1.1机器人组成 (3)
1.2机械本体说明 (3)
1.2.1机械本体 (3)
1.2.2机器人轴说明 (4)
1.2.3各关节电机说明 (5)
1.2.4各轴机械零点说明 (6)
1.2.5机器人铭牌 (8)
1.3电气控制柜说明 (9)
1.3.1控制柜正面介绍 (9)
1.3.2控制柜内部说明 (9)
1.3.3控制柜背面说明 (10)
1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11)
1.4示教器说明 (12)
1.5连接线缆说明 (13)
1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14)
1.6.1准备工作 (14)
1.6.2 搬运和拆封 (15)
1.6.3安装机器人控制系统 (18)
1.6.4 机器人本体线缆连接 (19)
1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19)
1.6.6机器人工作状态确认 (19)
2机器人控制系统介绍 (20)
2.1控制器说明 (20)
2.2 STEP伺服说明 (21)
2.3安全逻辑板说明 (27)
2.4柜冷却装置说明 (28)
2.5 I/O模块 (28)
2.6 软件功能介绍 (29)
3机器人标定和性能测试 (30)
3.1.1标定工具DynCal (30)
3.1.2标定过程 (30)
3.2机器人性能测试 (30)
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31)
3.2.2硬件安装及调试 (31)
4故障处理及维护说明 (33)
4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33)
4.2电气系统常见故障 (36)
4.3机器人维护保养 (37)
4.3.1 维护保养注意 (37)
4.3.2 定期检修日程表 (37)
4.3.3检修项目 (38)
5安全注意事项 (52)
5.1机器人安全防护装置 (52)
5.1.1 安全防护装置预览 (52)
5.1.2 紧急关断按键 (52)
5.1.3 运行方式选择开关 (52)
5.1.4 点动运行 (53)
5.1.5 机械终端限位 (53)
5.1.6 软件限位开关 (53)
5.2 相关人员 (53)
5.2.1 操作人员资格要求 (54)
5.2.2设备操作规程的规定 (54)
5.3培训 (54)
5.4安全措施 (55)
5.5检查 (56)
1.1机器人组成
1)机器人
2)机器人控制柜
3)连接线缆
4)手持式示教器
其中2和4可以合称为机器人控制系统,下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。
图1. 1 机器人系统
1 机器人
2 机器人控制柜
3连接线缆 4 手持式示教器
1.2机械本体说明
1.2.1机械本体
机械本体是机器人运动的最终执行机构,通过电机驱动完成各种动作。
机器人本体构成图,如图所示。
图1. 2 SA1400机器人本体构成1.2.2机器人轴说明
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
图1. 11机器人铭牌具体规格
1.3电气控制柜说明
1.3.1控制柜正面介绍
下图为控制柜SRC2的正面示意图,主要包括旋转开关、主电上电指示灯和调试接口。
1 旋转开关
2 主电上电指示灯
3 调试接口
图1. 12 SRC2控制柜正面示意图
1.3.2控制柜内部说明
下图是控制柜SRC2的内部结构示意图,主要部分如下所述。
1 控制器及其安装板
2 伺服驱动及其安装板
3 电力安装板1
4 断路器及其安装板
5 接触器
6 开关电源
7 主电端子8 控制电端子
9 控制柜斜面板(可定制)
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1 示教器及其支架
2 风扇及其安装板
3 电力安装板2
4 滤波器
5 制动电阻(选配)
图1. 14 SRC2控制柜背面示意图
1.3.4控制柜接线斜面板说明
下图是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。
图1. 15 接口面板示意图
1 三相电源进线接口
2 机器人动力线接口
3 扩展板接口(自定义)
4 机器人编码器线接口
5 外接网络端口
6 外部操作盒接口(选配)
7 手持式示教器接口
1.4示教器说明
图1. 16示教器外观
1 钥匙开关
2 选项定位旋钮
3 急停开关4a 右侧按键
4b下方按键4c 左侧按键及四个LED状态指示灯
5 TFT-LCD触摸屏
6 USB接口保护
7 多功能扶手8 三位使能开关
9 未使用的电缆出口10 电缆安装区域
11 应力消除和弯曲保护连接电缆12 触笔
示教器上带有停止功能的按钮有3种,分别为:急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外,在使用钥匙开关转换不同的操作模式时,也会导致机器人断电停止。
注意:在使用示教器时,首先需要检查急停开关是否打开。
1.5连接线缆说明
连接机器人与控制柜之间有动力总线和编码器线,电源线位于控制柜下端左侧,示教器连接线位于控制柜下端右侧,如图所示:
图1. 17连接到机器人本体的线路
图1. 18连接到控制柜上的线路连接线缆的型号分别如下(以SA1400机器人为例):
1.电源总线/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m
2.编码器总线/6*3P*0.2/5m
3.柜内动力总线/4*1.5/6组带重载
1.6机器人系统的吊装搬运方式
1.6.1准备工作
表1. 1机器人
电气设备
表1. 2电气设备
外部环境
表1. 3 外部环境
软件
表1. 4 软件
1.6.2 搬运和拆封
机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种,如图1.19,1.20所示。
吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B 处),预防吊绳对机器人本体的损坏。
搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用搬夹具进行搬运。
A 专用工装
B 固定螺钉8-M8X25
图1. 19 机器人的吊运方式
图1. 20 机器人的搬运方式
控制柜SRC2设计有两种搬运方式:吊运和搬运,如图1.21所示。
吊运:按图1.21所示的方式,吊起控制柜SRC2到指定位置,吊线的最大角度如图所示,控制柜的质量请参见控制系统使用说明书中。
搬运:按图1.21所示的方式,搬运控制柜SRC2到指定位置,搬运控制柜时,只能从控制柜的正面或背面进液压车(或叉车),并注意控制柜下部的接插口。
图1. 21 控制柜SRC2的搬运方式
控制柜拆封前,必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。
拆封控制柜时,必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。
拆封控制柜后,必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。
控制柜如需存放一段时间后才拆封使用,请按控制系统使用说明书中的“第三章3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。
1.6.3安装机器人控制系统
1)按照控制系统使用说明书中“第三章3.3节”的空间要求,放置机器人控制系统,必须保证与墙壁及其他箱柜之间的最小间距。
2)按照控制系统使用说明书中“第三章3.4节”的尺寸要求,固定机器人控制系统,要求确保控制柜放置稳定。
3)打开控制柜,检查安装板、电力部件及伺服驱动器等有无在运输中造成松动,如有松动,请重新固定各器件。
4)检查线缆有无松动,如有松动,请重新连接相应线缆。
1.6.4 机器人本体线缆连接
机器人系统配备有一个连接线缆组,用于控制柜的电源连接、机器人本体与控制柜之间的连接。它的基本配置包括:
1)接到机器人本体上的动力线(机器人本体专用);
2)接到机器人本体上的编码线(机器人本体专用);
3)接到电源上的电源线(控制柜专用)。
请按照控制系统使用说明书的“第二章 2.2节 2.2.4小节”所示的斜面板介绍,使用线缆组中的1)、2)两根线缆连接控制柜与机器人本体。
1.6.5 机器人控制柜电源连接
1)接通机器人控制柜电源。
2)解除示教器紧急停止按键的锁定。
3)接通主开关。
1.6.6机器人工作状态确认
1)机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求,
机器人能按预定的操作系统命令进行运动。
2)机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。
3)急停、安全停机电路及装置有效。
4)示教装置的功能正常。
2.1控制器说明
SRM1000机器人运动控制器提供三个Ethernet网口(LAN0-2),一个RS232串口,一个CAN接口,两个显示器接口(VGA和HDMI),四个USB接口,一个CompactFlash卡槽。具体接口位置示意图可以参照图2.6,用户可以根据实际需求选用。
图2. 1 SRM1000正面示意图
上述是运动控制器的所有接口描述,机器人控制系统中使用的接口有:电源接口(X101)、Ethernet网口(X102, X106, X107)、CAN接口(X104)。其中,Ethernet 网口的作用如下:
X102:LAN0用于EtherCat总线通讯。
AI机器人系统使用说明书
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度,充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途,并且能够确定在何种情况下,如何使用它;同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址,按回车键,跳转到登录页面,输入用户名、密码,点击“登陆”按钮进入系统,如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1)客户管理:查看和编辑客户的详细信息。(如图2) ①添加客户:手动添加单个客户。(如图3) ②导入:下载导入模板,并按模板编排好客户资料,成批导入客户。(如 图4) ③分配:可将客户分配至坐席进行人工拨打。(图5)
自动机器人平台使用说明手册
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘,可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位;并提供了充足的I/O接口,参赛队可以根据大赛任务的要求,在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构,利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示,由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
新时达机器人系统说明书.
1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19
1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37
4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1.开启机器人电箱电源,待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式,机器人处于手动工作状态;2.程序说明: a.nWheelH1放下高度 b.nWheelH2抓取高度 c.nWheelD扫粉深度(高度) d.wobjCnv1固化线解码器(坐标) e.wobjCnv2喷粉线解码器(坐标) f.tool_Grip机器人坐标 g.phome机器人原点位置 h.pReady1机器人准备位置1 i.pcln1机器人清扫位置1 j.pReady2机器人准备位置2 k.Pick机器人抓取位置 l.pLeave机器人离开位置 m.Dplace机器人放下位置 n.rOpenGripper打开夹爪 o.rCloseGripper放开夹爪 3.机器人启动完毕,按一下左上角ABB,弹出选择目录,可进入不同控制目录; 4.选择程序调试,进入各单元程序,可手动调节及测试各单元程序及位置点; 进入程序调试后选择phome,运行程序为使机器人回原点,修改phome位置为改变原点位置; 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机,具体操作步骤为: 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机,停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置,修改相应位置; 再次运行一次该程序,正常后完成放下轮毂位置的设定; 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上; 注意:同步感应开关位置不能变更!!! 选择ClnWheel为校正清扫位置,设定好相应位置后,修改相应位置;
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册(弧焊部分基础篇)
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪,TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1.快速简易方法 (25) 3.1.2.导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1.导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2.手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴-利用模型库 (66) 3.2. 行走轴-自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ,先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完,会要求注册;若未注册,有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能,还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法:打开WeldPRO程序,点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口,
定制机器人系统说明书 模板
XX机器人2.0系统说明书 版本<2.0> XXXX股份有限公司
目录 一、XX机器人2.0简介 (3) 二、XX机器人2.0特点 (3) 三、机器人主要结构 (4) 3.1 机器人本体结构 (4) 3.2底盘结构图 (5) 3.3充电桩结构图 (6) 3.4机器人附件及配件 (6) 四、机器人配置参数 (7) 4.1 机器人本体配置参数 (7) 4.1.1机器人硬件参数 (7) 4.1.2 开关类型及其作用 (8) 4.2 充电座相关参数和说明 (8) 4.2.1指示灯说明 (8) 4.2.2充电座相关接口说明 (8) 五、充电座部署 (9) 六、机器人使用说明 (9) 6.1开机配置 (9) 6.2使用环境 (10) 6.3注意事项 (11) 七、机器人硬件模块质保清单 (11) 八、FAQ (12) 8.1 机器人充电相关问题 (12) 8.2 外部按钮功能 (12) 8.3其他常见问题 (13)
一、XX机器人2.0简介 机器人作为智能社会的重要切入点,正在改变人类的生产和生活方式。XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0(以下简称XX或机器人),是以人工智能技术为核心,依托强大的云计算平台支撑,结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。“XX”集成了全球领先的AIUI技术,可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能,通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互,更贴近用户的绝佳体验。 二、XX机器人2.0特点 ?全双工语音交互 主动交互,自由对话:AIUI人机智能交互,实现人机交互无障碍。支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合,实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合,且对话过程可随时打断,降低用户交互门槛,人机交互过程更加流畅、自然,更贴近人人之间的交流习惯。 ?多模态交互方式 语音触屏,多种交互:支持语音、触屏、动作等多模态交互模式,满足用户业务需求,增加产品的趣味性、易用性。通过流程化配置,自动进行业务流程管理,提升运营效率。 ?智能客服 知识定制,智慧管家:便捷的知识管理系统,可根据客户需求设置专属业务知识问答。内置12亿条百科知识问答,覆盖1200种生活场景,智慧闲聊问答 ?自主导航避障 自主定位,安全护航:基于激光高精度定位导航,无须标点设置轨道,零施工成本。自动化地图构建及路线规划,实现5cm的精确导航与360度避障能力,为安全保驾护航。
ABB机器人基本操作说明书书(3)
ABB机器人基本操作说明书一.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关,图示状态为开启,逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止,当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯,当将机器人切换到自动状态时,在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮,左边的为自动运行,中间的为手动限速运行,右侧为手动全速运行(此状态在不允许操作人员选用)。
图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应:不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用,此时电器柜上的上电指示灯会常亮,否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮,同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态(回原点必须用线性) 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式,对应活动关系如下各图所示:
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制,与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907,以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“-C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“-B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“-A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“-Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“-C”键,对应“OUT-901”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键,再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入