FIRA和RoboCup两大机器人足球赛的区别

Robocup2D入门介绍

发布时间：2010-07-22 浏览次数：

一机器人足球简介

机器人足球赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进行足球比赛。通过这种方式来提高人工智能领域、机器人领域的研究水平。从1997年起，每年举办一界机器人世界杯足球赛。

机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。国际上最具影响的FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。

RoboCup的最终目标是：到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队。

目前，有关机器人足球比赛的国际组织有两个：FIRA组织和Robocup联合会。

FIRA(Federation of International Robot-Soccer association),它是由韩国人创立的组织，从1997年开始，FIRA每年都举行一次机器人足球世界杯决赛（FIRA Robot_Soccer World Cup），简称FIRA RWC。FIRA的比赛项目主要有：超微机器人足球赛、单微机器人足球赛、微型机器人足球赛、小型机器人足球赛、自主式机器人足球赛、拟人式机器人足球赛、

仿真机器人。

RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。机器人足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授AlanMackworth 在1992 年的论文《On Seeing Robots》中提出的。同年10 月，在东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中，与会的研究人员讨论了人工智能领域中具有挑战性的问题，同时对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究的问题进行了探讨。在一些学者的积极倡导（如美国CMU 的ManuelaM. Veloso 教授等），以及SONY 公司的全力支持下，RoboCup 世界联合会于1996年宣告成立，并于同年在日本举行了一次表演赛，获得了很大地成功。举办机器人世界杯足球赛的目的是为了促进分布式人工智能研究与教育的发展。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进各领域的发展。为了让一个机器人组成的足球队更接近一个人类的足球队，各种技术必须完美的结合在一起。涉及的研究领域包括：智能机器人系统、多智能体系统、实时模式识别与行为系统、智能体结构设计、实时规划和推理、基于网络的三维图形交互、传感器技术等。研究目标是计划经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。

Robocup的比赛项目主要有：仿真组比赛、小型机器人比赛、整队小型机器人比赛（每队包括11个机器人）、中型机器人比赛、Sony有腿机器人比赛 (由Sony赞助) 、人形机器人比赛(从2002年开始) 、遥控机器人比赛、RoboCup评论员系统演示。

RoboCup 仿真组比赛是各种比赛中参赛队数目最多的一种。由于仿真环境

与人类足球比赛的环境相似，比赛队员的仿真模型与实际队员也很接近，这里

可以实现机器人比赛中由于机器人硬件的不足而放弃的规则，故其对于分布式人工智能理论的研究具有重要意义。

两项赛事各有特点，其中最明显的区别在于两者的体系结构不同，FIRA是集中控制，在比赛中，所有的机器人都是由统一的控制软件做统一的规划，调度和控制，总体上，一个球队就象是一个完整的人，由一个大脑指挥它的四肢运动。而Robocup是分布式，每一个机器人都有一个独立的Client程序，可以把Client程序看成是一个独立机器人的大脑，而机器人只是一个执行机构，每个机器人之间

都独立规划、独立调度和独立控制，而且相互之间的通信也是受限制的不完全通信，因此，在整体上，这样的系统结构在、就象在真实环境中的机器人足球队一样。

二 Robocup仿真比赛环境

比赛采用Client/Server 方式，由RoboCup 联合会提供标的SoccerServer系统，参赛队编写各自的Client 程序，模拟实际足球队员进行比赛。

SoccerServer是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。它提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的状态进行仿真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。于比赛是以Client/Server 方式进行的，所以对球队的开发编译没有任何限制。仅要求球队的开发工具提供通过UDP/IP 连接的Client/Server 支持，这是因为Server 和每个Client 之间的通讯都是通过UDP/IP 端口实现的。每个Client 都是独立的进程，通过给定的端口和Server 连接。一支球队可以有最多11 个Client（或者说是球员），也就是说竞赛者同时运行与比赛球员数目相等的Client。当球员和Server 连接上后，所有的信息都通过这个端口传递。球员发送他们下一步要做的动作请求给Server(如踢球，转身等)。Server 接收到这些消息后，执行对应指令，并相应的更新SoccerServer 仿真环境。

另一方面，Server 向所有的球员提供感知信息(如：关于足球，球门和其他球员位置的可视信息)。每个Client 模块只允许控制一名球员，Client 之间不允许直接进行通信，Client 之间的通讯必须通过SoccerServer 来进行，因此通讯带宽受到一定的限制。SoccerServer 包含两个程序： SoccerServer 和SoccerMonitor。SoccerServer 的工作是仿真足球和队员的状态、与Client 进行通信、按照一定的规则控制游戏的进程（裁判功能）。SoccerMonitor 是一个可视化的工具，负责利用Windows（X window 或Windows 9X/2K）系统显示虚拟场地。在SoccerMonitor 上显示的信息包括比分，球队名字，所有球员和足球的位置。SoccerMonitor 也提供了一个很简单的Server 接口。如：当两支球队都连接上后，可以点击在SoccerMonitor 上的“Kick－Off”按钮开始比赛。当然，在Server 上进行比赛，SoccerMonitor 并不是必需的。然而，如果有需要的话，可以同时与多个SoccerMonitor 相连，在多个显示器上同时显示比赛的情况。

三 Linux简介

Linux（发音为LIH-nuks）是一种免费发布的开放源代码操作系统。也就是说，每个人都可以获得Linux的源代码，但这个操作系统有些打包的发行版需要付费。Linux几乎可以在所有已知的处理器上运行，并且能做各种应用?D?D从联网和软件开发到运行消费类应用程序，无所不能。喜欢企鹅（开发者Linus Torvalds选的吉祥物）的人认为Linux可靠、安全，肯定是其他操作系统高质量、低成本的替代品。

我们试验平台就是在Linux平台下开发的。我们实验室用的就是SuSe Linux。

有时候要安装程序，需要读程序的readme文件。安装时常用命令如下（具体使用时请按照软件的readme 进行）：password （更改用户密码），man（联机帮助），ls（列出文件），cd（更改目录），cp（复制文件），mv（移动文件），mkdir（建立目录），rmdir（删除目录），chmod（文件权限设定），tar(文件解压缩）。

编译：gmake depend make configue

./configue(符号“./”表示在本目录下运行)

运行： start

*/

常用工具应该了解： kdevelop,g++等。

四建立简单队伍

我校使用的是UVA底层，从网上下载trilearn_base_sources-3.3.tar.gz解压到/root目录下打开trilearn_base_sources-3.3\src\PlayerTeams.cpp 高层就在这里实现的。你可以在里面进行高层决策。

Player::deMeer5( )的实现原理：

- if ball is kickable

kick ball to goal (random corner of goal)

- else if i am fastest player to ball

intercept the ball

- else

move to strategic position based on your home position and pos ball 由于守门员守门员，在整个球队中占有重要的地位。对守门员策略的介绍，我们也分为三个方面：守门员可以做的动作、守门员的决策过程、守门员的决策依据和算法。

在Player::deMeer5_goalie( )中单写。

UVA2000年的版本在高层决策上使用的是已公布的FCP的策略，其中并不涉及复杂的学习策略，而是用简单的人工编码来实现。既使这样，其球队实力也不可低估，在与某些学习型球队对抗时，往往仍可取得较好的战绩。所以，可以用它来作为我们平时训练的对手。

deMeer5作为一般球员的策略,采用的是能踢则踢，不能踢则防的简单策略。大家都学过有限自动机。在deMeer5中，也是利用这一原理，将球进门作为最终状态，如果球没有进门，deMeer5会一直寻找可能实现这一最终状态的机会，并不断的尝试，直至达到终态为止。所以从这个角度上来说deMeer5的策略是简单的。作为球队中的特例，守门员使用的是单独的策略deMeer5_goalie。

首先，介绍一下本方采用的4-3-3阵型，基准位置在formation.conf中设定。比赛中，队员会不断的判断是否处于可踢的状态，如果不可踢，则就会结合自己在阵形中的位置和当前状态，来确定自己的站位。这样在大多数的情况下，可以知道己方球员的大致位置，而不必局限于自己的视觉。当然，这种方法在某些情况下会造成体力的损失。这在和强队的比赛中是极为不利的。这就要从底层去修改。

其次，由于在比赛中会有进球，每一次开球实际上就相当于一个新的开始，即状态机又回到了初始状态。这样的好处是，球员踢得不好，不会有心理压力。但这也给我们带来了一个问题，就是当在对手领先的情况下，我们要采取一套与一般状态下不同的策略，往往偏重于防守。就需要额外的编码了。

deMeer5（）的优点是决策速度快，这是由其是手工编码而决定的。然而，由于其没有对以往比赛的记忆功能，所以无法总结以往的比赛经验，只能通过人来间接的总结，对编码人员的足球知识或经验是一个挑战。同时，由于其没有灵活的转换机制，所以一旦被学习型的对手掌握了它的策略，就只能处于招架之地。

对其改进方向，大致有两个，一个是在总结比赛经验的基础上，通过手工编码对其在处理某些情况下的功能有所加强，进一步细化各种角色的地位。另一种方法是在决策过程中加入学习的算法，将通过离线学习总结出的参数加入决策过程，或是对不同的对手采用不同的决策参数。

经过改进你可以在看看效果了。解压rcsoccersim-9.3.7.tar.gz到/root目录中，在终端中打开server：(1) ./configure (2)make 若显示美错误就编译成功了。打开终端:(1)cd

/root/rcsoccersim-9.3.7/rcssserver/src (2)./rcssserver 新建另外一个终端打开monitor：(1)cd /root/rcsoccersim-9.3.7/rcssmonitor/src (2)./rcssmonitor

上两个球队（./start.sh）详见每个球队的readme。

如你对此非常感兴趣，你可以看UVA2003简介，manual英文版，trilearn_2002_html那里会有更详细的介绍。然后看BasicPlayer.h，Player.h，PlayerSettings.h，SoccerTypes.h，WorldModel.h。

五总结

以上只是浅显的介绍，毕竟RoboCup是AI科技的前沿，要想更加深入的进行研究，你须好好学习考上研究生，博士为AI作出贡献。目前只能借这个机会能学到在大学书本上学不到的知识（Linux系统使用，shell脚本编程，kdevelop下c++编程等），把你学到的理论转化为实践（用C++编程写真正的程序，锻炼自己的实际动手能力

机器人足球比赛规则

机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域

和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B

国际机器人足球比赛及其相关技术

文章编号 2 2 2 国际机器人足球比赛及其相关技术 Ξ 李 实 徐旭明 叶 榛 孙增圻 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室 北京 摘 要 本文在简要介绍两个相关的国际组织 ≤∏ 联合会和? 的基础上 重点论述了 ≤∏ 的比赛环境 同时详细阐述了目前各国参加 ≤∏ 比赛球队的系统结构及其相关技术 对提高我国相关领域的研究水平 迅速组织我们自己的机器人足球队参加国际比赛并取得好名次具有指导意义 关键词 ≤∏ ? 机器学习 决策 ∏ 2 系统 分布式人工智能 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 训练和制造机器人进行足球赛 是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一 机器人足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授 在 年的论文5 ≥ 6中提出的 举办机器人世界杯足球赛的目的是为了促进分布式人工智能研究与教育的发展 通过提供一个标准任务 使得研究人员利用各种技术 获得更好的解决方案 从而有效促进各领域的发展 涉及的研究领域包括 智能机器人系统!多智能体系统!实时模式识别与行为系统!智能体结构设计!实时规划和推理!基于网络的三维图形交互!传感器技术等 研究目标是计划经过五十年左右的研究 使机器人足球队能战胜人类足球冠军队 目前 有关机器人足球比赛的国际组织有两个 ≤∏ 联合会和? 组织 ≤∏ ? ≤∏ 即机器人世界杯足球锦标赛 年 月 在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中 与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨 在一些学者的积极倡导下 如美国≤ 的 ∏ ? 教授 ≥ ≠公司的支持下 成立了 ≤∏ 联合会 并于 年在日本举行了一次表演赛 获得了很大地成功 第一届 ≤∏ 比赛和会议于 年举行 大约有 个机器人球队 包括美国!日本和欧洲的主要大学及研究机构 和超过 名观众参加此次盛会 第二届比赛 ≤∏ 2 ° 有接近 支球队参赛 是历史上最大规模的移动机器人会议 每年举办一届 ? ? 2≥ 是由韩国人创立的组织 从 年开始每年举办一届比赛 ? 的比赛中只有实际机器人的比赛 没有仿真组比赛 目前其国际影响力比较小 主要有韩国!新加坡!巴西等一些国家的研究机构组队参赛 ? 采用集中式系统结构 即系统中只有一个决策机制 比赛过程中需要人的部分参与 而 ≤∏ 为分布式系统 各个队员具有自己独立的进程 负责自身的信息感知!决策和动作执行 进程之 第 卷第 期 年 月 机器人 ΡΟΒΟΤ? ≥ Ξ 收稿日期

足球比赛赛制规则

足球比赛赛制规则 赛制：比赛采取淘汰制，根据人数分四个队，抽签选定对应球队进行比赛。比赛进行两轮，第一轮比赛两个胜出组在下一轮比赛中决出第一、二名，在第一轮比赛两个负者在第二轮比赛决出第三、四名。 规则：一、队员人数一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员，每场比赛准许换三个人，替补球员最多4个。二、队员装备运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。三、比赛时间1、某队迟到10分钟以内按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。2、比赛时间分为两个20分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间包括在内。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。（点球决胜负不符合积分制，忽略）3、上下半场之间的休息时间为5分钟。4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。四、犯规与不正当行为裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。五、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位（一）任意球任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。罚球程序：1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。罚则：1、球在踢出前对方进入距球9米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入9米内的对方球员给予警告。2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。3、裁判员认为，罚球队员有意拖延比赛时间，可出黄牌，并判对方在原地点踢间接任意球。 4、在本方禁区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。（二）点球罚球点球规则同十一人制比赛规则。（三）界外球当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。（四）球门球罚球门球规则同十一人制比赛规则。（五）角球罚角球规则同十一人制比赛规则。（六）越位（因主裁一人，如故意越位，如紧靠在对方门前等候机会球，诸如此类十分赖皮的行为，进球应属无效，裁判尺度自由掌握）越位规则同十一人制比赛规则。六、纪律及处罚条例1、在比赛中发生打架或对裁判、对方球员恐吓的球员或领队，按情节

记一场精彩的足球比赛

记一场精彩的足球比赛 六年级四班刘鑫泽 星期二下午，我们六（四）班与六(三)班进行了一场精彩的足球比赛。我作为一名拉拉队员，跟同学们一起为我们班呐喊助威。 运动员们入场后，一字排开。我们班的队员们穿着橙色运动服，个个威风凛凛，信心十足。六（三）班队员穿绿色运动服，个个人高马大，趾高气扬。 裁判员一声哨响，比赛拉开了战幕。 我们班同学大喊：“六（四），加油！六（四）加油！------”“六（三），加油！六（三），加油！”这时，六（三）班的同学们也毫不示弱地喊了起来，仿佛与我们较上了劲儿，操场一下子沸腾起来。 开球后，对方三传两倒，把球传给了中卫，我们班的几名前锋直冲上去进行围攻，中卫见事不好，一个大脚把球又传给了前锋，前拿球后直扑我们的球门。 我们见球快到自家门前了于是焦急得大喊：“截住！截住！” 我们班的后卫立即上前拦截。可对方凭借着强壮的身体硬往前挤，根本拦不住。我们的后卫突然往旁边一闪，对方前锋挤得过猛，结果摔倒了。这时，球滚向了底线，我方守门员立即扑上前，把球抱住并迅速抛向我们的前锋。前锋快速带球向前冲，路上遇到了“拦路虎”，他灵机一动，把球在左右脚间来回倒，弄得对方左右摇摆，不知所措。突然，他瞅准机会，把球传给另一个队员，自己从对方人缝中挤了过去，那队员又迅速地把球传给他，这时球已到了对方的禁区，他看准守门员防守空虚的一侧大力射门，球直入死角。“进球了！”同学们高呼起来。 不久，我们班的队员凭着娴熟的技术和灵活的身体，行云流水般的进了一

个又一个球。 裁判一声哨响，整场比赛结束了。我们班以6：0的结果大获全胜，全班同学欢呼起来。 这真是一场鼓舞人心的精彩比赛！

机器人足球比赛的场地及用球规则

机器人足球比赛的场地及用球规则 导读：我根据大家的需要整理了一份关于《机器人足球比赛的场地及用球规则》的内容，具体内容：机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由我为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢!机器人足球比赛场地和足球规则1.机器人足球赛台的... 机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由我为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢! 机器人足球比赛场地和足球规则 1.机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。 2.赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 3.赛台应放置在约400mm高的桌上。 4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门 2 内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点 5.场上有六个发球点和一个开球点。 6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽

力保持较低的照度，并使赛场远离磁场(比如，地板下的布线和金属物体)。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 7.比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球均可用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则被罚出场或取消比赛资格。 足球机器人规则 1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。 3.机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。 4.机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部 空间，控球区的深度不得超过30mm。 5.机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。 6.机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机

中国机器人大赛以及国际机器人足球锦标赛背景介绍

机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合。它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。目前，国际上推出了各种不同类型的机器人比赛，如机器人足球、机器人舞蹈、机器人相扑、机器人投篮等，其中尤以机器人足球比赛 最为引人注目。 标准的足球机器人比赛国际上主要有两个组织，一个是RoboCup，另一个是FIRA。相比之下，RoboCup在国际上具有更大的影响力。RoboCup的目标是：到2050年左右，机器人足球队可以按照国际足联的规则与世界杯冠军队进行一场举世瞩目的人机大赛，并战而胜之。这个目标是人工智能与机器人学今后50年的重大挑战。从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球花了约50年时间；同样，从数字计算机的发明到“深蓝”高性能计算机击败人类国际象棋世界冠军也花了约50年时间。科学家们相信，经过约50年的努力，建立人形机器人足球队并完成上述目标是完全有可能实现的。有史以来，人类不断地挑战自我，战胜自我，相信机器人足球队战胜人类世界冠军队将是人类智慧的又一 次胜利。 将机器人足球作为一个标准问题和研究工具，其目的是促进人工智能和智能机器人科学与技术的研究与发展。机器人足球是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技的生动窗口和促进科技发展的有效途径。RoboCup有严格的比赛规则，它融趣味性、观赏性、高科技为一体，日益得到许多人，尤其是青少年的关注和喜爱，是人们了解和关注人工智能和智能机器人科学与技术的一座桥梁。 1996年，RoboCup国际联合会成立，并于1996年在日本举行了表演赛。1997年首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，从而为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步，以后每年举办一届。1998年在法国巴黎，1999年在瑞典斯德哥尔摩，2000年在澳大利亚墨尔本，2001年在美国西雅图，2002年在日本福冈，2003年在 意大利帕多瓦，2004年在葡萄牙里斯本，2005年在日本福冈，2006年在德国的不来梅，2007 年在美国的 亚特兰大举行。2008年将在中国的苏州举办，这将是首次在中国举行的机器人足球 世界杯。 近年来，RoboCup系列比赛积极地发展与壮大，正在成为一项涵盖大学生和中小学生的全方位的国际著名赛事。目前RoboCup的活动包括：技术会议、机器人比赛、挑战计划、教育计划、基础发展等。机器人比赛是所有活动的核心，在足球比赛、救援比赛和青少年比赛三个大项目下，分别设立了2D仿真、3D仿真、小型组、中型组、四腿组、类人组，救援组、家庭组、微软足球挑战赛、青少年舞蹈组、青少年足球组、青少年救援组等十多个类别的不 同赛事。

足球五人制及七人制比赛规则讲解

五人制足球比赛规则:比赛在长约45米、宽约28米的场地上(即萍中新篮球场进行。两端的防守区长度为11米,中场区长度为23米,场地中央设一开球点,球门宽3米,高2米,比赛使用4号球;比赛双方各出场5名球员,设守门员,每队每场替补队员人数和人次不限,可轮换休息;全场比赛时间为50分钟,上、下半场各25分钟,中间休息10分钟;比赛无越位限制,角球和任意球可直接射门得分,队员被红牌罚下,5分钟后可继续参加比赛。其他规则与大场足球相同。 七人制足球比赛规则 一、比赛场地 长度:最长75米,最短45米;宽度:最长56米,最短28米。 在比赛场地内,禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加,每队上场队员不得多于7人,其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时,该场比赛队员少的队为弃权,对方2:0胜,如对方净胜球数超过2个,则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场不准穿钢钉球鞋,队员服装统一,号码必须固定,队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理,本场裁判有权判该队本场比赛0:2失败。

2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时,如因执行罚点球,应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛,若在比赛时间内不能决出胜负,立即进行点球决战。

机器人足球赛简介

机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。

【六年级作文】记一次足球比赛

【六年级作文】记一次足球比赛 一次成功的足球比赛，并不只是胜利。贝克汉姆说过“球场是每个球员的舞台，球场上可以尽可能表现自己的球技，一个完美的胜利可以让你光辉一时，但一个完美的进球可以让你光辉一世。”这句话我一直铭记在在心，就在我暑假的一天，我完成了一场“不完美的比赛”。 那一天，我和几个同学如平常一样，来到了球场，我们换上了球鞋，穿上了防具，拿上了足球，在明媚的阳光下我们开始了一场不同寻常的比赛。 为什么说是不同寻常的比赛呢？球场上只有六个人，三个人为一伙，我们这边有一个球场高能——艾俊文，还有一位腰间盘患者——胡佳侨。小胡为守门员，小艾中锋，我为前锋。对面是两位练过球，身体素质非常好的队员。他们非常骄傲，在选人的时候已经表现出来对我们的渺视，这场前有饿狼，后有猪头的比赛我们能赢吗？ 比赛开始由小艾发球，首先他一个漂亮的假动作迷惑了对方，之后又一个转身把球迅速传给了我，我猛然回身带球杀入敌方中场。这时敌方对员飞速转身向我追来。他跑得非常快，这时我看见小艾从我后方跑来，我机智地把球传给了他。小艾接住了球，转身与敌方队员僵持，为我争取时间。我快速跑到了一个很好的位置，同时小艾也给了我一个落点极好的球，我马上控制了球，并且杀入对方禁区。 感谢您的阅读，希望文章能帮助到您。 我刚刚抬起脚，准备射门，突然对面中锋把球抢断，一脚向后方射去，小艾用尽全力抢断但失败了。敌方球员把球带入我方禁区，我以为一切都结束了，一下子如泄了气的皮球一样，想转身离开赛场，但是，小胡却出乎意料地守住了球。他用尽全力把球传给了小艾，小艾又竭尽全力把球传给了我。此时他们两人把全部希望都落到我的身上。此时，我明白，这个球一定要进！我咬紧牙根，拼尽全力，在不到敌方禁区外一脚射门，进球了！我跪在地上，疲惫不堪地望着太阳，想着——我们赢了！ 这场比赛有漂亮的进球，最后，我们获胜了。但为什么是不完美的比赛呢，因为所有人都在最后时刻没有放弃拼搏，而我却在对方射门的时候想到了放弃。从那次比赛过后，我决定要带着勇于拼搏的精神完成每一场比赛，让每个人都知道什么是体育精神。 感谢您的阅读，祝您生活愉快。

2019年中国电教馆电脑制作机器人足球竞赛规则

附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启

动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，

人制足球比赛规则审批稿

人制足球比赛规则 YKK standardization office【 YKK5AB- YKK08- YKK2C- YKK18】

2015年室内五人制 足球竞赛规则 （暂行） ? 中国足球协会裁判委员会编译目录 第一章? 比赛场地?2 第二章? 球?4 第三章? 队员人数?6 第四章? 队员装备?7 第五章? 裁判员?8 第六章? 第二裁判员?9 第七章? 计时员和第三裁判员?10 第八章? 比赛时间?11

第九章? 比赛开始和重新开始?12 第十章? 比赛进行及死球?14 第十一章? 计胜方法?14 第十二章? 犯规与不正当行为?15 第十三章? 任意球?17 第十四章? 累积犯规?17 第十五章? 罚球点球?19 第十六章? 踢界外球?20 第十七章? 掷球门球?21 第十八章? 角球?22 决定比赛胜者?23 踢球点球决胜负?23 第一章? 比赛场地 比赛场地及有关区域如图所示：尺寸

比赛场地必须是长方形，边线的长度必须长于球门线的长度： 长度：最短25米 最长42米 宽度：最短15米 最长25米 国际比赛 长度：最短38米 最长42米 宽度：最短18米 最长25米 场地标记 比赛场地是用线来标明的，这些线作为场内各个区域的边线应包含在各个区域之内。 两条较长的边界线叫边线，两条较短的线叫球门线。 所有线的宽度为8厘米。 比赛场地被中线划分为两个半场。

在场地中线的中点处做一个标记，以距中心标记3米为半径画一个圆圈。 罚球区 罚球区在场地的两端，规定如下： 从球门柱外侧向外沿球门线量6米，以此为半径向场内各画一条四分之一圆与球门线相接成直角。两弧线的上部与一段长米 的直线相接，此直线与球门线平行。 弧线与球门线组成的区域范围，即为罚球区。 罚球点 从两球门柱之间的中点，垂直于球门线向场内量6米设置一个罚球点，该罚球点应在罚球区线上。 第二罚球点 从两球门柱之间的中点，垂直于球门线向场内量10米设置一个罚球点，为第二罚球点。 角球弧 在比赛场地内，以距每个角25厘米为半径画一个四分之一圆。 换人区

机器人足球比赛规则

中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。

2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。

机器人足球使用器材概要

一、机器人足球使用器材 足球运动作为一项体育竞技项目,完美地体现着人类追求配合、协作、体能、竞争……揭示着人类对于美的追求。正是因为它独特的魅力，才能如此长久地鼓舞人们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器人足球是以足球为载体的前沿高科技研究和高技术对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业、农业、军事、信息技术等实际领域，集中反映出一个国家的高科技水平和综合国力。 目前教育部, 中国科协,关心下一代委员会等多个政府部门开展的机器人活动都包括机器人足球项目。但是，比赛机会少。为了能让更多的学生参与这项有意义的活动。西觅亚公司作为世界青少年机器人足球杯(ROBOCUP JUNIOR)的中国代表, 希望提供给大家一个交流的机会，让机器人足球可以普及，从2004年3月开始进行机器人足球邀请赛，并且全国比赛选出的优胜队将会代表中国参加2004年在葡萄牙举办的ROBOCUP JUNIOR 总决赛。 1、机器人控制核心——RCX 我们如何控制机器人的运行？乐高课堂里的机器人主要由微电脑——RCX来控制。RCX有3路输入、3路输出可以连接各种传感器和马达等输入、输出设备。RCX可以保存5个独立的应用程序，通常，其中3个是供用户使用的。需要时，可以将5个独立程序都给用户使用，这需要在“Administrator”中通过点击“RCX Settings”，将RCX的1、2程序解锁。RCX的操作系统是面向事件（event-oriented）的，可以并行处理10个任务。 事实上，我们不仅可以用RoboLab软件来为RCX编写程序，还可以做其他选择，例如NQC(Not Quiet C )。利用ActiveX控件，你可以使用Visual Basic ，Visual C++，Delphi等多达30多种正式、非正式语言为RCX编写程序。更不可思议的是，你甚至可以不用Lego提供的固件，而改用其他的固件，如LegOS。 2、机器人感觉器官——传感器 乐高提供了4种基本的传感器： 光电传感器触动传感器角度传感器温度传感器 其他足球专用传感器： 高级光电传感器

足球五人人制比赛规则

1、场地： 五人制足球比赛场地为长方形，长度不得多于42米或少于25米，宽度不得多于 25米或少于15米。在任何情况下，长度必须超过宽度。国际比赛场地面积应为：长38 ~ 42米，宽18 ~ 22米。场地应按平面图画清晰的线条，线宽不得超过8厘米。较长的两条界线叫边线，较短的叫球门线。场地中间画一条横穿球场的线叫中线，场地中央做一个明显的标记，并以此点为圆心，以3米为半径，画一个圆圈叫中圈。（1）罚球区以一每根门柱内侧为圆心，以6米为半径各画一弧线，一端与球门线相连，另一端与一条长3米、平行于球门线的直线相连，这两条弧线和一条直线与球门线间的区域叫罚球区。（2）罚球点在两条球门线中点垂直向场内6米处各做一清晰的标记，即为罚球点的正确位置。（3）替换区要设置在替补席各半场的边线上，应画两条与边线垂直的、长度为80厘米的线（场内40厘米，场外40厘米），并且在每半场距中线3米远。当队员在替换过程中进入或离开场地时，他们应在这两条长度为80厘米的线之间进行。（4）球门应设在两条球门线的中央，由两根内侧相距3米的直立门柱与一根下沿离地面2米的水平横木连接组成。横木的宽度及厚度均应为8厘米，门柱与横木的宽度相等。 2．队员人数及队员装备： 一场五人制足球赛应由两队参加，每队上场队员不得多于5名，其中必须有1名为守门员。在比赛中任何一队因队员被罚出场，使得其场上队员少于两名时，该场比赛为弃权。正式比赛，都可使用替补队员。各队替补队员不得超过7名。（1）队员的替换：五人制足球比赛替换队员与十一人制有所不同，它可以在比赛未成死球时进行替换，叫做“机动替换”。“机动替换”时必须按下列要求进行： a.离场队员必须从边线上的替换区内离场。 b.上场队员也必须从替换区进场，而且必须在离场队员完全跨出边线后方可入场。 c.替补队员无论上场与否，裁判员均有权对其行使职权。 d.替补队员入场后即成为场上队员，同时被替换出场的队员不再是场上队员，至此替换结束。 e.“机动替换”次数不限，被替换下场的队员可以重新上场替补其他队员。（2）罚则：在比赛中进行“机动替换”，替补队员在被替补队员还未完全离场时就进场，裁判员应立即停止比赛，由主裁判员令被替换队员离场，

1：机器人足球竞赛规则

该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高

22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，

记一次小小的足球比赛作文

记一次小小的足球比赛作文 导读：记一次小小的足球比赛作文【一】 今天是星期四，体育课上，我们要进行一场女子足球比赛。我们的对手是五年二班的同学，共22人参赛，我也是其中的一员，可以说这22人中各个都是精英，每个人都是运动健将。 比赛即将开始，我们摆好阵势，一副副严阵以待的样子，十分认真。而我却十分地紧张，心里像有只兔子似的“砰砰”直跳。生怕输掉比赛。裁判老师一声令下，足球在在飞快地传递着，我们在操场上来回的奔跑。来回的穿梭，足球在我们脚下传递着，一时也分不出个胜负。大家已经累得气喘吁吁，还仍在坚持。“没办法了，如果还这样踢下去的话，那我们一个球也进不去了。”有一个同学说道。于是我们展开强大的攻势，频频向对方的球门发动进攻，终于，球进了!第一比赛后我们似乎对对方已经有所了解。第二场比赛和第三场比赛我们连续进球，真是知己知彼百战百胜。第四场比赛激烈地进行这，但进行了半场时间就到了，三比零，“我们赢了!终于赢了!”校园里欢呼上，笑声，传到了每一个角落…… 这一场足球赛，磨练了我们的意志锻炼了我们的身体，还让我们懂得了团结力量大的道理，这场足球赛让我永远铭记在心。 记一次小小的足球比赛作文【二】 时间：星期日上午 地点：客厅

人物：妈妈(裁判)、弟弟(观众)、爸爸和我(运动员) 规则：我守我的小房间，爸爸守大书房。我射进爸爸的球门一球得两分，爸爸射进我的球门一球得一分。比赛时间十分钟，谁输了谁洗碗。 “啪啪啪”，足球赛在一阵热烈的掌声中开始了，由我先发球。我想：先发制人，裁判员一声哨响，我便来了个“凌空抽射”，想显显威风。没想到老爸也不甘示弱，还了个“蝎子摆尾”，就这样激烈的踢了起来。时间一分一秒的过去了，分数也在不断的变化着：0：1，0：2，2：2，2：3……不行，这样的.话我会输的。怎么办啊?忽然，我看见旁边弟弟的小皮球，便灵机一动，一个鬼点子浮现在我的脑海里…… 爸爸把球踢了过来，但我并没有把球踢回去，而是把弟弟的小皮球踢了过去。爸爸并没有仔细看球，便习惯性的踢向小皮球。我趁机来了个“倒挂金钩”，想打爸爸个措手不及。爸爸见上了当，便迅速向球扑来。谁知他非但没接着球，反而倒摔了个“狗啃泥”，惹得弟弟哈哈大笑。哈哈!时间到!我以4：3得分数赢得了比赛。 爸爸不服气，便向裁判员投诉我：“他犯规，不算!!”“规则上又没说，投诉无效!”裁判员反驳道。爸爸就像泄了气的皮球，有气无力的说：“唉，看来踢球不仅要讲究技术，还要讲究策略啊!看来我只好去洗碗喽。”说完，便无可奈何的走向厨房。 这个上午玩得可真愉快!

8人制足球比赛规则简易

8人制足球比赛规则（简易）?一、比赛场地 长度:最长75米,最短45米；宽度:最长5６米，最短28米。 在比赛场地内，禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 １.场地：长６0米,宽30米. 具体数值参照上图。２.球门：长5米,高2米. 3.中圈:以场地中点为圆心,以6米为半径画一圆圈为中圈. 4.罚球点（点球点):在各罚球区距每个球门中点8米处各画一个罚球点标记. ５.比赛时间:分上.下半场,各25分钟,中间休息1０分钟． 一、６.任意球:防守球员必须离罚球点最少6米. 7．球门球：球门球可以直接射入对方球门 二、队员人数?一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于8人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备?运动员上场不准穿钢钉球鞋,队员服装统一，号码

必须固定，队长戴袖标。?四、比赛时间 1、某队迟到５分钟以上按自动弃权处理,本场裁判有权判该队本场比赛0:2失败。?２、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3?、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛,若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为?裁判员认为,如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢,被视为严重犯规,判给对方直接任意球,可根据犯规严重情况给予黄牌 警告或罚出场。这条规则是和十一人制规则最大的区别，说明七人制足球对于不论从各方向进行的铲球只要动作过大、力量过分都进行判罚。原则上不允许铲抢。?六、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位?(一）任意球 任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。 罚球程序：?１、将球放定在犯规地点。 2?、对方队员距球到少8米。 3?、球被触动后即算比赛开始。?罚则: 1、球在踢出前对方进入距球９米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出,对进入9米内的对方球员给予警告。 2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示

广茂达赛制机器人足球比赛_2v2-2009

广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。