光电编码T测速方法20101115(DOC)
一种新型摩托车用高精度光电测速方法
更新时间：2010-01-11 17:02:29
摩托车用测速方法主要是通过前轮带动路码软轴，使永久磁铁旋转，感应盘切割磁力线，建立涡流磁场，并与永久磁铁的旋转磁场相互作用进行速度测试，这种传统的机械测试方法虽然简单，但误差相对较大，目前市场上已有不少新式电子式测速装置应用在摩托车上。在光电编码器构成的测速系统中，常用的测速方法主要有三种：即“M 法”、“T法”、“M/T法”。经过分析，现有的几种常用的基于光电编码器的测速方法都无法满足较高精度测试的要求。实际上，测速的本身就是对准确性的要求，而速度测量的精度和实时性将直接影响整个测速系统的性能和准确性。本文在对几种常用的光电测速方法分析后，提出了一种新的测速方法，这种方法具有较高的精度和实时性，可以满足人们愈来愈高的对速度准确性的要求。
一、常用的几种基于光电编码器的测速方法
在图1中列出了3种常用的基于光电编码器的测速方法，假定时钟频率为f，光电编码器在前轮每转一周产生的脉冲数为P。M1和M2分别是对在相同的时间内编码器脉冲和时钟脉冲进行计数的计数值。
1、“M法”测速
通过测量一段固定的时间间隔内的编码器脉冲数来计算转速。如图1（a）所示，设在固定时间T内测得的编码器脉冲数为M1，则用M1除以T（即：M1/T）得到单位时间内编码器产生的脉冲数，用它再除以N，则得到的M1/（N×T）表示单位时间内前轮转动的周数，最后再乘以60（s）就得到前轮每分钟转到的周数，从而实现计算转速的目的。用公式表示为:
根据以上分析，可知这种测速方法的准确性主要由M1决定，并且在转速较高时M1也较大，其相对误差较小，故适合于高速场合的测试。
2“T法”测速
通过测量编码器两个相邻脉冲的时间间隔来计算转速，则用M2除以f得到1个编码器脉冲所占用的时间，其倒数（即：f/M2 ）为单位时间内编码器产生的脉冲数，与“M法”测速类似，即得转速计算公式：
这种测速方法的准确性主要由M2决定，并且在转速较低时，1个编码器脉冲持续时间较长，M2也相对较大，其相对误差较小，故适合于低速场合。
3、“M/T法”测速
“M/T法”是前两种方法的结合，同时测量一定个数的编码器脉冲和产生这些脉冲所需的时间，由上述“T法”可知：M2/f产生这几个编码器脉冲总共所需的时间，用M1除以M2/f得（M1×f）/M2，它表示单位时间内编码器产生的脉冲数，由上分析即得转速为：这个方法将M1和M2结合使用，在整个速度范围内有较好的准确性，但对于低速，该方法需要较长的检测时间才能保证结果的准确性，无法满足转速检测系统的快速动态响应指标。
二、一种基于光电编码器的新的测速方法
1、基本原理
根据以上分析可知，“M/T法”综合了“M法”和“T法”的优点，但低速段的动态响应太慢。因此如果能够根据速度情况实施改变“M/T法”中M1的值，随着速度降低减少M1的值，就可以改善“M/T法”在低速段测速动态响应慢的问题。由于“M/T法”的采样周期总是产生M1个编码器脉冲的时间，随着转速增高，编码器脉冲频率变大，采样周期逐渐变小，其相对误差增大了。本文提出的测速方法由于M1的值可以随速度改变，在高速段增加M1的值使得采样周期基本不变，因而相对误差也基本不变；在低速段M1的值可降到1，满足系统动态响应要求，但相对误差比“M/T法”相差很小。
2、系统实现
测量过程中计数板卡要分别对编码器脉冲和时钟脉冲进行计数，由测速原理知道两个通道并不是彼此独立的，从其相对误差的计算式可以看出对编码器脉冲的计数必须是完全没有误差的，这要求计数周期要与编码器脉冲的上升严格同步，并且要实现“M/T法”中M1的值随速度变化而改变，系统的电路采用了两个D触发器和一些附属电路实现了上述功能，如图2所示。
系统要求10ms左右刷新一次速度，所以在第一个触发器的置零端接了一个周期10ms的窄脉冲，脉冲宽度为10us。最终生成的Q2信号接到计数的GATE端，用于控制计数器的工作。其中，第二个D 触发器延时电路延迟时间t为20us左右，利用这段时间锁住计数器，这样可以很精确地读取计数器的值。
电路工作时序如图3所示，从图中可以看出，第一个触发器D使得Q1信号的上升沿与编码器脉冲严格同步，从而保证了可以无误差地对编码器脉冲进行计数，而在周期为10ms的负脉冲的作用下，其相邻两个脉冲的时间间隔为最接近10ms的M1个编码器脉冲时间，这个间隔时间不受编码器脉冲频率变化的影响，所以测速的动态响应不受影响。第二个D触发器主要作用是在Q1信号的上升沿来临时锁住计数器，并通过延时电路延时一段时间再启动计数器计数，这样可以精确地读取计数器的值，把差值加上延时时间，就得到编码器输出M1个脉冲的同时输出的时钟脉冲数M2。
通过简单的电路就可以使得”M/T法“测速中M1值随着转速变化自动变化，并且在整个速度范围内采样周期都保持10ms左右，解决了”M/T法“测速在低速段动态响应慢的问题。
测速程序每10ms产生一次中断，中断来临后查询Q2信号是否为低电平，确认是低电平后读取编码器脉冲计数器和时钟脉冲计数器的值，与上一次中断得到的值相减，并将时钟脉冲数加上延时时间，就可以精确地得到M1和M2的值。由（3）式计算而得到转速值。（胡廉民杨杰/文）
实验4 光电编码器实验
一、实验目的：
1．掌握光电编码器的工作原理与使用方法。
2．掌握T法测速的基本原理。
二、实验设备：
1．EM400教学设备一台。
2．计算机一台。
3．双踪示波器一台。
三、实验原理：
（一）光电编码器的工作原理
图1 增量式光电编码器的工作原理
1 发光二极管
2 光电圆盘
3 转盘缝隙
4 遮光板A B C 光敏元件
以最常用的增量式光电编码器说明其原理（如图1）。光电圆盘与被测轴连接，光线通过光电圆盘和遮光板的缝隙，在光电元件上形成明暗交替变化的条纹，在A、B光敏元件上产生近似于正弦波的电流信号，经放大整形电路变成相位相差90°的方波信号，如图2所示。轴每转动一圈，只产生一个C相脉冲，用做参考零位的标志脉冲，在数控机床的进给控制中，C相脉冲用来产生机床的基准点。A相和B相的相位差可用作电机的旋转方向判别，若A相超前于B相，对应电机作正向运动；反之，对应电机作反向运动。该方波的前沿或后沿产生的计数脉冲，可以形成代表正向和反向位置的脉冲序列。此外，在实际应用中，为了提高编码器信号的传输能力和抗干扰能力，每一相都以差分形式输出，如A相有A
和A/一起差动输出。
图2 光电编码器输出波形
（二）编码器测速原理：
在闭环伺服系统中，根据脉冲计数来测量转速的方法有以下三种：
（1）在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M法测速；
（2）测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T法测速；
（3）同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量速度，称为M/T法测速。
以上三中测速方法中，M法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率；
T法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率；
而M/T法则无论高速低速都适合测量。由于PMAC控制器采用的是T法测速，所以以下只对T法测速进行介绍。
图3 T法测速原理
T法测速的原理是用一已知频率fc（此频率一般都比较高）的时钟脉冲向一计数器发送脉冲，计数器的起停由码盘反馈的相邻两个脉冲来控制，原理图见图1-3。若计数器读数为m1，则电机每分钟转速为
nM=60fc/Pm1(r/min) （1）
其中P为码盘一圈发出的脉冲个数即码盘线数。m1= M106->Y:$C000,0,24,U 为脉冲个数，fc=10MHz（注意：此时需设置PMAC卡上的跳线E34A=OFF，
E34=ON，E35，E36，E37=OFF）
测速分辨率：当对应转速由n1变为n2时则分辨率Q的定义为Q=n2-n1，Q 值越小说明测量装置对转速变化越敏感即分辨率越高。
因此可以得到T法测速的分辨率为
Q=60fc/Pm1-60fc/P（m1+1）= n2M P/（60fc+ nMP）（2）
由上式可见随着转速nM的降低，Q值越小，即T法测速在低速时有较高的分辨率。
四、实验内容与步骤：
1、将EM400控制柜的所有电缆同X-Y平台连接好（包括电机动力线、码盘反馈线、限位回零线、光栅反馈线），将EM400控制柜的串口与计算机的串口连接好，确定无误后打开控制箱电源和计算机电源。
2、调整好示波器，将其中一路连接到X轴的A+和GND上，将另一路连接到B+和GND上准备观察。
3、运行PEWIN32PRO32pro软件，分别点击VIEW菜单下的position、Watch window、Jog Ribbon子菜单，打开位置窗口、监视窗口和手动（Jog）控制窗口。
4、在Terminal窗口中定义M106->Y:$C000,0,24,U，用鼠标点击监视窗口，按INSERT键，加入M106变量对它进行监视，m1= M106存放的即相邻两个脉冲之间计数器的读数。
5、在Jog Ribbon窗口选择1号电机（对应X轴）。
6、分别按“Jog minus”、“Jog plus”按钮让X轴电机来回运动起来，在运动的同时注意查看以下几个地方：M106的数值，示波器中双路波形之间的相位关系，
并在数值稳定后做相应记录，填写表1-1（注意为了不让工作台超出行程范围，可以先让工作台处在中间位置，然后交替按“Jog minus”、“Jog plus”按钮）。
7、X轴电机停转后，在Terminal窗口键入“I122=10”并回车，（I122为X 轴手动速度，单位cts/ms，I122*1000*60/P后单位变为转/分，其中P为码盘反馈线数），重复步骤6。然后将I122的数值逐步增大，幅度为5~10。
8、总结观测到的数据得出相应的结论。
五:实验报告
1. 按照以上实验内容填写下表，并分析试验结果：
表1-1
表1-2
编码器使用教程与测速原理
编码器使用教程与测速原理 我们将通过这篇教程与大家一起学习编码器的原理，并介绍一些实用的技术。 1.编码器概述 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。 从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。 2.编码器原理 光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器是由光码盘和光电检测装置组成。光码盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，检测装置检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。 霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。霍尔编码器是由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘是在一定直径的圆板上等分地布置有不同的磁极。霍尔码盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。
可以看到两种原理的编码器目的都是获取AB相输出的方波信号，其使用方法也是一样，下面是一个简单的示意图。 3.编码器接线说明 具体到我们的编码器电机，我们可以看看电机编码器的实物。 这是一款增量式输出的霍尔编码器。编码器有AB相输出，所以不仅可以测速，还可以辨别转向。根据上图的接线说明可以看到，我们只需给编码器电源5V供电，在电机转动的时候即可通过AB相输出方波信号。编码器自带了上拉电阻，所以无需外部上拉，可以直接连接到单片机IO读取。
编码器测速
飞思卡尔智能车舵机和测速的控制设计与实现 时间：2010-04-1411:53:10来源：电子设计工程作者：雷贞勇谢光骥五邑大学 2．1舵机工作原理 舵机在6V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为7．2V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6V。图2为舵机供电电路。 舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路组成，内部位置反馈减速齿轮组由直流电动机驱动，其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。当电位器转角线性地转换为电压并反馈给控制电路时，控制电路将反馈信号与输入的控制脉冲信号相比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正向或反向转动，使减速齿轮组输出的位置与期望值相符。从而达到舵机精确控制转向角度的目的。舵机工作原理框图如图3所示。 2．2舵机的安装与调节 舵机的控制脉宽与转角在-45°～+45°范围内线性变化。对于对速度有一定要求的智能车，舵机的响应速度和舵机的转向传动比直接影响车模能否以最佳速度顺利通过弯道。车模在赛道上高速行驶，特别是对于前瞻性不够远的红外光电检测智能车，舵机的响应速度及其转向传动比将直接影响车模行驶的稳定性，因此必须细心调试，逐一解决。由于舵机从执行转动指令到响应输出需占用一定的时间，因而产生舵机实时控制的滞后。虽然车模在进入弯道时能够检测到黑色路线的偏转方向，但由于舵机的滞后性，使得车模在转弯过程中时常偏离跑道，且速度越快，偏离越远，极大限制车模在连续弯道上行驶的最大时速，使得车模全程赛道速度很难进一步提高。为了减小舵机响应时间，在遵守比赛规则不允许改造舵机结构的前提下，利用杠杆原理，采用加长舵机力臂的方案来弥补这一缺陷，加长舵机力臂示意图如图4所示。
测速编码器
测速编码器技术参数 电机的位置检测在电机控制中是十分重要的，特别是需要根据精确转子位置控制电机运动状态的应用场合，如位置伺服系统。电机控制系统中的位置检测通常有：微电机解算元件，光电元件，磁敏元件，电磁感应元件等。这些位置检测传感器或者与电机的非负载端同轴连接，或者直接安装在电机的特定的部位。其中光电元件的测量精度较高，能够准确的反应电机的转子的机械位置，从而间接的反映出与电机连接的机械负载的准确的机械位置，从而达到精确控制电机位置的目的。本文主要介绍高精度的光电编码器的内部结构、工作原理与位置检测的方法。 一.光电编码器的介绍： 光电编码器是通过读取光电编码盘上的图案或编码信息来表示与光电编码器相连的电机转子的位置信息的。根据光电编码器的工作原理可以将光电编码器分为绝对式光电编码器与增量式光电编码器，下面我就这两种光电编码器的结构与工作原理做介绍。 1、绝对式光电编码器 绝对式光电编码器如图所示，他是通过读取编码盘上的二进制的编码信息来表示绝对位置信息的。编码盘是按照一定的编码形式制成的圆盘。图1是二进制的编码盘，图中空白部分是透光的，用“0”来表示;涂黑的部分是不透光的，用“1”来表示。通常将组成编码的圈称为码道，每个码道表示二进制数的一位，其中最外侧的是最低位，最里侧的是最高位。如果编码盘有4个码道，则由里向外的码道分别表示为二进制的23、22、21和20，4位二进制可形成16个二进制数，因此就将圆盘划分16个扇区，每个扇区对应一个4位二进制数，如0000、0001、…、1111。 按照码盘上形成的码道配置相应的光电传感器，包括光源、透镜、码盘、光敏二极管和驱动电子线路。当码盘转到一定的角度时，扇区中透光的码道对应的光敏二极管导通，输出低电平“0”，遮光的码道对应的光敏二极管不导通，输出高电
飞思卡尔光电编码器测速程序
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测速发电机、测厚仪表和光电编码器
测速发电机、测厚仪表和光电编码器： 01 测速发电机原理介绍 测速发电机是一种专门用来测量转速的微型电机，其本质是一种微型发电机。测速发电机有直流和交流两种，直流测速发电机输出电压和转速有较好的线性关系，并且直流的极性可以反映出转动的方向，应用方便。由于直流测速发电机有电刷、换向器等接触装置，使它的可靠性变差，精度也受到影响。交流发电机的输出频率与转速严格对应，输出的信号可经放大整形变换电路转换成标准的电压或电流信号。它不需要电刷和换向器，结构简单，不产生干扰火花，但是输出特性随负载性质（电阻、电感、电容）变化而变化。 02 测厚仪表介绍 测厚仪表属于长度测量范畴，但它是一种特殊的长度测量。目前常用的厚度检测一般属于运动物体厚度的连续测量，而对于非连续测量则多用于一般简单机械式测量仪。 从20世纪40年代开始，测厚仪已用在生产工艺流程上进行材料厚度（包括涂、镀层厚度）的自动检测，也用于各种金属和非金属板材的扎制过程。按检测方式的不同，测厚仪分为接触式和非接触式两大类；按其变换原理分为射线式、电涡流式、微波式、激光式、电容式、电感式等。 处于交变磁场中的金属，由于电磁感应的作用，在金属内部会产生感应电动势并形成许多闭合回路电流，即涡流。涡流测厚仪正是利用涡流来测量厚度的。涡流测厚仪分为高频发射式和低频反射式两种。 射线式测厚仪按照射线源的种类可分为X射线测厚仪和核辐射线测厚仪两类；按射线与被测板材的作用方式可分为透射式和反透射式两类。X射线测厚仪是基于射线被板材吸收的原理制成的。 03 光电编码器的概述 作为一种传感器，光电编码器具有精度高、耗能低、非接触无磨损、稳定可靠等优点。尤其是它以数字量输出，具有与计算机容易联机的优点。根据所测量的物理量的性质不同，光电编码器可对运动机械的直线位移、角位移、速度、相位等进行检测，也可间接地对能变换成这些量的，例如温度、压力、流量等物理量进行测量，并给出相应的电学量输出。在自动化系统中，它可作为敏感检测元件组成自动检测系统，也可作为检测反馈元件组成闭环或半闭环的自动控制系统。 04 光电编码器的分类
测速编码器说明书
BEN测速编码器在智能车舵机控制中的应用2．1 舵机工作原理 舵机在6 V电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为7．2 V，则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压6 V。图2为舵机供电电路。 舵机由舵盘、位置反馈电位计、减速齿轮组、直流动电机和控制电路组成，内部位置反馈减速齿轮组由直流电动机驱动，其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。当电位器转角线性地转换为电压并反馈给控制电路时，控制电路将反馈信号与输入的控制脉冲信号相比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正向或反向转动，使减速齿轮组输出的位置与期望值相符。从而达到舵机精确控制转向角度的目的。舵机工作原理框图如图3所示。 2．2 舵机的安装与调节 舵机的控制脉宽与转角在-45°～+45°范围内线性变化。对于对速度有一定要求的智能车，舵机的响应速度和舵机的转向传动比直接影响车模能否以最佳速度顺利通过弯道。车模在赛道上高速行驶，特别是对于前瞻性不够远的红外光电检测智能车，舵机的响应速度及其转向传动比将直接影响车模行驶的稳定性，因此必须细心调试，逐一解决。由于舵机从执行转动指令到响应输出需占用一定的时间，因而产生舵机实时控制的滞后。虽然车模在进入弯道时能够检测到黑色路线的偏转方向，但由于舵机的滞后性，使得车模在转弯过程中时常偏离跑道，且速度越快，偏离越远，极大限制车模在连续弯道上行驶的最大时速，使得车模全程赛道速度很难进一步提高。为了减小舵机响应时间，在遵守比赛规则不允许改造舵机结构的前提下，利用杠杆原理，采用加长舵机力臂的方案来弥补这一缺陷，加长舵机力臂示意图如图4所示。
51单片机PID调增量式光电编码器测速.
编码器输出的A向脉冲接到单片机的外部中断INT0，B向脉冲接到I/O端口P1.0。当系统工作时，首先要把INT0设置成下降沿触发，并开相应中断。当有有效脉冲触发中断时，进行中断处理程序，判别B脉冲是高电平还是低电平，若是高电平则编码器正转，加1计数；若是低电平则编码器反转，减1计数。 基于51单片机的直流电机PID闭环调速系统原理详解与程序 (2013-08-04 01:18:15) 转载▼ 标签： 分类：单片机 51单片 机 直流电 机 pid pcf8591 基于51单片机的直流电机PID闭环调速系统 1.电机转速反馈： 原理：利用光电编码器作为转速的反馈元件，设电机转一周光电编码器发送N个PWM波形，利用测周法测量电机转速。 具体实现：将定时器0设置在计数模式，用来统计一定的时间T内接受到的脉冲个数M个，而定时器0置在计时模式，用来计时T时间。则如果T时间接受到M个PWM波形，而电机转一圈发出N个PWM波形，则根据测周法原理，电机的实际的转速为：real_speed=M/（N*T），单位转/秒。若将定时器1置在计数模式，则PWM波形应该由P3^3脚输入。 代码实现：
//定时器0初始化，用来定时10ms void Init_Timer0(void) { TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，且工作在计时模式 TH0=(65536-10000)/256; //定时10ms TL0=(65536-10000)%6; EA=1; //总中断打开 ET0=1; //定时器中断打开 TR0=1; //定时器开关打开 } // 计数器1初始化，用来统计定时器1计时250ms内PWM波形个数 void Init_Timer1(void) { TMOD |= 0x50; //使用计数模式1，16位计数器模式 TH1=0x00; //给定初值，由0往上计数 TL1=0x00; EA=1; //总中断打开 ET1=1; //定时器中断打开 TR1=1; //定时器开关打开 } //定时器0的中断服务子函数，主要完成脉冲个数的读取，实际转速的计算和PID 控制以及控制结 //果输出等工作 void Timer0_isr(void) interrupt 1 { unsigned char count; TH0=(65536-10000)/256; //重新赋值 10ms TL0=(65536-10000)%6;
编码器位置与速度检测
制作速度检测部件 实验报告 专业：机械设计制造及其自动化 姓名：xxx 学号：xxx 实验时间：2012-2013学年第2学期
制作速度检测部件 一、实验原理： 1.利用外部中断0对信号源在一定时间内产生的脉冲进行计数，并对外部中断0设置为跳变沿中断(IT0=1) 2.利用定时器0进行计时，并在中断程序中读取这段时间内产生的脉冲数，再利用脉冲数与路程之间的对应关系求得编码器的速度。 3. 光电开关的使用，如图： 测速方法： M 法测速 测取c T 时间内旋转编码器输出的脉冲个数1M ，用以计算这段时间内的平均转速，称作Ｍ法测速，图12所示。电机的转速为 r/min 601 c ZT M n = ， M 法测速的分辨率： c c c ZT ZT M ZT M Q 60 60)1(6011= -+= M 法测速误差率： c T 1 M 图12 M 测速法原理图
% 1001%10060 ) 1(60 60%1111max ?=?-=M ZT M ZT M ZT M c c c δM 法测速适用于高速段， T 法测速 记录编码器两个相邻输出脉冲的间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，图13所示。 电机转速 r/min ZM f 60ZT 60n 2 t == T 法测速的分辨率： )1(6060)1(602202020-=--=M ZM f ZM f M Z f Q 或Zn f Zn Q -= 02 60 Ｔ法测速误差率： % 10011 %10060 60 )1(60%22 020 20max ?-=?-=M ZM f ZM f M Z f δ T 法测速适用于低速段。 M/T 法测速 把M 法和T 法结合起来，既检测TC 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T 法测速。采用M/T 法测速时，应保 2 M 2f M T t =图13 T 测速法 c T 1 M 2 M 图14 M/T 法测速原理图
M法与T法在编码器测速方面的区别和频率问题
编码器的测速原理：M/T法 大家都比较清楚在闭环伺服系统中，编码器的反馈脉冲个数和系统所走位置的多少成正比，但对于怎样通过编码器所反馈的脉冲个数来求得电机的旋转速度了解的人就不是很多了。 根据脉冲计数来测量转速的方法有以下三种：（1）在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M法测速；（2）测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T法测速；（3）同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量速度，称为M/T 法测速。以上三中测速方法中，M法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率；T法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率；而M/T法则无论高速低速都适合测量。以下只对T法测速进行详细介绍。 T法测速的原理是用一已知频率fc（此频率一般都比较高）的时钟脉冲向一计数器发送脉冲，计数器的起停由码盘反馈的相邻两个脉冲来控制，原理图见图1。若计数器读数为m1，则电机每分钟转速为nM=60fc/Pm1(r/min) 图1 T法测速原理 其中P为码盘一圈发出的脉冲个数即码盘线数，m1为 相邻两个脉冲间高频脉冲个数。测速分辨率：当对应转速由n1变为n2时则分辨率Q的定义为Q=n2-n1，Q值越小说明测量装置对转速变化越敏感即分辨率越高。因此可以得到T法测速的分辨率为 Q=60fc/Pm1-60fc/P（m1+1）= n2M P/（60fc+ nMP） 由上式可见随着转速nM的降低，Q值越小，即T法测速在低速时有较高的分辨率。 MT法测速之定量分析 速度测量是工控系统中最基本的需求之一，最常用的是用数字脉冲测量某根轴的转速，再根据机械比、直径换算成线速度。脉冲测速最典型的方法有测频率(M法)和测周期(T法)。定性分析： M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。 T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。如要增加速度测量的上限，可以减小编码器的脉冲数，或使用更小更精确的计时单位，使一次测量的时间值尽可能大。 M法、T法各且优劣和适应范围，编码器线数不能无限增加、测量时间也不能太长(得考虑实时性)、计时单位也不能无限小，所以往往候M法、T法都无法胜任全速度范围内的测量。因此产生了M法、T法结合的M/T 测速法：低速时测周期、高速时测频率。 定量分析：
基于51单片机的光电编码器测速报告
课程设计报告 课程名称：微机原理课程设计 题目：基于51单片机的光电编码器测速
光电编码器是高精度位置控制系统常用的一种位移检测传感器。在位置控制系统中，由于电机既可能正转，也可能反转，所以要对与其相连的编码器输出的脉冲进行计数，要求相应的计数器既能实现加计数，又能实现减计数，即进行可逆计数。其计数的方法有多种，包括纯粹的软件计数和硬件计数。文中分别对这两种常用的计数方法进行了分析，对其优缺点进行了对比，最后提出了一种新的计数方法，利用80C51单片机内部的计数器实现对光电编码器输出脉冲的加减可逆计数，既节省了硬件资源，又能得到较高的计数频率。本设计就是由单片机STC89C52RC芯片，光电编码器和1602液晶为核心，辅以必要的电路，构成了一个基于51单片机的光电编码器测速器。该系统有两个控制按键，分别用于控制每秒的转速和每分钟的转速，并将速度用1602液晶显示出来。该测速器测速精准，具有实时检测的功能，操作简单。 关键词：光电编码器，51单片机，C语言，1602液晶
一、设计任务与要求 (4) 1.1 设计任务 (4) 1.2 设计要求 (4) 二、方案总体设计 (5) 2.1 方案一 (5) 2.2 方案二 (5) 2.3 系统采用方案 (5) 三、硬件设计 (7) 3.1 单片机最小系统 (7) 3.2 液晶显示模块 (7) 3.3 系统电源 (8) 3.4光电编码器电路 (8) 3.5 整体电路 (9) 四、软件设计 (10) 4.1 keil软件介绍 (10) 4.2 系统程序流程 (10) 五、仿真与实现 (12) 5.1 proteus软件介绍 (12) 5.2 仿真过程 (12) 5.3 实物制作与调试 (13) 5.4 使用说明 (14) 六、总结 (15) 6.1 设计总结 (15) 6.2 经验总结 (15) 七、参考文献 (16)
基于51单片机的光电编码器测速
摘要 光电编码器是高精度位置控制系统常用的一种位移检测传感器。在位置控制系统中，由于电机既可能正转，也可能反转，所以要对与其相连的编码器输出的脉冲进行计数，要求相应的计数器既能实现加计数，又能实现减计数，即进行可逆计数。其计数的方法有多种，包括纯粹的软件计数和硬件计数。文中分别对这两种常用的计数方法进行了分析，对其优缺点进行了对比，最后提出了一种新的计数方法，利用80C51单片机内部的计数器实现对光电编码器输出脉冲的加减可逆计数，既节省了硬件资源，又能得到较高的计数频率。本设计就是由单片机STC89C52RC芯片，光电编码器和1602液晶为核心，辅以必要的电路，构成了一个基于51单片机的光电编码器测速器。该系统有两个控制按键，分别用于控制每秒的转速和每分钟的转速，并将速度用1602液晶显示出来。该测速器测速精准，具有实时检测的功能，操作简单。 关键词：光电编码器，51单片机，C语言，1602液晶
目录 一、设计任务与要求 (3) 1.1 设计任务 (3) 1.2 设计要求 (3) 二、方案总体设计 (4) 2.1 方案一 (4) 2.2 方案二 (4) 2.3 系统采用方案 (4) 三、硬件设计 (6) 3.1 单片机最小系统 (6) 3.2 液晶显示模块 (6) 3.3 系统电源 (7) 3.4光电编码器电路 (7) 3.5 整体电路 (8) 四、软件设计 (9) 4.1 keil软件介绍 (9) 4.2 系统程序流程 (9) 五、仿真与实现 (11) 5.1 proteus软件介绍 (11) 5.2 仿真过程 (11) 5.3 实物制作与调试 (12) 5.4 使用说明 (13) 六、总结 (14) 6.1 设计总结 (14) 6.2 经验总结 (14) 七、参考文献 (15)
M法与T法在编码器测速方面的区别和频率问题
编码器的测速原理： M/T法大家都比较清楚在闭环伺服系统中，编码器的反馈脉冲个数和系统所走位置的多少成正比，但对于怎样通过编码器所反馈的脉冲个数来求得电机的旋转速度了解的人就不是很多了。 根据脉冲计数来测量转速的方法有以下三种： （1）在规定时间内测量所产生的脉冲个数来获得被测速度，称为M法测速；（2）测量相邻两个脉冲的时间来测量速度，称为T法测速；（3）同时测量检测时间和在此时间内脉冲发生器发出的脉冲个数来测量速度，称为M/T法测速。 以上三中测速方法中，M法适合于测量较高的速度，能获得较高分辨率；T 法适合于测量较低的速度，这时能获得较高的分辨率；而M/T法则无论高速低速都适合测量。 以下只对T法测速进行详细介绍。 T法测速的原理是用一已知频率fc（此频率一般都比较高）的时钟脉冲向一计数器发送脉冲，计数器的起停由码盘反馈的相邻两个脉冲来控制，原理图见图 1。 若计数器读数为m1，则电机每分钟转速为nM=60fc/Pm1(r/min)图1 T法测速原理其中P为码盘一圈发出的脉冲个数即码盘线数，m1为相邻两个脉冲间高频脉冲个数。 测速分辨率： 当对应转速由n1变为n2时则分辨率Q的定义为Q=n2-n1，Q值越小说明测量装置对转速变化越敏感即分辨率越高。 因此可以得到T法测速的分辨率为Q=60fc/Pm1-60fc/P（m1+1）= n2M P/（60fc+ nMP）由上式可见随着转速nM的降低，Q值越小，即T法测速在低速时有较高的分辨率。
MT法测速之定量分析速度测量是工控系统中最基本的需求之一，最常用的是用数字脉冲测量某根轴的转速，再根据机械比、直径换算成线速度。 脉冲测速最典型的方法有测频率(M法)和测周期(T法)。 定性分析： M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。 速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。 如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。 T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。 因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。 速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。 如要增加速度测量的上限，可以减码器的脉冲数，或使用更小更精确的计时单位，使一次测量的时间值尽可能大。 M法、T法各且优劣和适应范围，编码器线数不能无限增加、测量时间也不能太长(得考虑实时性)、计时单位也不能无限小，所以往往候M法、T法都无法胜任全速度范围内的测量。 因此产生了M法、T法结合的M/T测速法： 低速时测周期、高速时测频率。 定量分析： M/T法中的“低速”、“高速”如何确定呢？假定能接受的误差范围为1%、M 法测得脉冲数为f, T法测得时间为t。
基于STC89C52光电码盘测速 C程序
基于STC89C52光电码盘测速C程序#include
LED1_data=dec/10; dec=dec % 10; LED0_data=dec; } /*显示程序*/ void display() { P0=table[LED3_data]; //个位 P2&=~0x01; delay(10); P2|=0x01; P0=table[LED2_data]; //十位 P2&=~0x02; delay(20); P2|=0x02; P0=table[LED1_data]; P2&=~0x04; delay(20); P2|=0x04; //百位P0=table[LED0_data]; //千位 P2&=~0x08; delay(20); P2|=0x08; } void main(void) { init(); TR0=1; //启动定时器0 TR1=1; while(1) { dectobit(f); display(); } }
光电编码器测速
实验三光电传感器转速测量实验 实验目的 1.通过本实验了解和掌握采用光电传感器测量的原理和方法。 2.通过本实验了解和掌握转速测量的基本方法。 实验原理 直接测量电机转速的方法很多，可以采用各种光电传感器，也可以采用霍尔元件。本实验采用光电传感器来测量电机的转速。 由于光电测量方法灵活多样，可测参数众多，一般情况下又具有非接触、高精度、高分辨率、高可靠性和相应快等优点，加之激光光源、光栅、光学码盘、CCD器件、光导纤维等的相继出现和成功应用，使得光电传感器在检测和控制领域得到了广泛的应用。光电传感器在工业上的应用可归纳为吸收式、遮光式、反射式、辐射式四种基本形式。图3.31说明了这四种形式的工作方式。 图3.31 光电传感器的工作方式 图3.32直射式光电转速传感器的结构图 直射式光电转速传感器的结构见图3.32。它由开孔圆盘、光源、光敏元件及缝隙板等组成。开孔圆盘的输入轴与被测轴相连接，光源发出的光，通过开孔圆盘和缝隙板照射到光敏元件上被光敏元件所接收，将光信号转为电信号输出。开孔圆盘上有许多小孔，开孔圆盘旋转一周，光敏元件输出的电脉冲个数等于圆盘的开孔数，因此，可通过测量光敏元件输出的脉冲频率，得知被测转速，即 n=f/N 式中：n - 转速f - 脉冲频率N - 圆盘开孔数。 反射式光电传感器的工作原理见图3.33，主要由被测旋转部件、反光片（或反光贴纸）、
反射式光电传感器组成，在可以进行精确定位的情况下，在被测部件上对称安装多个反光片或反光贴纸会取得较好的测量效果。在本实验中，由于测试距离近且测试要求不高，仅在被测部件上只安装了一片反光贴纸，因此，当旋转部件上的反光贴纸通过光电传感器前时，光电传感器的输出就会跳变一次。通过测出这个跳变频率f，就可知道转速n。 n=f 如果在被测部件上对称安装多个反光片或反光贴纸，那么，n=f/N。N-反光片或反光贴纸的数量。 图3.33 反射式光电转速传感器的结构图 实验仪器和设备 1. 计算机 n台 2. DRVI快速可重组虚拟仪器平台 1套 3. 并口数据采集仪（DRDAQ-EPP2）1台 4. 开关电源（DRDY-A）1台 5. 光电转速传感器（DRHYF-12-A） 1套 6. 转子/振动实验台（DRZZS-A）/(DRZD-A) 1 台 实验步骤及内容 1.光电传感器转速测量实验结构示意图如图3.34所示，按图示结构连接实验设备， 其中光电转速传感器接入数据采集仪A/D输入通道。 图3.34 转速测量实验结构示意图 2.启动服务器，运行DRVI程序，点击DRVI快捷工具条上的“联机注册”图标，选择 其中的“DRVI采集仪主卡检测”进行服务器和数据采集仪之间的注册。联机注册成功后，从DRVI工具栏和快捷工具条中启动“内置的Web服务器”，开始监听8500端口。 3.打开客户端计算机，启动计算机上的DRVI程序，然后点击DRVI快捷工具条上的“联 机注册”图标，选择其中的“DRVI局域网服务器检测”，在弹出的对话框中输入服务器IP地址（例如：192.168.0.1），点击“发送”按钮，进行客户端和服务器之间的认证，认证完毕即可正常运行客户端所有功能。 4.在收藏菜单栏中选中“实验指导书”菜单项打开WEB版实验指导书，在实验目录中
一种光电编码器抗振动测速的方法
一种光电编码器抗振动测速的方法 李汉 (广州航海高等专科学校轮机系,广东广州510725) 摘要:介绍了传动轴振动对编码器输出信号的影响,提出一种甄别光电编码器输出干扰脉冲的方法,并结合M/T 测速方法,形成基于光电编码器的抗振动测速和判向的方法,同时给出实验测试的结果。实验结果表明抗振动测速方法是有效的,与非抗振动测速方法相比,不仅扩大了测速范围,而且精度要高,具有较好的应用价值。 关键词:光电编码器;测速;振动 中图分类号:TP212 文献标识码:A Method of Vibration -proof Speed Measurement B ased on Optical E ncoder L I Han (Department of Marine Engineering ,Guangz hou Maritime College ,Guangz hou 510725,Guangdong ,China ) Abstract :The influence of vibration of transmission shaft on output signals of encoder was introduced and provided a way to distinguish the output interference impulses of optical encoder.Integrated with M/T speed testing method ,a new method of vibration -proof speed and direction testing was formed.In the meantime the result of the experiment indicate that compared with traditional speed testing ,this method of vibration -proof speed testing is effective in that it can enlarge the area of speed testing and is more accurate ,thus being practi 2cally valuable. K ey w ords :optical encoder ;speed measurement ;vibration 基金项目:广州航海高等专科学校科研项目(200812B06) 作者简介:李汉(1971-),男,硕士,副教授,Email :seascope @https://www.wendangku.net/doc/f4364224.html, 1 引言 光电编码器在工业测速有较为广泛的应用,光电编码器的应用技术不断产生。文献[1]采用恒基准脉冲法提高光电编码器测速的精度,文献[2]采用锁相环技术提高低速响应速度,但这些方 法都以光电编码器输出正交无干扰信号为前提,当测速系统处于较大振动的情况下是无能为力的。在振动较大的情况下,文献[3,4]分析了振动对光电编码器测速的影响并设计了抗干扰防振动电子线路。本文将介绍一种基于ARM7嵌入式系统的光电编码器抗振动测速和判向的方法及其应用效果。 2 振动对编码器输出信号的影响 目前使用光电编码器测速的方法有M 法、T 法和M/T 法。M 法测量一定周期内的脉冲数,T 法测量脉冲的周期值,M/T 法测量一定周期内的 整数个输入脉冲的时间值。这3种方法中应用较为广泛的是M/T 法,因为M/T 法能在短时间内高精度检出所测之速,且分辨率与转速无关。但要求编码器输出的脉冲是无干扰的脉冲信号,一旦出现干扰,测量的精确度将大大降低。 在控制系统中,当转速较高时,电机运行比较平稳,振动小,采用光电编码器测速准确度较高。但电机转速较低时,振动对光电编码器的影响较为明显,如果不加处理,测速结果将失去实际使用的价值。为了弄清振动对光电编码器输出信号的影响,我们使用步进电机作为驱动进行实验,研究 振动对光电编码器测速的影响,原因是:1)步进电机的转速与驱动脉冲频率有关,与负载无关,有利于获得准确的给定转速;2)步进电机的调速范围较宽;3)当转速低于某一转速时,步进电机每走一步转子都会产生震荡,借此研究振动对光电编码器测速性能的影响。经过监测表明,传动轴转动平稳、无振动时,光电编码器输出波形为A ,B 两 8 7电气传动 2010年 第40卷 第6期EL ECTRIC DRIV E 2010 Vol.40 No.6
怎样判断测速编码器的好与坏[1]
怎样判断测速编码器的好与坏 最佳答案 1、编码器静止时，可测得A、B相的电压为15V左右或者0V。 轻轻转动编码器时，应能轮流得到以上两种电压。A-、B-相应能得到0V或－15V电压。 2、编码器连续旋转时，输出得到的是电压有效值的平均值，可能只有3～5V左右的稳定电压值。 3、万用表只能做粗略检查，如果测量结果与上述描述相差太大，则可以初步认为编码器已有故障。 4、但是仅仅用万用表，是无法精确检查编码器是否完全正常的。 因为正常时，编码器是输出高频的脉冲信号的，所以建议你最好使用示波器来进行测量。 5、方法是：将编码器的输出A相或者B相信号接到示波器中，然后旋转编码器轴，如果此时在示波器上观察到高频的15V方波脉冲信号，则说明编码器是好的。 其他回答 1、用万用表电压档测试输出是否正常。 编码器为NPN输出时: 测量电源正极和信号输出线， 晶体管置ON时输出电压接近供电电压， 晶体管置OFF时输出电压接近0V。 编码器为PNP输出时: 测量电源负极和信号输出线， 晶体管置ON时输出电压接近供电电压， 晶体管置OFF时输出电压接近0V 2、把编码器拆下来，在不断电的情况下，用手转动编码器，同时观察屏幕显示的数据，看有没有变动，如数据不变动，该编码器就是坏的，如有变动，就证明该编码器是好的。
编码器一般情况下都要带电监测。如果编码器能拆下来最好，上电后用手转动编码器，伺服电机如果能根据编码器数值的变化运动证明是好的，如果上电后用手转动，数值不变化或者变化无规律就是坏的。但谨防出现飞车情况 用示波器测量看输出波形是否正常。 编码器一般情况下都要带电监测。 若安装在电机上，可以驱动器上电，盘车，在驱动器的窗口即可监控是否有速度。 再就是上电，低速转动编码器轴，测量电压。注意集电极开路输出型的，需要在电源正和信号输出之间跨接上拉电阻，否则量不出。 判断编码器的好坏，可以用万用表来判断， 1、由测速编码器为提供随动电机提供速度指令时，出现随动电机速度比其应有速度低的情况时，很可能是编码器问题。 2、由测速编码器提供设备速度信号在屏幕上显示时，显示的速度比实际速度低，很可能是编码器的问题。 3、由测速编码器相位用于工位的检测时，实际的工位与编码器相位有偏差时，可能时编码器故障。 除了编码器受到撞击等意外情况，编码器一般不会出现输出端无信号的情况，出故障也是有信号，但信号不正常。 必须用示波器测量。 1 编一段试验程序，编码器通电，观测结果。 2 通过示波器，直接看波形。此办法非常直观。
带UVW信号的增量式光电编码器在控制器测速中的应用
带UVW信号的增量式光电编码器在控制器测速中的应用 增量式光电编码器基础 ●增量式光电编码器示意图 ●在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，光栅一侧固定有光接收传感器，另一侧有固定光 源，使用时码盘随电机轴同步转动 ●码盘转动产生A、B和Z信号，A和B存在90度的相位差，用以产生正交脉冲信号，测 定位置增量，Z信号每转一圈触发一个窄脉冲，用来做基准校准 QEP信号解码 ●增量式旋转光电编码器输出A、B（占空比50%）和Z信号及其对应互补的差分信号， 滤波后经差动放大器分别输出QEP_A、QEP_B和QEP_INDEX三路信号，接入到DSP的QEI 模块这些波形的时序如下图
●根据A、B信号相位超前或滞后可以判断转向，脉冲的上下沿捕捉可以产生4倍频信 号提高编码器的分辨率，脉冲累加计数用来计算转子相对于Z起始点的确切位置 带定位信号U、V和W信号的增量式光电编码器 ●U、V和W信号用来给转子做初始定位，这三个脉冲互差120o电角度方波信号类似于直 流无刷电机位置传感器HALL的输出信号，在一个电角度周期，三个信号的输出组成6个状态，每个状态60o电角度 ●要使U、V和W信号能判断转子的初始定位，需要将U相信号上升沿和电机反电势和由 负到正过零点位置对齐 增量式光电编码器初始位置 ●编码器U信号和Z信号的关系 ●上面提及U、V和W信号类似于直流无刷的HALL传感器的信号，通常使用HALL使用时 已经把1个HALL安装到A相电机绕组磁势轴线位置，另外两个依次按照120o电角度顺序安装好，这样U相信号上升沿和电机A相反电势和由负到正过零点位置对齐，该位置定义为初始位置，此时。绕组A相轴线和转子D轴对齐 ●编码器安装好后，U相信号上升沿位置也就确定，所以编码器的初次安装一般而言需要 将U相信号标定到A相电机绕组磁势轴线位置 ●Z信号触发信号通常而言和编码器U相信号上升沿对齐，如果有偏差，需要加上校正因 子，这样Z信号就能反应电机的U相反电势零点位置即初始位置的位置 ●编码器安装好后，编码器U相信号和Z触发信号的位置是固定的，和A相绕组轴线存 在着对应关系，但电机转子的位置是随机的，可能在0到360o电角度6个扇区之间的任何一个位置，每个扇区的轴线与转子的D轴是随机的，定义该值θz。θz的物理含义是：每个扇区的轴线与转子D轴位置的差值。该差值是物理存在的，在矢量控制之前必须要学到 转子相位初始化 ●对于采用带U,V,W磁极信号的编码器来说,采用这个编码器能够把一个电角度周期分
带霍尔信号的增量式光电编码器在控制器测速中的应用
带霍尔信号的增量式光电编码器在控制器测速中的应用 一、增量式光电编码器基础 ●增量式光电编码器示意图 ●在码盘上均匀地刻制一定数量的光栅，光栅一侧固定有光接收传感器，另一侧有固定光 源，使用时码盘随电机轴同步转动 ●码盘转动产生A、B和Z信号，A和B存在90度的相位差，用以产生正交脉冲信号，测 定位置增量，Z信号每转一圈触发一个窄脉冲，用来做基准校准 二、QEP信号解码 ●增量式旋转光电编码器输出A、B（占空比50%）和Z信号及其对应互补的差分信号，滤 波后经差动放大器分别输出QEP_A、QEP_B和QEP_INDEX三路信号，接入到DSP的QEI 模块这些波形的时序如下图 ●根据A、B信号相位超前或滞后可以判断转向，脉冲的上下沿捕捉可以产生4倍频信号 提高编码器的分辨率，脉冲累加计数用来计算转子相对于Z起始点的确切位置
三、带定位信号U、V和W信号的增量式光电编码器 ●U、V和W信号用来给转子做初始定位，这三个脉冲互差120o电角度方波信号类似于直 流无刷电机位置传感器HALL的输出信号，在一个电角度周期，三个信号的输出组成6个状态，每个状态60o电角度 ●要使U、V和W信号能判断转子的初始定位，需要将U相信号上升沿和电机反电势和由 负到正过零点位置对齐 四、增量式光电编码器初始位置 ●编码器U信号和Z信号的关系 ●上面提及U、V和W信号类似于直流无刷的HALL传感器的信号，通常使用HALL使用时 已经把1个HALL安装到A相电机绕组磁势轴线位置，另外两个依次按照120o电角度顺序安装好，这样U相信号上升沿和电机A相反电势和由负到正过零点位置对齐，该位置定义为初始位置，此时。绕组A相轴线和转子D轴对齐 ●编码器安装好后，U相信号上升沿位置也就确定，所以编码器的初次安装一般而言需要 将U相信号标定到A相电机绕组磁势轴线位置 ●Z信号触发信号通常而言和编码器U相信号上升沿对齐，如果有偏差，需要加上校正因 子，这样Z信号就能反应电机的U相反电势零点位置即初始位置的位置 ●编码器安装好后，编码器U相信号和Z触发信号的位置是固定的，和A相绕组轴线存在 着对应关系，但电机转子的位置是随机的，可能在0到360o电角度6个扇区之间的任何一个位置，每个扇区的轴线与转子的D轴是随机的，定义该值θz。θz的物理含义是：每个扇区的轴线与转子D轴位置的差值。该差值是物理存在的，在矢量控制之前必须要学到 五、转子相位初始化 ●对于采用带U,V,W磁极信号的编码器来说,采用这个编码器能够把一个电角度周期分成 6个区间。当系统上电时，检测U,V,W三相的状态能够知道当前在哪个区间（0~5）,从而得到θe=θZ+n*60+30. ●由于U,V,W只能分辨60o电角度，以0区间为例，电角度表示范围在0~60o之间，取其 中间值30o代表当前位置 ●对于磁钢表贴式永磁电机，通常采用id=0的控制方式，定子磁链矢量超前转子D轴90