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新时达机器人系统说明书

1.1机器人组成 (3)

1.2机械本体说明 (3)

1.2.1机械本体 (3)

1.2.2机器人轴说明 (4)

1.2.3各关节电机说明 (5)

1.2.4各轴机械零点说明 (6)

1.2.5机器人铭牌 (8)

1.3电气控制柜说明 (9)

1.3.1控制柜正面介绍 (9)

1.3.2控制柜内部说明 (9)

1.3.3控制柜背面说明 (10)

1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11)

1.4示教器说明 (12)

1.5连接线缆说明 (13)

1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14)

1.6.1准备工作 (14)

1.6.2 搬运和拆封 (15)

1.6.3安装机器人控制系统 (18)

1.6.4 机器人本体线缆连接 (19)

1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19)

1.6.6机器人工作状态确认 (19)

2机器人控制系统介绍 (20)

2.1控制器说明 (20)

2.2 STEP伺服说明 (21)

2.3安全逻辑板说明 (27)

2.4柜冷却装置说明 (28)

2.5 I/O模块 (28)

2.6 软件功能介绍 (29)

3机器人标定和性能测试 (30)

3.1.1标定工具DynCal (30)

3.1.2标定过程 (30)

3.2机器人性能测试 (30)

3.2.1性能测试工具CompuGauge (31)

3.2.2硬件安装及调试 (31)

4故障处理及维护说明 (33)

4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33)

4.2电气系统常见故障 (36)

4.3机器人维护保养 (37)

4.3.1 维护保养注意 (37)

4.3.2 定期检修日程表 (37)

4.3.3检修项目 (38)

5安全注意事项 (52)

5.1机器人安全防护装置 (52)

5.1.1 安全防护装置预览 (52)

5.1.2 紧急关断按键 (52)

5.1.3 运行方式选择开关 (52)

5.1.4 点动运行 (53)

5.1.5 机械终端限位 (53)

5.1.6 软件限位开关 (53)

5.2 相关人员 (53)

5.2.1 操作人员资格要求 (54)

5.2.2设备操作规程的规定 (54)

5.3培训 (54)

5.4安全措施 (55)

5.5检查 (56)

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1.1机器人组成

1)机器人

2)机器人控制柜

3)连接线缆

4)手持式示教器

其中2和4可以合称为机器人控制系统,下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。

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图1. 1 机器人系统

1 机器人

2 机器人控制柜

3连接线缆 4 手持式示教器

1.2机械本体说明

1.2.1机械本体

机械本体是机器人运动的最终执行机构,通过电机驱动完成各种动作。

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机器人本体构成图,如图所示。

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图1. 2 SA1400机器人本体构成1.2.2机器人轴说明

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图1. 3机器人各轴说明

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图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明

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图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图

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图1. 6 5,6轴电机在内部

1.2.4各轴机械零点说明

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图1. 7一轴零点二轴零点

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图1. 8三轴零点四轴零点

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图1. 9五轴零点六轴零点可随意定

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1.2.5机器人铭牌

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图1. 10机器人铭牌位置图

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图1. 11机器人铭牌具体规格

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1.3电气控制柜说明

1.3.1控制柜正面介绍

下图为控制柜SRC2的正面示意图,主要包括旋转开关、主电上电指示灯和调试接口。

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1 旋转开关

2 主电上电指示灯

3 调试接口

图1. 12 SRC2控制柜正面示意图

1.3.2控制柜内部说明

下图是控制柜SRC2的内部结构示意图,主要部分如下所述。

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1 控制器及其安装板

2 伺服驱动及其安装板

3 电力安装板1

4 断路器及其安装板

5 接触器

6 开关电源

7 主电端子8 控制电端子

9 控制柜斜面板(可定制)

图1. 13 SRC2控制柜内部示意图

1.3.3控制柜背面说明

下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。

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1 示教器及其支架

2 风扇及其安装板

3 电力安装板2

4 滤波器

5 制动电阻(选配)

图1. 14 SRC2控制柜背面示意图

1.3.4控制柜接线斜面板说明

下图是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。

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图1. 15 接口面板示意图

1 三相电源进线接口

2 机器人动力线接口

3 扩展板接口(自定义)

4 机器人编码器线接口

5 外接网络端口

6 外部操作盒接口(选配)

7 手持式示教器接口

1.4示教器说明

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图1. 16示教器外观

1 钥匙开关

2 选项定位旋钮

3 急停开关4a 右侧按键

4b下方按键4c 左侧按键及四个LED状态指示灯

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5 TFT-LCD触摸屏

6 USB接口保护

7 多功能扶手8 三位使能开关

9 未使用的电缆出口10 电缆安装区域

11 应力消除和弯曲保护连接电缆12 触笔

示教器上带有停止功能的按钮有3种,分别为:急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外,在使用钥匙开关转换不同的操作模式时,也会导致机器人断电停止。

注意:在使用示教器时,首先需要检查急停开关是否打开。

1.5连接线缆说明

连接机器人与控制柜之间有动力总线和编码器线,电源线位于控制柜下端左侧,示教器连接线位于控制柜下端右侧,如图所示:

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图1. 17连接到机器人本体的线路

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图1. 18连接到控制柜上的线路连接线缆的型号分别如下(以SA1400机器人为例):

1.电源总线/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m

2.编码器总线/6*3P*0.2/5m

3.柜内动力总线/4*1.5/6组带重载

1.6机器人系统的吊装搬运方式

1.6.1准备工作

表1. 1机器人

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电气设备

表1. 2电气设备

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外部环境

表1. 3 外部环境

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软件

表1. 4 软件

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1.6.2 搬运和拆封

机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种,如图1.19,1.20所示。

吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B 处),预防吊绳对机器人本体的损坏。

搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用搬夹具进行搬运。

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A 专用工装

B 固定螺钉8-M8X25

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图1. 19 机器人的吊运方式

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图1. 20 机器人的搬运方式

控制柜SRC2设计有两种搬运方式:吊运和搬运,如图1.21所示。

吊运:按图1.21所示的方式,吊起控制柜SRC2到指定位置,吊线的最大角度如图所示,控制柜的质量请参见控制系统使用说明书中。

搬运:按图1.21所示的方式,搬运控制柜SRC2到指定位置,搬运控制柜时,只能从控制柜的正面或背面进液压车(或叉车),并注意控制柜下部的接插口。

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图1. 21 控制柜SRC2的搬运方式

控制柜拆封前,必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。

拆封控制柜时,必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。

拆封控制柜后,必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。

控制柜如需存放一段时间后才拆封使用,请按控制系统使用说明书中的“第三章3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。

1.6.3安装机器人控制系统

1)按照控制系统使用说明书中“第三章3.3节”的空间要求,放置机器人控制系统,必须保证与墙壁及其他箱柜之间的最小间距。

2)按照控制系统使用说明书中“第三章3.4节”的尺寸要求,固定机器人控制系统,要求确保控制柜放置稳定。

3)打开控制柜,检查安装板、电力部件及伺服驱动器等有无在运输中造成松动,如有松动,请重新固定各器件。

4)检查线缆有无松动,如有松动,请重新连接相应线缆。

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1.6.4 机器人本体线缆连接

机器人系统配备有一个连接线缆组,用于控制柜的电源连接、机器人本体与控制柜之间的连接。它的基本配置包括:

1)接到机器人本体上的动力线(机器人本体专用);

2)接到机器人本体上的编码线(机器人本体专用);

3)接到电源上的电源线(控制柜专用)。

请按照控制系统使用说明书的“第二章 2.2节 2.2.4小节”所示的斜面板介绍,使用线缆组中的1)、2)两根线缆连接控制柜与机器人本体。

1.6.5 机器人控制柜电源连接

1)接通机器人控制柜电源。

2)解除示教器紧急停止按键的锁定。

3)接通主开关。

1.6.6机器人工作状态确认

1)机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求,

机器人能按预定的操作系统命令进行运动。

2)机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。

3)急停、安全停机电路及装置有效。

4)示教装置的功能正常。