住SHIFT键然后用鼠标点击一下钢琴卷帘键盘上某个音，那么在这个音以下的音符全部被选中 在音轨里将录音按钮变为SAFE 模式 --------------CTRL-用鼠标单击音轨上的录音键
在音轨里将SOLO 变为SAFE 模式------------------CTRL-用鼠标单击音轨上的S 键 定位PLAY/EDIT 指针到下一个区域分界线------------TAB 键 定位PLAY/EDIT 指针到上一个区域分界线------------CTRL-TAB 将选择区域扩展到下一个区域分界线----------SHIFT-TAB 将选择区域扩展到上一个区域分界线----------CTRL-SHIFT-TAB 播放指针到最开始-----------向上按钮或者回车键 播放指针到最末尾-----------CTRL-回车键 手动输入指针位置---------小键盘上的*键，然后输入数字，用左右方向键切换数字单位快进与快倒--------小键盘上的1 与2 当播放指针在音轨中间，将播放指针之前的区域全部选中---------向下按钮 在播放的时候，让播放指针跟随播放条来定位-------向下按钮 在播放的时候，使播放指针停放的位置到播放条当前的位置被选中--------向上按钮 选择单个音频区域-----------------在该区域内双击鼠标 选择整个音轨内的所有音频区域---------CTRL-A 修改NUDGE 值-----------CTRL-ALT-加号或减号 横向放大缩小音轨显示-----------CTRL-[或] 或者是 ALT-鼠标滚轮或者是R 与T 键
VxWorks常用命令汇总
VxWorks常用的命令 1．与任务相关的命令 sp function,[arg1],...,[arg9] －启动任务，最多接受9个参数，默认的优先级100、堆栈20000字节 period n,function,[arg1],...,[arg8] －创建一个周期调用function的任务，周期为n秒，最多接受8个参数 repeat m,function,[arg1],...,[arg8] －创建一个反复调用function的任务，调用次数为m，m＝0时永久调用，最多也是8个参数 ts tidX －挂起任务 tr tidX －恢复挂起的任务 td tidX －删除任务 i tidX －显示任务基本信息，参数为0时显示全部任务 ti tidX －显示任务详细信息，包括寄存器、堆栈等 tt tidX －显示任务的函数调用关系 checkStack tidX －显示任务堆栈使用的历史统计，参数为0时显示全部任务 [其中tidX可以为任务ID 也可以为任务名] 2、系统信息 lkup ["string"] －在系统符号表中查找并列出含有"string"字符的函数及全局变量，有两个特殊参数： 0，给出符号表统计；""（空字符串），列出全部符号 lkAddr addr －显示addr地址附近的符号表 l addr,[n] －显示addr地址开始的n条指令的反汇编，n省略时默认为10条指令 h [n] －n为0时列出最近执行的shell命令，默认20条；n非0时，设定shell记录的历史命令的数目 d [addr,[number],[width]] －显示addr地址开始的number个单元的内容，width定制每个单元的宽度，可以是1、2、4、8 m addr,[width] －按width宽度修改addr地址的内容，width可以是1、2、4、8 memShow 1 －显示系统分区上空闲和已分配空间的总数等 printErrno value －打印系统定义的错误码的宏 3、与网络相关的命令 ifShow ["ifname"] - show info about network interfaces inetstatShow - show all Internet protocol sockets tcpstatShow - show statistics for TCP udpstatShow - show statistics for UDP ipstatShow - show statistics for IP icmpstatShow - show statistics for ICMP arpShow - show a list of known ARP entries
嵌入式系统的比较
嵌入式系统的比较 简单介绍ecos, uc/OS,uClinux,RTlinux,Linux 到目前为止接触过QNX、RTLinux、uC/OS-II、Nucleus Plus、VRTX、VxWorks、eCos，总结下来有以下特点： Ecos：多任务抢占机制，可配置(特色)，可配置文件系统 uc/OS：代码很少，多任务抢占机制，需自己扩展文件系统 uClinux：非抢占式，没有MMU管理存储器，有文件系统等许多功能 RTlinux：通过在L inux内核与硬件中断之间增加一个精巧的可抢先的实时内核，把标准的Linux内核作为实时内核的一个进程与用户进程一起调度，标准的L inux内核的优先级最低,可以被实时进程抢断。正常的Linux进程仍可以在Linux内核上运行。 Linux：有MMU管理存储器。 1：QNX 的可靠性很好，协议栈、各种外设驱动稳定，只是运行所需资源有些多，需要MMU。如果需要高可靠性应用，QNX可能是最好的选择。 2：RTLinux的实时性与其它RTOS相比有些差。但是，因为好多Linux资源可以利用，是RTLinux的优点。但是运行所需资源比QNX还多，也是需要MMU。可以选用开源的RTLinux 或内容新的商用RTLinux。 3：uC/OS-II比较小巧，移植容易，网上资源很多，核心可以做得很小。但不是免费的，并且驱动需要自己编写，协议栈、图形驱动都要另外加。 4：Nucleus Plus比uC/OS-II庞大，另外提供了文件系统、协议栈、图形界面等许多东西。当然也是分开卖的，不是免费的东西。使用起来比较容易上手。 5：VRTX 是一款比较早的RTOS，现在使用的人已经很少。运行还是比较可靠。配套的文件、协议栈等模块很少。 6：VxWorks是RTOS中的大牛，国内外用的人很多，开发工具功能强大，使用方便，但是价格昂贵。也有基于MMU的高可靠性的产品。所需资源比QNX小，比uC/OS、eCos 多。对于一些私企或者好似小公司来说，可用性值得商榷。 7：eCos是开源的RTOS。针对不同的CPU已经做了许多现成的移植。代码尺寸比Nucleus 的略大。如果不用USB host等，并且不想花费太多的金钱，应该是不错的选择。 μC/OS和uClinux的比较 引言 随着现代计算机技术的飞速发展和互联网技术的广泛应用，从PC时代过渡到了以个人数字助理、手持个人电脑和信息家电为代表的3C（计算机、通信、消费电子）一体的后PC 时代。后PC时代里，嵌入式系统扮演了越来越重要的角色，被广泛应用于信息电器、移动设备、网络设备和工控仿真等领域。 嵌入式系统是以嵌入式计算机为核心，面向用户、面向产品、面向应用，软硬件可裁减的，适用于对功能、可靠性、体积、成本、功耗等综合性能有严格要求的计算机系统。随着
嵌入式实时操作系统VxWorks入门
嵌入式实时操作系统VxWorks入门 VxWorksVxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。VxWorks原先对中国区禁止销售，自解禁以来，在我们的军事、通信、工业控制等领域得到了非常广泛的应用。 VxWorks的实时性体现在能于限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。因此，实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。本文将对这个操作系统进行一个入门级的、全面的介绍。为力求展示其全貌，全文共分五章： (1)搭建VxWorks嵌入式开发环境; (2)简要介绍VxWorks的基本组成，内核的基本结构; (3)概述VxWorks板级支持包(BSP)的概念及VxWorks的启动过程; (4)介绍VxWorks设备驱动的架构及编写方法; (5)指明VxWorks应用开发的思路，任务调度及任务同步、中断与任务的同步机制。 以上各章中将贯穿着许多实例，由于本文定位于入门级教程，所以文中的实例都将十分简单。下面我们进入第一章内容的讲解。 嵌入式系统的调试调试方法一般为通过PC(宿主机)上的集成开发环境交叉编译针对特定电路板(目标机)的程序，然后将程序通过目标板的JTAG、串口或网口等途径下载到目标板上运行。因此，为了构造一个嵌入式系统的学习环境，拥有一块包含CPU、存储器及I/O 电路(构造计算机系统)的目标电路板往往是必要的。虽然许多集成开发环境附带模拟软件，但仅限于指令集的模拟，均无法模拟物理的目标机硬件平台，因而在其上只能进行应用程序的象征性模拟开发。但是，并非所有人都能拥有一块物理的电路板。在这种情况下，我们如何构造一个模拟的开发环境，其学习效果就如同拥有完全真实的电路板一样呢?本文试图解答此问题，主体内容包括四个方面： (1) 利用VMware等软件模拟真实的目标机; (2) 构建VMware虚拟PC上VxWorks BSP，建立Bootrom和OS映像; (3) 修改Tornado相关设置，连接宿主机与目标机，建立调试通道; (4) 写一个简单的应用程序并下载到目标系统运行。 图1 嵌入式系统的调试 本章工作的最终目标为： (1)VxWorks在VMware启动成功并顺利运行，的开发模型： 图4 PC作为目标机 很遗憾，这种方法实际上非常麻烦，同时开动两台PC进行调试将使你和你的室友饱受折磨，既然他如此地热切于游戏和上网。因此，我们可以借助VMware来在本机上虚拟出另一PC。 VMware的确是天才的作品!在同一PC上，利用VMware几乎可以安装所有的操作系统，而且操作系统之间的切换不需要重新启动电脑。VM的意义是Virtual Machine，即虚拟出一个逻辑的电脑，它可以提供基于Intel CPU的虚拟PC系统环境，包括CPU、内存、BIOS、硬盘和其他外围硬件设备。 下面我们讲解用VMware来建立一台虚拟PC的步骤： (1)并安装VMware; (2)使用VMware向导建立一个针对VxWorks的虚拟机;
stm32的定时器输入捕获与输出比较
stm32的定时器输入捕获与输出比较 (2015-09-28 09:26:24) 转载▼ 分类：stm32 标签： it 明确一点对比AD的构造，stm32有3个AD,每个AD有很多通道，使用哪个通道就配置成哪个通道，这里定时器也如此，有很多定时器TIMx,每个定时器有很多CHx(通道)，可以配置为输入捕捉-------测量频率用，也可以配置为输出比较--------输出PWM使用 输入捕捉：可以用来捕获外部事件，并为其赋予时间标记以说明此事件的发生时刻。 外部事件发生的触发信号由单片机中对应的引脚输入（具体可以参考单片机的datasheet），也可以通过模拟比较器单元来实现。 时间标记可用来计算频率，占空比及信号的其他特征，以及为事件创建日志，主要是用来测量外部信号的频率。 输出比较：定时器中计数寄存器在初始化完后会自动的计数。从bottom计数到top。并且有不同的工作模式。 另外还有个比较寄存器。一旦计数寄存器在从bottom到top计数过程中与比较寄存器匹配则会产生比较中断（比较中断使能的情况下）。 然后根据不同的工作模式计数寄存器将清零或者计数到top值。
1、朋友，可以解释一下输入捕获的工作原理不？ 计数寄存器的初值，是自己写进去的吗？ 我如果捕获上升沿，两个值相减，代表的时两个上升沿中间那段电平的时间。对不？ timer1有五个通道（对应五个IO引脚），在同一时刻，只能捕获一个引脚的值，对不？ 那输出比较的原理你可以帮我介绍一下不？
比较单元的值是人为设进去的吧？ 上面这个总看不懂，好像不不止你说的那几种情况：“匹配了是io电平取反、变低、还是变高，就会产生不同的波形了” 设置输出就是置1，清除输出就是置0，切换输出就是将原来的电平取反，对不？ 011：计数器向上计数达到最大值时将引脚置1，达到0时，引脚电平置0，,对不？
利用Pro Tools音频工作站完成5.1声道的音频制作
利用Pro Tools音频工作站完成5.1声道的音频制作利用Pro Tools音频工作站完成5.1声道的音频制作24对音乐或者音频进行后期制作即可实现。Pro tools音频工作站的出现大大提高了音频的创作效率。迄今为止,尚未有另一个系统可以象Pro tools一样提供如此全面,如此强大的编辑工具,这些功能远远超出了基本非线性编辑中对音频进行剪切、复制、粘贴一类的简单功能。Pro tools软件具有单键编辑的操作功能和各种高效的操作方式,利用它们对制作内容进行组织、操作、查看非常便捷。每个工具都是按照录混音实际操作的需要精心斟酌设计。 3利用Pro Tools音频工作站完成 5.1声道的音频制作的系统流程 Pro Tools音频工作站是目前最先进的工作站之一,那么这样的工作站怎样来完成 5.1音频节目的制作?一个优秀的数字音频工作站,应该能为创作人员带来前所未有的便利性和灵活性。以下,将从前期准备、后期编辑、放声系统的设置与调校三部分对环绕声系统使用流程进行详细说明。 3.1前期准备由于环绕声节目的制作比过去的立体声要复杂得多,所以不能将制作立体声节目的理念沿袭到制作环绕声节目中。 5.1环绕声的拾音一般要求录制信号应具有宽频带、高信噪比、大动态和高量化精度和采样频率等特征。只有这样,记录下的声音才能更好地对原始信号进行还原再现。专业声卡一般提供较低的延迟,较容易实现多轨同步录音。其次,能够同时播放至少8个音频轨。由于可以进行同步分轨录音,所以计算机音频工作站能够同时录入几个音频轨
似乎并不显得十分重要。但作为计算机音频工作站至少应该可以同时播放8个音频轨,以满足2轨人声、2轨立体声MI DI音乐、l至2轨声学乐器、2至3轨单独电子音色的需要。 3.2后期编辑混缩 5.1声道节目在音频工作站Pro Tools系统里可以进行编辑缩混。在ProTools下,我们能够用耳朵、眼睛、手并用去做混音,使这一过程变的相当容易。ProTools 软件的工作界面允许对混音的各个方面进行处理,软件和控制台之间共享信息,您做的每一项操作在两者之间是相互映射的。电脑系统对混音数据进行处理,而您可利用直观的ProTools用户界面去操作具体的混音步骤。ProTools软件提供了多种可变通的方法进行控制和制作自动缩混。所有处理都是非破坏性的,并在可恢复的友好环境内完成。而在一些特别的音乐节目制作中,你也无须离开ProTools环境就可制作环绕声。ProToolsTDM软件能够混录多种流行的环绕声格式包括LCRS, 5.1, 6.1,和 7.1格式, 并且可几种环绕声格式的制作可同时进行。一旦完成了session的环绕声混音,您就可以将混录的session 交付给您的客户了。ProTools可以同时将声轨分配给多个输出目标,从而提交不同需要的文件格式。它通过共享多个不同混音格式的声像信息完成这个过程。例如,如果您是按 7.1格式做的混音,您可以通过分配系统的多重输出,获得一个 5.1或立体声混音。这让您可以同时制作多重混音格式。 4总结显然,利用流行并享有盛誉的Pro Tools音频软件来完成对
vxworks653编程手册
一.V xWorks653运行时系统 1.1. 运行时层 一个vxworks653模块由下面四层组成： ■core OS—必需 ■partition—至少需要一个(vThreads 或COIL-based)，每个都在一个分区的操作系统之中■APEX shared library—ARINC 653 应用所需 ■POSIX shared library—POSIX 应用所需 1.1.1.Core OS层 核心操作系统提供服务给分区。 缺省的，核心操作系统使用ARINC653规范中的时间抢占的调度（TPS）来调度分区。Vxworks653的核心操作系统还可以采用APPS调度策略在TPS调度的空闲时间内调度优先级
抢占调度（PPS）使能的分区。 核心操作系统提供给每个VThreads分区操作系统的服务包括： ●分区系统资源 ●调度分区 ●代表分区的操作系统执行trap异常 ●定义和强制分区边界 ●装载分区 ●使用端口和通道在分区间传递消息 ●处理I/O ●代表应用完成系统调用 ●支持分区的调试 ●监控分区和系统的健康 1.1. 2.vThreads 层 vThreads分区操作系统在核心操作系统分配给该分区的时间内调度vThreads中的线程。vThreads不直接与设备交互，而是通过核心操作系统的系统调用。 1.1.3.APEX 层 构建在vThreads之上，遵循ARINC653规范，并且提供相应功能和API。 1.1.4.POSIX层 构建在vThreads之上，遵循用于实时扩展的POSIX标准（1003.1b）。 1.2. 装载和启动 当目标板加电时，按照下面的步骤进行装载和启动 ●初始的启动码装载核心操作系统，分区操作系统，共享库，以及应用 ●核心操作系统初始化自身，启动它自己的子系统 ●核心操作系统创建分区 ●核心操作系统启动分区调度器，并且让应用初始化自身 核心操作系统可以在初始化完成之后下载在线装载的应用程序到分区。应用可以在分区运行之时装载到分区。
常见的嵌入式操作系统
常见的嵌入式操作系统 分类：嵌入式操作系统2012-12-11 10:06 459人阅读评论(1) 收藏举报嵌入式操作系统 嵌入式操作系统与通用的操作相比较主要特点在于： 1．小内核，稳定可靠。 2．需要可装卸、可裁剪，以便能灵活应对各种不同的硬件平台。 3．面向应用，强实时性，可用于各种设备控制当中。 国际上常见的嵌入式操作系统大约有40种左，右如：Linux、uClinux、WinCE、PalmOS、Symbian、eCos、uCOS-II、VxWorks、pSOS、Nucleus、ThreadX 、Rtems 、QNX、INTEGRITY、OSE、C Executive 。他们基本可以分为两类，一类是面向控制、通信等领域的实时操作系统，如windriver公司的vxworks、isi的psos、qnx系统软件公司的qnx、ati的nucleus等；另一类是面向消费电子产品的非实时操作系统，这类产品包括个人数字助理(pda)、移动电话、机顶盒、电子书、webphone等，系统有Microsoft的WinCE，3Com 的Palm，以及Symbian和Google的Android等。 一、VxWorks VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是T ornado嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌人式实时操作系统领域逐渐占据一席之地。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通讯；微秒级的中断处理；支持POSIX 1003．1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。 然而其价格昂贵。由于操作系统本身以及开发环境都是专有的，价格一般都比较高，通常需花费10万元人民币以上才能建起一个可用的开发环境，对每一个应用一般还要另外收取版税。一般不通供源代码，只提供二进制代码。由于它们都是专用操作系统，需要专门的技术人员掌握开发技术和维护，所以软件的开发和维护成本都非常高。支持的硬件数量有限。 二、Windows CE Windows CE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是Windows CE推广的一大优势。其中WinCE3.0是一种针对小容量、移动式、智能化、32位、了解设备的模块化实时嵌人式操
详解STM32定时器
1.STM32的Timer简介 STM32中一共有11个定时器，其中2个高级控制定时器，4个普通定时器和2个基本定时器，以及2个看门狗定时器和1个系统嘀嗒定时器。其中系统嘀嗒定时器是前文中所描述的SysTick，看门狗定时器以后再详细研究。今天主要是研究剩下的8个定时器。 其中TIM1和TIM8是能够产生3对PWM互补输出的高级登时其，常用于三相电机的驱动，时钟由APB2的输出产生。TIM2-TIM5是普通定时器，TIM6和TIM7是基本定时器，其时钟由APB1输出产生。由于STM32的TIMER功能太复杂了，所以只能一点一点的学习。因此今天就从最简单的开始学习起，也就是TIM2-TIM5普通定时器的定时功能。 2.普通定时器TIM2-TIM5 2.1时钟来源 计数器时钟可以由下列时钟源提供： ·内部时钟(CK_INT) ·外部时钟模式1：外部输入脚(TIx) ·外部时钟模式2：外部触发输入(ETR) ·内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。 由于今天的学习是最基本的定时功能，所以采用内部时钟。TIM2-TIM5的时钟不是直接来自于APB1，而是来自于输入为APB1的一个倍频器。这个倍频器的作用是：当APB1的预分频系数为1时，这个倍频器不起作用，定时器的时钟频率等于APB1的频率；当APB1的预分频系数为其他数值时（即预分频系数为2、4、8或16），这个倍频器起作用，定时器的时钟频率等于APB1的频率的2倍。APB1的分频在STM32_SYSTICK的学习笔记中有详细描述。通过倍频器给定时器时钟的好处是：APB1不但要给TIM2-TIM5提供时钟，还要为其他的外设提供时钟；设置这个倍频器可以保证在其他外设使用较低时钟频率时，TIM2-TIM5仍然可以得到较高的时钟频率。 2.2计数器模式
PROTOOLS快捷键(20201222111544)
PRO TOOLS快捷键 File菜单 1 新建Session Command+N 这个组合键在OS操作系统下面是表示新建窗口意思，所以大家操作这个键的时候一定要看清楚是否在Protols程序下面。 2 打开Sesion Command+O 打开最后一次使用的Session Command+Shift+O 3 关闭Session +Shift+W 这个快捷键就是我在例子中提到了+W和+Shift+W 的区别，实际使用过程中大家一定要注意。 4 保存Session Command+S 5 Bounce to Disk Comma nd+Opti on+B 这个快捷键的意思是导入某些Region到外部去。Bounee是实时的，并且所有的插件及输入输出设置和音量调整都会对他产生影响。在Bonuce导出的时候, 会有一些设置，比如说Output的设置，和输出后文件格式的设置，已经导出路径的设置。设置Output时一定要注意，所有从你将要输出轨的设置必须和Bounee里的
Output的设置一致才可以将声音最终导出。否则声音不被导出。 另外，选择立体声时他有两种格式，一种是普通的Stereo，另一种是Multiple
Mono第二种其实也是一种立体声格式，只不过他导出后的文件是单个的.WAV 文件，当你将这个文件导入到其实编辑软件时自动解压为我们常见的双条立体声格式。 6 导入Session 数据Option+Shift+l 这个Session数据是指导入其它Session中的某些轨。当你导入其它Session 文件中的某些轨的时候，会有两种导入方式，一种是Link，另一种是Copy。Link 的意思是将这些原始文件链接过来，这些原始文件并不在新的Seesi on文件里 被复制。如果你将原始素材删除了，那么这个文件中的这些被Link过来的素材 将不复存在。Copy则是将原始文件拷贝到新Session文件里。并且当前的Session文件使用的也是新拷贝过来的这个素材文件，所以Copy后，删除原始 素材并不影响新Session里的同一素材。实际操作中具体用哪个，请大家自己衡量决定。 7导入外部音频文件Command+Shift+l 8导入画面 Edit菜单 Un do Redo Comma nd+Shift+Z 剪切（Cut）Comma nd+X 同样有两种方式Link和Copy Comma nd +Optio n+Shift+l Comma nd+Z
VxWorks操作系统RTP介绍和使用方法
VxWorks 操作系统RTP 介绍和使用方法 从VxWorks 6.x开始引入RTP(VxWorks real time process projec模t) 式编程，这种模式的优点是应用程序相互独立，互不影响，而且增加了内核的稳定性，缺点是由于“内核态”与“用户态”的内存拷贝，其执行效率有所降低，随着CPU 速度越来越快，这点效率的牺牲已经越来越不重要。相比较于传统的DKM （downloadable kernel module project ），RTP适合多个团队独立运作，然后汇总 联试，这种模式除了全局函数不能再shell 里直接调用外，其对应用程序几乎不 做任何约束，原有的DKM 工程代码稍作修改即可正常运行。内核变化较大，需 要添加较多的组件，内存需要较好的划分，为保持应用程序直接调用函数调试的 习惯，需要封装接口供用户使用。 现简单的介绍RTP使用方法，并给出demo 代码供参考。 1. 新建并编译工程： (1) File->new-> VxWorks real time process projec如t, 图【1】 图【1】 (2) 一路next 后，选择如图【2】所示的编译器
图【2】 (3) 选择Finish 后，工程新建完毕。 (4) 导入源文件：这里的源文件名称是fooRtpApp.c ，一种较快捷的方式是选 中新建的工程，按下F5，源文件会出现在工程中. (5) 右键选择编译，出现如图【3】，选择Continue 继续。 图【3】 编译完成后，会生成vxe 格式的可执行文件，此处为usrAppA.vxe 。 2. 下载可执行性文件 待板子启动后，使用ftp 将vxe 文件下载到板子中。步骤如下： （1）运行->cmd，打开对话窗口，如图【4】所示：
物联网操作系统的必备特性
物联网操作系统的必备特性 物联网所带来的机遇与挑战都是空前的。要抓住机遇，迎接挑战，是否拥有最佳的操作系统做为基础是极为关键的问题。 那么，物联网环境对操作系统提出了哪些不同于以往的需求？产品开发商采用怎样的操作系统，拥有哪些特征或技术，最有可能在物联网的发展中把握先机？基本上，今后的RTOS 不仅必须具备传统的实时性、确定性和可靠性，还必须提供高度互联、全面安全、远程管理等物联网环境所要求的全新能力。最近，风河公司推出了VxWorks7,对这套在嵌入式领域主导多年的RTOs(实时操作系统)进行了再次创新，其目标正是“物联网市场已达 实时操作系统 (The RTOS for thelnternet of Things) ”。实时性依然是物联网操作系统的必备特性 实时操作系统( RTOS，RealTimeOperation System)是指能够在确定的时间对内部或者外部的事件做出正确的响应。在实时操作系统中，进程执行结果的正确与否不仅与逻辑运算或数学计算结果的正确性相关，而且与得出这个正确结果的时间有关。也就
是说，在实时系统 中，如果一个进程的运算结果虽然 是正确的，但是由 于它完成的时间超出了给定的最后期限，那么这个结果就是毫无意义的。 例如汽车中使用的气囊。当报告车辆碰撞的传感器通知CPu 后，操作系统应快速地发出打开气囊的任务，并且不允许任何其他非实时处理进行干扰，晚一秒钟展开气囊比没有气囊的情况更糟糕，这就是一个典型的实时系统。 通常认为，实时操作系统要求速度非常快。但实际上，实时操作系统强调的不仅仅是速度，而是时间关系的次序和确定性。例如，一条货轮在码头等待各地的卡车运来货物之后装船运往海外，规定好了离港启航的时间。那么，如果有一辆卡车在货轮离港时间之后才把货物运到了码头，逻辑上它虽然完成了陆地货运任务，但已经没有任何意义了。货车行驶速度和气囊打开速度当然不可相提并论，但就它与货轮配合的时间顺序而言具有同样都是实时系统，都必须要满足的是时序确定性，而跟速度有多快不一定相关！ 再例如，如果使用足够高性能的CPU，Windows 可以提供非常快的速度。但是，当某些后台任务正在运行时，有时候响应会变得非常漫长，以至于某一个简单的读取文件的任务也会很长时间无响应。并不是说Windows 不够
05_STM32F4通用定时器详细讲解
STM32F4系列共有14个定时器，功能很强大。14个定时器分别为： 2个高级定时器：Timer1和Timer8 10个通用定时器：Timer2~timer5 和 timer9~timer14 2个基本定时器： timer6和timer7 本篇欲以通用定时器timer3为例，详细介绍定时器的各个方面，并对其PWM 功能做彻底的探讨。 Timer3是一个16位的定时器，有四个独立通道，分别对应着PA6 PA7 PB0 PB1 主要功能是：1输入捕获——测量脉冲长度。 2 输出波形——PWM 输出和单脉冲输出。 Timer3有4个时钟源： 1：内部时钟（CK_INT ），来自RCC 的TIMxCLK 2：外部时钟模式1：外部输入TI1FP1与TI2FP2 3：外部时钟模式2：外部触发输入TIMx_ETR ，仅适用于TIM2、TIM3、TIM4，TIM3，对应 着PD2引脚 4：内部触发输入：一个定时器触发另一个定时器。 时钟源可以通过TIMx_SMCR 相关位进行设置。这里我们使用内部时钟。 定时器挂在高速外设时钟APB1或低速外设时钟APB2上，时钟不超过内部高速时钟HCLK ，故当APBx_Prescaler 不为1时，定时器时钟为其2倍，当为1时，为了不超过HCLK ，定时器时钟等于HCLK 。 例如：我们一般配置系统时钟SYSCLK 为168MHz ，内部高速时钟 AHB=168Mhz ，APB1欲分频为4，（因为APB1最高时钟为42Mhz ），那么挂在APB1总线上的timer3时钟为84Mhz 。 《STM32F4xx 中文参考手册》的424~443页列出与通用定时器相关的寄存器一共20个， 以下列出与Timer3相关的寄存器及重要寄存器的简单介绍。 1 TIM3 控制寄存器 1 (TIM3_CR1) 作用：1使能自动重载TIM3_ARR 2定时器的计数器递增或递减计数。 3 事件更新。 4 计数器使能 2 TIM 3 控制寄存器 2 (TIM3_CR2) 3 TIM3 从模式控制寄存器 (TIM3_SMCR) 4 TIM3 DMA/中断使能寄存器 (TIM3_DIER) SYSCLK(最高 AHB_Prescaler APBx_Prescaler
揭开专业软件神秘面纱,让PROTOOLS专业录音软件为发烧友所用
揭开专业软件神秘面纱，让PROTOOLS专业录音软件为发烧友所用 此文献给PCHIFI的所有朋友。在高清音频即将井喷的时代，尤其有像捌零音乐论坛这样的音乐分享论坛，高清音乐的时代必将到来，在这里，作为个人已卖掉了自己的CD，决意走向PCHIFI方便又快捷，又好音质的时代。望奋斗在PCHIFI划时代前沿的各位朋友共勉。 在这里很多朋友说PCHIFI声音典型特征为干、硬、冷、薄，这个认知可能在不久的时间就会被打破。在使用该软件钱，个人使用过如FORBAR，SAW等等软件，但效果都不是很好。这里为大家介绍一款世界级的专业录音音频软件PROTOOLS软件，世界不知多少专业的录音棚在使用，发烧友岂能错过？好，进入正题。其实专业软件简单的播放相当简单，学会了几步就能搞定。此文跳过安装等过程，直接以怎样播放为主题，安装等请自行百度。 一、确保你的操作系统是稳定的，这个很重要，因为大家都使用的是PJ版本，系 统不稳定，会有很多莫名其妙的问题，导致该软件不能运行。我的系统是WIN7 64位。建议烧友装64位，因为该软件很吃内存和CPU。CPU建议双核及以上， 最好四核，内存4G及以上。 二、确保你已经为声卡装好了如AISO等驱动软件。确保你的电脑能正常识别你的 声卡。 三、 1.第一次进入软件会出现以下提示：点击取消。 2.取消后点击：设置，选到：播放引擎
3．弹出以下界面 4.选择你输出的声卡，其余的可参照我的设置。然后点确定。
5.点文件，新建工程 6.根据你的音乐格式，比如我会各建一个44.1KHZ,16BIT 和96KHZ,24BIT的，其他的依次各建一个工程，要放什么哪种采样频率的文件，就打开相应你建好的工程就OK了。注意，该软件只识别WAV格式文件，其他APE或FLAC的都 不识别，要用FORBAR转换成WAV格式文件。
几种主流嵌入式操作系统分析
几种主流嵌入式操作系统分析 1．嵌入式Linux 嵌入式Linux（Embedded Linux）是指对标准Linux经过小型化裁剪处理之后，能够固化 在容量只有几KB或者几MB 字节的存储器芯片或者单片机中，是适合于特定嵌入式应用场合的专用Linux操作系统。在目前已经开发成功的嵌入式系统中，大约有一半使用的是Linux。 这与它自身的优良特性是分不开的。 嵌入式Linux 同Linux 一样，具有低成本、多种硬件平台支持、优异的性能和良好的网络支持等优点。另外，为了更好地适应嵌入式领域的开发，嵌入式Linux 还在Linux 基础上 做了部分改进，如下所示。 ? 改善的内核结构 Linux 内核采用的是整体式结构（Monolithic），整个内核是一个单独的、非常大的程序，这____________样虽然能够使系统的各个部分直接沟通，提高系统响应速度，但与嵌入式系统存储容量小、 资源有限的特点不相符合。因此，在嵌入式系统经常采用的是另一种称为微内核（Microkernel） 的体系结构，即内核本身只提供一些最基本的操作系统功能，如任务调度、内存管理、中断 处理等，而类似于文件系统和网络协议等附加功能则运行在用户空间中，并且可以根据实际 需要进行取舍。这样就大大减小了内核的体积，便于维护和移植。 ? 提高的系统实时性 由于现有的Linux 是一个通用的操作系统，虽然它也采用了许多技术来加快系统的运行 和响应速度，但从本质上来说并不是一个嵌入式实时操作系统。因此，利用Linux 作为底层 操作系统，在其上进行实时化改造，从而构建出一个具有实时处理能力的嵌入式系统，如RT-Linux 已经成功地应用于航天飞机的空间数据采集、科学仪器测控和电影特技图像处理等 各种领域。 嵌入式Linux 同Linux 一样，也有众多的版本，其中不同的版本分别针对不同的需要在内核等方面加入了特定的机制。嵌入式Linux 的主要版本如表4.1所示。 表4.1 嵌入式Linux主要版本 版本简单介绍 μCLinux 开放源码的嵌入式Linux 的典范之作。它主要是针对目标处理器没有存储管理单元 MMU，其运行稳定，具有良好的移植性和优秀的网络功能，对各种文件系统有完备 的支持，并提供标准丰富的API RT-Linux 由美国墨西哥理工学院开发的嵌入式Linux硬实时操作系统。它已有广泛的应用 Embedix 根据嵌入式应用系统的特点重新设计的Linux发行版本。它提供了超过25种的Linux 《嵌入式Linux应用程序开发详解》——第4章、嵌入式系统基础 系统服务，包括Web服务器等。此外还推出了Embedix的开发调试工具包、基于图 形界____________面的浏览器等。可以说，Embedix是一种完整的嵌入式Linux解决方案
STM32通用定时器
STM32通用定时器 一、定时器的基础知识 三种STM32定时器区别 通用定时器功能特点描述： STM3 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5)定时器功能特点包括： 位于低速的APB1总线上(APB1) 16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值。 4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为： ①输入捕获 ②输出比较 ③ PWM 生成(边缘或中间对齐模式) ④单脉冲模式输出 可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。 如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）： ①更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) ②触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) ③输入捕获 ④输出比较 ⑤支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 ⑥触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理 STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。 STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。 定时器框图：
倍频得到），外部时钟引脚，可以通过查看数据手册。也可以是TIMx_CHn，此时主要是实现捕获功能； 框图中间的时基单元 框图下面左右两部分分别是捕获输入模式和比较输出模式的框图，两者用的是同一引脚，不能同时使用。
PROTOOLS快捷键
PRO TOOLS 快捷键 File菜单 1 新建Session Command+N 这个组合键在OS操作系统下面是表示新建窗口意思，所以大家操作这个键的时候一定要看清楚是否在Protols程序下面。 2 打开Sesion Command+O 打开最后一次使用的Session Command+Shift+O 3 关闭Session +Shift+W 这个快捷键就是我在例子中提到了+W和+Shift+W的区别，实际使用过程中大家一定要注意。 4 保存Session Command+S 5 Bounce to Disk Command+Option+B 这个快捷键的意思是导入某些Region到外部去。Bounce是实时的，并且所有的插件及输入输出设置和音量调整都会对他产生影响。在Bonuce导出的时候，会有一些设置，比如说Output的设置，和输出后文件格式的设置，已经导出路径的设置。设置Output时一定要注意，所有从你将要输出轨的设置必须和Bounce里的Output的设置一致才可以将声音最终导出。否则声音不被导出。另外，选择立体声时他有两种格式，一种是普通的Stereo，另一种是Multiple
Mono 第二种其实也是一种立体声格式，只不过他导出后的文件是单个的.WAV 文件，当你将这个文件导入到其实编辑软件时自动解压为我们常见的双条立体声格式。 6 导入Session数据Option+Shift+I 这个Session数据是指导入其它Session中的某些轨。当你导入其它Session 文件中的某些轨的时候，会有两种导入方式，一种是Link，另一种是Copy。Link 的意思是将这些原始文件链接过来，这些原始文件并不在新的Seesion文件里被复制。如果你将原始素材删除了，那么这个文件中的这些被Link过来的素材将不复存在。Copy则是将原始文件拷贝到新Session文件里。并且当前的Session文件使用的也是新拷贝过来的这个素材文件，所以Copy后，删除原始素材并不影响新Session里的同一素材。实际操作中具体用哪个，请大家自己衡量决定。 7 导入外部音频文件Command+Shift+I同样有两种方式Link和Copy 8 导入画面Command +Option+Shift+I Edit菜单 Undo Command+Z Redo Command+Shift+Z 剪切（Cut) Command+X