板球和棒球的区别-棒球的比赛规则
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导语：攻队必须按“击球次序”名单依此入场击球。击球时不得越出击球区；击出腾空球被守队合法接住，击球员出局；击球员可以用棒挥击、推击或触击。
板球和棒球的区别-棒球的比赛规则
板球和棒球的区别 除了用具的差别以外。棒球的场地是扇形，板球是圆形。棒球四个垒位，板球两个。规则也有不通。爱好这两种运动的国家也不同。板球主要是英国及前英属殖民地国家，棒球是中、北美洲国家（美、加、墨、多米尼加、委内瑞拉、古巴等等）亚洲国家和地区日、韩、中国台北，以及一些欧洲国家。 板球是以击球、投球和接球为主的运动。参与者分两队作赛，通常每队11人，一队做攻击，另一队做防守。攻方球员为击球手，比赛时每次只可派两人落场，致力夺取高分数；一人负责击球取分，另一人配合夺分。守方则11
位球员同时落场作赛，一人为投球手负责把球投
2020年棒球规则简单说明
棒球规则简单说明 导读：棒球运动是一种以棒打球为主要特点，集体性、对抗性很强的球类运动项目。也是一项很好的健身体育运动。它在国际上开展较为广泛，影响较大，被誉为“竞技与智慧的结合”。在美国、日本尤为盛行，被称为“国球”。据考证，棒球运动源于英国的板球。…… 了解棒球的规则如下： 关于投球的规定 投手可以采用正面投球和侧身投球两种姿势。投球前均须用脚踏触投手板。正面投球只许向击球员投出。投球动作开始后，动作必须连续，不得中断。侧身投球可以向有跑垒员的垒位传牵制球，但投球动作开始后，只许投向击球员。 投球前必须保持静止持球在身前的姿势至少1秒钟。违反投球规则的投球叫“不合法投球”，判投手一个“坏球”；垒上有跑垒员时，叫“投手犯规”，跑垒员得安全进1个垒。 关于击球、跑垒的规定 攻队必须按"击球次序"名单依此入场击球。击球时不得越出击球区；击出腾空球被守队合法接住，击球员出局；击球员可以用棒挥击、推击或触击。击出界内球后，击球员即应跑垒；投手累计3个“好球”（在本垒宽度上空以内，高度在击球员膝上、腋下之间）击球员三击不中出局。 如投4个“坏球”或投球击中击球员时，击球员安全进1垒。击球员击球落入界内时，即成击跑员，应向1垒跑进。到达1垒时未
被防守队员封杀或触杀，为安全到垒，此时即成为跑垒员。跑垒员必须按1．2．3及本垒顺序跑垒。不得反向跑垒，不得有意妨碍守队接球，否则判出局。 跑垒员可以偷垒，但有被"杀"出局的可能。跑进时可以冲跑或滑垒，但必须沿跑垒线范围内跑进。击球员击出界内腾空球时，跑垒员应触踏垒包，待球接触守队队员后，方可离垒。合法跑垒并触踏过1．2．3垒，击出合法腾空球超出外场规定界限时，为"本垒打"。击球员安全得1分。但击球员仍需按规定路线踏触3个垒再回到本垒，才算合法得分。 棒球比赛中杀法也有很多，一起来了解它的杀球学问吧。 1、封杀： 守场员对击跑员进行传杀或对由于击跑员上垒而被迫进垒的跑垒员进行传杀的防守行为叫“封杀”，这种攻守局面叫“封杀局面”。封杀只对受迫性跑垒者有效。 2、投杀： 投手通过投球使击球员三击不中而出局的防守行为叫投杀，对于攻方来讲，也叫吃{老K}或三振出局。 3、选杀： 守场队员在处理界内地滚球时，不传杀击跑员，而是传杀前位跑垒员出局的防守行为，叫选杀。 4、双杀：
棒球基本规则 场地图
棒球基本规则 打棒球的场地是每边九十英尺的菱形场地，每一个角上放一垒包，就是垒，由本垒顺 序往前数，是一垒、二垒、三垒。本垒有本垒板而没有垒包。在边线以内的地区，叫做内野，超出内野的有效区，叫外野，由本垒到一垒和三垒边线延长，所包括的区域，就是有 效区。双方队员都要争取上垒，一垒一垒的推进，直到回本垒就算得分。以得分多少来分 胜负。 棒球场场中有四个垒包。在比赛中，每方轮流作为进攻方或防守方。进攻方每次由一 名打击手上场打击，打击手的任务是将球击出之后，从本垒起跑，采逆时针方向，经过一垒、二垒和三垒，最终回到本垒，来赢取分数。如果三次好球没有打中，或者击出的球被 防守方在空中接到，或者在守垒者接到球之后才跑至该垒，打击手便被判出局。进攻方有 三人出局之后，双方交换进攻和防守。在正规比赛的九局中，以获得较多分数的一方为胜方。 防守方的目的是阻止对方赢取分数，防守时由九名球员上场（括号中的数字，代表一 般棒球比赛纪录时所用以代表各野手的代号），投手（1）负责投球，捕手（2）负责接球、防守本垒和指挥全场，一垒手（3）防守一垒，二垒手（4）防守一、二垒之间，三垒手（5）防守三垒，游击手（6）则于二、三垒间机动防守；这些守备人员称为内野手；而外野手则分为左外野手（7）、中外野手（8）和右外野手（9）。
注：守备位置除投手和捕手外，并无明确规定守备位置。但经过长时间演化，所有球 队均采类似的守备位置来分配其他七名守备球员。因此守备位置的定义即采一般认知的方式，但遇到特殊情况时，仍会有变形的守备位置出现，每次攻守守备方站的位置也会略有 不同。 正式棒球比赛每场一共有九局，每一局分上、下两个半局。最终按双方获得分数的多 寡来裁定胜负。正式棒球比赛若九局结果同分，则可能进入延长赛，延长赛以一局为单位，最多打几局则依大会规定为准。此外，若后攻方在九局上半结束时已经领先，则比赛亦结 束（不进入九局下半）。但成人棒球以下的比赛，有时并不打完九局。依大会规定为准。 所以不要以为一定要打完九局。 有时，双方比数有时会因差距过大，而提早结束比赛，例如：亚洲职棒大赛若在七局 时双方差距达七分，就得提早结束比赛，有些职棒在五局时若双方差距达10分以上，并天候恶劣，则可提早结束比赛。 防守的球队，主要的任务是阻止攻击的球队回本垒得分。球赛开始，由防守球队的投 手把球投到本垒上空的好球带围。攻击球队的打击手，要尽力把球打出去，打在有效区内。捕手要接住未被打中的球。他也可以接住本垒附近的高飞球，或触击球，传给队友，封杀跑垒的人。 防守的一方，每个队员都有责任去接住被打中的球。当然主要人物还是投手，因为他 是最先有机会使对方打击手出局的人物。或是三振，或是接杀，或是封杀、触杀。上垒和 出局——挥棒落空，要记为好球；投来的球，要通过好球带，都是好球。好球带就是在本 垒板上空，打击手的膝盖以上，腋窝以下的地带。擦棒界外，也记好球。但是在已有两个 好球情况下，擦棒界外不记好球数。 三好球以后，打击手就被三振出局。如果捕手在三好球时，把球掉在地上了，在他把 球传到一垒手手中以前，打击手可以跑垒，若是失误，打击手可安全上垒，称为不死三振。当然多数情形是会被封杀的。投球不在好球带以内是坏球。四个坏球就要保送打击手上一垒。任何一个好球被击中，在落地以前为防守球员接住，打击手就要出局，打击手击中球 以后，跑到一垒以前，防守球员把球传到了一垒，他就被封杀出局。打击手击中球以后， 在球被传到一垒以前到达一垒，是安打；到达二垒而球未传到，是二垒安打；到达叁垒， 是叁垒安打；击到本垒打线外为本垒打，跑垒员可连跑四垒回本垒得分；打击者未将球击 到本垒打线外，但仍在球到达前连跑四个垒回到本垒，则称为场内本垒打。打击手一旦上垒，就成了跑垒员，同队的队友就要尽一切努力使他向前面的垒推进，直到回本垒得分。 往前跑垒可以在队友的安打下跑；可以在对方失误下跑，也可以盗垒。盗垒是在无安打， 无失误，无投手犯规等情形下，推进一垒。跑垒员若是未踩垒，被触杀，被队友打出的球 击中，或越过先他在垒的跑垒员，都要出局
棒球规则(较详细)
棒球运动规则并非人们想象的那么复杂，简单地说，就是投球，击球，接球。棒球比赛在两队之间进行，轮流进攻与防守。在9局比赛中，得分最多的队获胜。一队的三名投手都出局后，两队交换进攻与防守。如果两队在9局比赛中打平，还有加一局比赛，一直到分出胜负。 攻方队员击球后跑垒,依次踏触一、二、三垒，最后安全踏触本垒的进攻得一分。棒球比赛中的得分大部分都是击球手先到一垒、然后依次跑垒到本垒得分的，但也有非常令人激动的本垒打情况。所谓本垒打就是击球员将球击出后(通常击出外野护栏)，击球员安全回到本垒叫本垒打。击球员无失误安全上垒的击球叫安打，击球员在投手投出四个坏球后可自动上垒。主要棒球术语如下： 场地 界内地区 从本垒经一、三边线及其延长线直到挡墙或围网(包括垂直的空间)以内的区域叫“界内地区”。 界外地区 从本垒经一、三垒边线及其延长线直到挡墙或围网(包括垂直的空间)以外的区域叫“界外地区”。 内场 连结四个垒位所形成的正方形的界内场区为内场。 外场：内场以外的界内地区，即内场以外至连接两条边线末端的弧线所形成的扇形地区为外场。 边线：本垒至一垒及其延长线和本垒至三垒及其延长线叫边线。垒线：连接垒间的线叫垒线。 垒位：跑垒员为得分而必须按顺序踏触内场四角的四个位置叫“垒位”。 投手区；直径为5.49米，高出地面0.25米，四周成斜坡，供投手投球的土墩为投手区。土墩正中稍后为一平台，中置投手板(图7) 击球员区：击球员击球时端立的区域叫“击球员区”。 接手区：接手准备接投手投球时必须站立的区域叫“接手区”。 跑垒指导员区：设在一、三垒外，供跑垒指导员指导本队队员跑垒和击球的地域叫“跑垒指导员区”。
2017全国大学生电子设计大赛B题 板球控制系统(四)机械设计相关
2017全国大学生电子设计大赛B题| 板球控制系统（三）机械设计相关 转载请注明出处。 转眼2019了诶，可能有些同学又该问了，哇向阳哥，你这个鸽子放的好，转眼大半年了一年都没更新，我也知道啊，说好的源码呢，挖的机械的坑呢？咕咕咕咕我也不想啊，我这不是懒吗！过年有空了，又到了收红包泡妹子玩游戏.......呸，学习准备比赛码代码的时候了，终于有点空闲，于是乎今晚先把机械的大坑填了。 咱话先说在最前面。机械这玩意，靠经验，也考想象力，更要命的还是出了问题立刻检查补救排除的能力。首先我在这里定义几个板球系统非常关键的机械专属名词，大家最好在这里记住，省的等会在下面文章里面提到，大家一脸雾水。 1、舵机传动连杆以及安装方向和连杆长度 2、中心支撑以及连杆边缘支撑点 3、轴承 4、舵机输出头（输出盘） 5、舵机多功能支架 6、万向节和碳纤维杆 7、1cm厚度雪弗板 8、5mm厚度和3、4mm厚度的亚克力塑料板，激光切割和3D打印，铝型材 以上内容不分先后（呸，要命顺序排列，越前面的越要命） 好了，关键名词说完了，咱们来说说机械的坑。众所周知，装置失控谁的锅？答案肯定是机械（滑稽），机械的坑大大小小五六个，有不要紧的也有送命坑，咱先说小坑。很多同
学当时做机械就是用热熔胶和木棍，电赛做多了都快成木工了。首先咱们说说这个激光切割和3D打印，大家实验室有能力的话购置一台60cm x 60cm 行程左右的激光切割机，或者15cmx15cm左右的3D打印机，这两样现代加工机器可以给你的比赛带来意想不到的快速加工能力，精确，快速且漂亮。如果没能力搞这个，最起码周边靠近的tb店或者实体店得先问一圈吧。 建材市场和就近的五金店是个好去处，比赛开始第一天上午我们就去建材市场寻找合适的板材，选材有如下几个：木板（不同厚度），塑料顶棚（中空口字型横向排列），雪弗板（1cm 厚度），硬塑料板（实心），综合考虑以上材料的刚性，变形程度，以及重量，我们最后选择了切割的50x50cm雪弗板，汽车用品店买了两箱子50罐子哑光黑色自喷漆。说到这里可能大家就又要问了，向阳哥，你这个板球系统，谁让你喷漆了？我在这里先说一句，电赛这种东西，先看上头的意思，在我观察看来，电赛管理方的老师都是德高望重，身居高位的老师，老师可能纵横科研江湖几十年，发过无数篇SCI,手下管理研究所几百号学生。但是，俗话说术业有专攻。老师不一定懂板球系统和视觉处理，甚至简单的机械原理。你说一个搞大功率MOS课题的老师，怎么会懂表面摩擦系数呢？？？？我问你？你懂吗？于是乎，全国各地，说的不客气一点，能不能喷漆取决于当地管理老师的脾气和智商。不过我们这边老师让喷了，大家最好比赛时候打求助电话问“上边的意思“，别来问我的意思，我的意思不管用，嘿嘿。喷漆不影响小球在板子上面的摩擦力，也不会黏住，显而易见的事情，仅仅是为了方便视觉处理。有些地方逼急了只能白板黑球，没得办法的办法。万向节一定要准备，tb一买一大堆，轴参数合适就行，我用的4mm转接4mm的万向节。碳纤维杆也是必备物品。木头杆子也行，我的杆子主轴和两个舵机输出机构都是中空碳纤维杆，4mm，长度根据需要自己锯断就好。5mm厚度的亚克力我们买了800块的，让店家手切成60x60cm 的大方块以便回去用激光继续切小块。折合成本大约5mm厚度600x 600mm大约50块，
棒球简介及棒球比赛规则
棒球简介及棒球比赛规则: 棒球的起源及沿革： 棒球运动是一种以棒打球为主要特点，集体性、对抗性很强的球类运动项目。它在国际上开展较为广泛，影响较大，被誉为“竞技与智慧的结合”。在美国、日本尤为盛行，被称为“国球”。 根据美国有关专家多年来的考据认为：棒球运动源于英国的板球（Cricket也称圆场球Rounder）。1839年，美国人窦布戴伊（Doubleday）组织了第一场与现代棒球运动十分相仿的比赛。 1845年，美国人亚历山大?乔伊?卡特赖德（Alexander Joy Cartwright）为统一名称和打法，制定了有史以来第一部棒球竞赛规则。规定的场地图形和尺寸至今仍沿用，并正式采用了棒球（Baseball）这一名称。其中多数规则条文迄今仍继续使用，棒球（Baseball）这一名称也一直沿用至今。因此，现代棒球运动源于英国而发展于美国。 1839年，美国纽约州古帕斯镇举行了有史以来的首次棒球比赛。1860年，美国开始出现职业棒球运动员。1871年美国成立了“全国职业棒球运动员组织”；1876年该组织改名为“全国棒球联合会”。1881 年成立另一个全国性的职业棒球组织，即后来的“全美职业棒球联合会”。1884年首次举行这两个组织间的冠军赛，即“世界棒球冠军赛”。此后，1910年时任美国总统威廉姆?霍华德?塔夫脱（William Howard Taft）正式批准棒球运动为美国的“国球”。 1873年棒球由美国传入日本。日本职业棒球队创始于1934年。 第二次世界大战后，棒球运动迅速在欧洲各国开展起来。现在棒球运动已在世界五大洲的100多个国家和地区中开展。 1937年，在美国成立了世界棒球协会，后改称为国际棒球联合会，是世界业余棒球运动的最高领导机构，总部设在美国，会员国（或地区）已由20世纪70年代的50多个增至目前的113个。 1978年国际棒联得到国际奥委会的承认，国际棒球联合会于1994年将总部设在瑞士洛桑。中国棒球协会于1981年3月加入国际棒球联合会，1985年加入亚洲棒球联合会。 棒球项目比赛场地设施: 比赛场地棒球比赛场地呈直角扇形，土质要求松软。正式比赛场地内场部分为土质，外场部分为草皮（也有全部为草皮的场地，但跑垒路线必须为土质）。场地应布置接手区、击球员区、跑垒指导员区、跑垒限制线、准备击球员区、比赛有效区（野传球线）、本垒打线和草地线。 棒球比赛器材： 棒球 圆形软木、橡胶或类似物质作球心，绕以麻线，再以两块白色马皮或牛皮包紧平线密缝而成。球面应平滑。重量为141.7～148.8克。圆周围22.9～23.5厘米。
滚球平衡控制系统方案的设计
滚球平衡控制系统方案的设计 发表时间：2018-04-12T10:43:06.000Z 来源：《电力设备》2017年第32期作者：卢智勇周凌云冀春喜王国良张鑫[导读] 摘要：该滚球控制系统以STM32F103C8T6单片机为控制核心，通过OV7670摄像头对小球的位置和速度进行采集，通过MPU6050六轴姿态传感器对平板的角度进行测量，采用42步进丝杆电机作为执行机构。 （中北大学朔州校区） 摘要：该滚球控制系统以STM32F103C8T6单片机为控制核心，通过OV7670摄像头对小球的位置和速度进行采集，通过MPU6050六轴姿态传感器对平板的角度进行测量，采用42步进丝杆电机作为执行机构。电机与平板通过弹性绳铰接，带动平板运动。系统整体由 12V/10A开关电源供电，通过线性稳压芯片获得+5V、+3.3V两路辅助电源输出。人机交互由液晶显示屏和按键组成，对系统关键参数和题目要求进行显示。两环PID联级后在X方向和Y方向耦合，很好得实现了各项，另外小球还可以跟踪触摸屏所触摸的对应位置。 关键词：STM32单片机；MPU6050；步进电机；非线性串级PID算法 1.系统方案 本系统主要由STM32主控单元、OV7670图像采集单元、人机交互单元、MPU6050姿态传感器、丝杆电机执行机构、辅助电源模块六个部分组成。下面分别论证这几个模块的方案选型。 1.1主控制器件的论证与选择 方案一：采用传统的51系列单片机。 51单片机年代久远，资源有限，运算速度慢，难以完成题目要求。 方案二：采用32位嵌入式芯片 STM32F103系列嵌入式芯片是Cortex-M3内核的32位ARM微控制器，外设丰富，应用广泛。STM32F103微控制器可较好的承担起各种运算，完成相应功能。 综合考虑采用方案二。 1 .2机械结构的论证与选择 方案一：采用直流电机加悬挂系统 板球系统可采用悬挂机械结构搭建。但其存在平板自旋、软绳只能提供拉力等缺点。 方案二：采用步进电机加底推系统 采用丝杆步进电机来作为驱动单元，底推系统将平板和电机连为一体，属于刚性连接，运动性能好，不易晃动。步进电机精度高，控制简单，适合于精确控制场合。 综合考虑采用方案二。 1.3系统传感器的论证与选择 1.3.1小球位置获取传感器的选取 方案一：采用电阻触摸屏 电阻触摸屏对于平板尺寸为650mm*650mm，实际中很难找到尺寸相当的触摸屏，多个屏幕拼接又会产生控制死区。 方案二：采用CMOS摄像头 摄像头是一种光学器件，通过采集平板和小球的运动图像，可实时获取小球的位置信息，虽然较电阻触摸屏使用复杂，软件开销大，但不受系统尺寸限制，使用方便。 综合考虑采用方案二。 1.3.2 平板角度获取传感器的选取 方案一：采用塑壳式电位器 塑壳式定位器可将角度量转换为模拟电压量输出，但安装两个定位器无法使平板灵活转动。 方案二：采用六轴姿态传感器 MPU6050内置加速度计与陀螺仪，通过一定的数学解算便可获得稳定的三轴角度，体积小，重量轻，使用方便。 综合考虑采用方案二。 2.系统理论分析与计算 本方案设计自动控制系统，系统能够控制平板的姿态使小球在平板上按照指定方式和指定轨迹运动。方案需要控制小球在不同位置的速度，使在指定位置保持速度为零。系统只能通过改变平板的倾角来改变小球重力加速度在平板方向的分量，所以需要控制小球加速度来控制速度，这样便可以间接的控制小球的位置。 在本设计的物理模型中，忽略了小球的尺寸、弹性、相对滑动摩擦力、空气对小球的阻力等次要因素，保留了小球的滚动速度、小球位置、平板倾角等关键物理量，大大简化了系统的物理模型，方便控制系统的设计。 为了简化小球在平面的滚动，将对小球的控制在直角坐标系中分解为X方向和Y方向，在两个方向上分别进行控制，简单的耦合后即可达到控制要求。 小球所受重力在平板方向的分量为： F=mgsinθ 2-1 由于平板的调整角度大约是±5°，角度与小球的重力分量可近似看做线性关系。当小球目标位置确定后，小球的目标速度正比于小球位置与目标位置的差值，而平板倾角正比于小球目标速度与实际速度的差值，公式如下：小球目标速度=PositionKp×（小球目标位置-小球实际位置）2-2 平板目标角度=SpeedKp×（小球目标速度-小球实际速度）2-3 式中的比例系数PositionKp和SpeedKp由实验测得，分别为0.1和0.5。 3.电路与程序设计
棒球比赛规定
棒球比赛规定 下面是为大家收集的棒球比赛规定，望大家喜欢。 棒球比赛规定【基本规则】两队比赛，每队各有9人，两队轮流攻守。 攻队队员在本垒依次用棒击守队投手投来的球，并乘机跑垒，能依次踏过1、2、3垒并安全回到本垒者得一分。 守队截接攻队击出之球后可以持续碰触攻队跑垒员或持球踏垒以“封杀跑垒员，当球落地之前防守队员如果接住球，则称之为跑垒员被“接杀，如果投手对击球者投出三个“好球，则跑垒者被“三振出局。 攻队3人被“杀出局时，双方即互换攻守。 两队各攻守一次为一局，正式比赛为9局，以得分多者获胜。 守队队员按其防守位置及职责规定名称如下：投手，捕手，1垒手，2垒手，3垒手，游击手，左外野手，中坚手，右外野手。 攻队入场击球的队员叫击球员。 合法击出界内球且没有被场上防守人员接杀时，该击球员应即跑垒，称为“击跑员，当投手投出四个坏球或者让球接触到跑者身体，则跑者“保送上一垒(“好球即为投手将球投入好球区且击球者没有击中球，“擦棒球，“界外球和挥棒挥空也属于“好球范畴，“坏则指投手将球投在好球区外，且击球者没有挥棒)。 击跑员安全进入1垒后，即称为“跑垒员。 棒球比赛规定【裁判规定】正式比赛需4名裁判员(当季后赛时，
裁判会增加到六位，多了两个边线裁判)，1人为主审(又称为司球裁判)，其余3人为司垒裁判。 主裁判位于本垒及捕手身后，主要职责为宣判投手的“好或“坏球;宣布击球员的“击和“球数;判定攻方是得分抑或出局;判定“界内球，“界外球或“擦球棒处理，宣判双方违反规则的行动;宣布比赛结果。 司垒裁判负责1、2、3垒位附近的裁判工作;宣判跑垒员是安全还是出局;是否有阻挡，妨碍对方或其他犯规行为;处理踏漏垒及其他问题，并协助主裁判执行规则，使比赛顺利进行。 此外,还有2-3名记录员负责记录和技术统计。 也有的正式比赛再增加2名外场司线裁判员，其职责为判定落在外野远处的球是界内还是界外球，外野手是否合法接杀，是否击出全垒打等。 要求固定在地上与地面平。 1、2、3垒垒包为38.10厘米见方，用帆布缝制，内装棕、毛等软物，应按规定固定在场上。 球棒用木或铝制，球用明线缝球皮。 防守队员均应戴手套。 捕手及1垒手可戴连指手套。 捕手要有面罩、护胸、护腿等护具。 击球员要戴护帽。 球鞋用皮革制，前后掌各有扁形钉3枚。
基于电阻屏的板球控制系统
基于电阻屏的板球控制系统 王宪菊，陈韬，黄修道，胡锦静 （阜阳师范大学物理与电子工程学院，安徽阜阳236037） 摘要：板球系统作为经典控制对象球杆系统的二维扩展，其实质上是把对小球位置的控制从直线延伸到平面，控 制小球在平面内完成定位和轨迹跟踪。本系统采用位置式PID 控制算法实现对小球的精准定位和轨迹跟踪，自主完成 板球系统机械结构和控制电路的设计。通过上位机实时观测小球的响应曲线，对控制数据进行分析，反复调整PID 参 数，最终实现小球在平板上快速定位、稳定跟踪的目的。实验结果表明，该板球控制系统具有控制小球快速定位、精准轨 迹跟踪的性能，以及较强的抗扰动能力。 关键词：控制；板球系统；PID 算法；小球定位；轨迹跟踪 DOI ：10.13757/https://www.wendangku.net/doc/ff8019966.html,34-1328/n.2019.03.012中图分类号：TP2文献标识码：A 文章编号：1007-4260（2019）03-0048-04 A Cricket Controlling System Based on Resistive Screen WANG Xianju,CHEN Tao,HUANG Xiudao,HU Jinjing (School of Physics and Electronic Engineering,Fuyang Normal University,Fuyang 236037,China ) Abstract:As a two-dimensional extension of the classic control object “cue system ”,cricket ball system essentially ex- tends the control of the position of the ball from straight line to plane,and controls the ball to complete positioning and track tracking in the plane.This system uses the position PID control algorithm to realize the accurate positioning and trajectory tracking of the ball,and independently completes the design of the mechanical structure and control circuit of the cricket sys- tem.Through the real-time observation of the response curve of the ball by the upper computer,the control data is analyzed, and the PID parameters are adjusted repeatedly.Finally,the goal of rapid positioning and stable tracking of the ball on the plate is achieved.The experimental results show that the cricket ball control system has the properties of fast positioning,accu- rate trajectory tracking and strong anti-disturbance ability. Key words:control;system of cricket;PID algorithm;small ball positioning;trajectory tracking 板球系统是一个非线性、多变量、复杂的控制系统[1-9]。简单定义即通过不断调整平板的角度来达到 控制小球在平板上的位置和轨迹跟踪目的的机械系统[2，4-5]。板球系统作为控制理论实验平台，主要用于 验证各种控制算法的优劣[6-10]，本文也是基于此首先完成板球控制系统的机械结构和控制电路设计，然后通过理论分析和数学建模得到系统的状态方程，进而对状态方程进行计算和处理得到系统的传递函数。根据分析结论可知，X 轴和Y 轴相互独立，因此，对X 和Y 轴分别设计了PID 控制器。 1板球系统的数学建模及定性分析 基于电阻屏的板球系统机械结构如图1所示，由电阻触摸屏、托盘、小球、舵机、支架、连杆和控制电路收稿日期：2018-12-15 基金项目：阜阳师范大学校级科研一般项目（2019FSKJ10），国家自然科学基金（41701254）和阜阳市政府-阜阳师范大学横向项目 （XDHX201729） 作者简介：王宪菊（1984—），女，河南开封人，硕士，阜阳师范大学物理与电子工程学院讲师，研究方向为智能控制。 E-mail ：943876886@https://www.wendangku.net/doc/ff8019966.html, 2019年9月 第25卷第3期安庆师范大学学报(自然科学版)Journal of Anqing Normal University(Natural Science Edition)Sep.2019Vol.25No.3
中国棒球协会棒球教练员注册管理实施细则(试行)
中国棒球协会棒球教练员 注册管理实施细则（试行） （经2019年11月28日理事会通过） 第一条为规范全国棒球教练员管理，切实掌握全国棒球教练员信息，加强教练员培养，不断提高教练员执教水平，根据《中华人民共和国体育法》和国家体育总局《全国体育教练员注册管理办法》（体竞字﹝2015﹞84号）以及中国棒球协会（以下简称协会）章程等相关规定制定本实施细则。 第二条根据国家体育总局《全国体育教练员注册管理办法》，教练员须注册后才能上岗，才能参加总局和各省、自治区、直辖市以及解放军体育主管部门、协会组织的各级各类训练和竞赛等相关业务活动。 第三条教练员注册管理工作实行统一注册，分级管理的原则。国家体育总局是全国体育教练员注册工作的监管部门，协会在总局指导下负责本项目全国教练员注册、管理和培训工作；各省、区、市和解放军体育主管部门负责本地区、本部门的教练员注册、管理和培训工作。 第四条本实施细则适用于全国体育系统的棒球教练员。具体包括： （一）国家棒球队教练员。 （二）各级体育主管部门所属棒球队在职或聘用的教练员。
（三）全国各级各类体育运动学校在职或聘用的棒球教练员。 （四）参加国家体育总局和协会主办的全国比赛（专业组）的行业体育协会、体育俱乐部等单位的教练员。 （五）各级各类运动队聘用的境外教练员(含港澳台地区户籍)。 第五条参加全国各级青少年比赛的大、中、小学的棒球教练员以及社会培训机构的棒球教练员，可参照此实施细则向协会注册。凡进行注册的上述教练员，须遵守国家体育总局《全国体育教练员注册管理办法》及本实施细则的相关规定，纳入教练员管理。违反上述规定者，给与纪律处罚直至取消注册资格。 第六条申请注册的教练员应具备以下基本条件： （一）热爱体育事业，身体健康，具有良好职业道德； （二）具备专项运动经验，具有组织、指导运动训练和竞赛的能力； （三）遵守竞赛规程和规则，坚决反对不良赛风赛纪和使用兴奋剂； （四）遵守国家和行业法律法规； （五）具有大专以上学历，获得教练员技术职称； （六）在院校运动队及社会教育培训机构从事教练岗位工作的，须具备教练职称或国家相关部门认可的职称； （七）具有初级以上教练员岗位培训合格证书者。 第七条申请注册的境外教练员需具备以下条件：
滚球控制系统报告
滚球控制系统
摘要 该滚球系统由 Kinetis―K60单片机控制模块、位置采集模块、板球模块、人机交互模块、电源模块以及板球机械结构组成的闭环控制系统。它由OV7620摄像头进行滚球位置采集，单片机对摄像头输入信息进行处理，用位置式PID 算法进行运算，输出脉冲控制电机驱动为SH-20403驱动的42BYG250A电机转动，使滑轮缠绕吊线，改变底板所受吊线的拉力，进而控制地板倾斜让滚球到达指定位置，用人机交互模块中的按键控制与题目相应程序的运行。在该滚球系统中，滚球可在规定时间内在不经过非指定区域条件下到达指定区域，并可以在指定区域内停留规定时间，完成了大赛本科B组基本要求。 关键字：Kinetis―K60单片机；OV7620摄像头；42BYG250a电机；SH-20403驱动；位置式PID算法；闭环系统
一.系统方案 滚球控制系统主要包括单片机控制模块、电源模块、位置采集模块、板球模块、人机交互模块以及板球机械结构。系统通过位置采集模块时刻采集滚球位置信息，将信息输入给单片机控制模块，单片机对输入的信息进行处理，通控制脉冲发生器，通过一定方法让底板发生倾斜,控制滚球运动。人机交互模块中的按键选择程序运行。 图1 系统结构图 1.板球模块方案的选择与论证 方案一：将推杆电机作为支撑放于板下，通过推杆电机的推动使底板发生倾斜。 方案二：将两个42byg250a电机固定到顶板，在上面捆绑上吊线，经过顶板滑轮固定到底板，使底板悬空，通过电机的转动拉动吊线使底板发生倾斜。两方案比较之后我们选择方案二为滚球控制系统方案。两方案比较如表一所示 表1 板球模块方案比较
棒球规则：图例和说明
（图4） 『界内球』图示说明 第一图：击出之球虽然一度滚出界外，但是最后停止在内场界内地区（划线部分亦属界内），故为界内球。 第二图：击出之球着地后越过A或B点上空时不论进入外场界内地区或界外地区都是界内球。 第三图：击出之球只要碰触一、三垒垒垫，即为界内球。 第四图：击出之球最初的落点在一、二垒或二、三垒的垒线上或落点在外场界内地区时为界内球。 第五图：击出之球在内场界内地区碰触守场员或裁判员时，为界内球。 第六图：击出之球最初碰触守场员或裁判员时，不管守场员或裁判员的位置是在界内或界外，只要碰触点及其垂直线在界内地区即为界内球。
（图5） 『界外球』图示说明 第一图：击出之球虽然一度落在界内，但最后停在本垒、一垒或本垒、三垒线的界外地区，故为界外球。 第二图：击出之球着地后从界内在A或B点之前进入界外地区或从界外在A或B点之后进入外场界内地区均为界外球。 第三图：击出之球如果最初的落点在外场界外地区时，即使后来进入界内地区时仍为界外球。 第四图：击出之球在守场员接触前碰触投手板，然后在本垒或本垒一垒或本垒三垒间进入并停止于界外地区时为界外球。 第五图：击出之球最初碰触守场员或裁判员时，不管守场员或裁判员的位置是在界内或界外，只要碰触点及其垂直线在界外地区即为界外球。 第六图：击出之球在界外地区碰触守场员、跑垒员或裁判员时为界外球。
正式比赛说明（参考规则4.10－4.12) 一、未完成第五局下半局的进攻任务．而经司球裁判员宣布“中止比赛”时，原则上为“无效比赛”。（例一）、（例二） 二、后攻队未完成第五局下半局的进攻任务．但其得分较先攻队多时（例三），或在第五局下半局的进攻中得分将比分扳平时（例四），被宣布“终止比赛”，可成为“正式比赛”。 三、被宣布“终止比赛”时，后攻队在未完成的一局进攻中得分，使比分超出先攻队或将比分扳平时，为“正式比赛”。（例五）、（例六） 四、先攻队前九局的得分落后于后攻队前八局的得分时，可结束比赛。为“正式比赛”。（例七） 五、在完成有效局数比赛以后的任一局中宣布“中止比赛”时，有下列情形者均成为“改期续赛”: （一）先攻队于上半局得分．形成与后攻队平分的局面．而后攻队于下半局未得分被宣布”中止比赛”时。（例八) （二）先攻队于上半局得分并领先后攻队．而后攻队在下半局的得分未能扳平或超过先攻队 时，被宣布“中止比赛”时。（例九）
运动竞赛组织与管理
运动竞赛组织与管理 1.运动成绩的产生包括运动训练和运动竞赛。 2.运动竞赛是由竞技者、竞技目标、竞技场、竞技规则、竞技裁判五个要素构成。 3.组织管理工作包括竞赛规则、竞赛规程、组织编排和组织竞赛四个方面。 4.运动竞赛的特征：竞赛目标的竞争性、竞赛目的的综合性、竞赛对抗的激烈性、运动竞赛结果的不确 定性、竞赛结果的可比较性。 5.运动竞赛的价值：竞技价值、社会价值、经济价值、教育价值、生活价值。 6.运动竞赛规则的基本功能：制约功能、协调功能、促进功能. 7.运动竞赛项目的分类：测量类竞赛项目、评分类竞赛项目、命中类竞赛项目、制胜类竞赛项目和得分 类竞赛项目。 8.运动竞赛方法的特征：公正性、合理性、效益性。 9.竞赛项目可以分为竞争性体育竞赛和对抗性体育竞赛。 10.竞赛性竞赛的竞赛方法：同行赛、间行赛、并逐赛、轮次赛、多轮赛、遴选赛、争先赛、梯级赛、淘 汰赛、循环赛及上述方法的结合。 11.对抗性竞赛的竞赛方法：单循环赛、双循环赛、多循环赛、单淘汰赛、双败淘汰赛、复活赛、佩奇赛、 得分赛、扩展赛、瑞士赛即上述方法的结合。 12.循环赛包括单循环赛、双循环赛、分组循环赛和积分循环赛 13.单循环赛场数和轮数的计算：(Y=轮数X=场数N=参赛者数) (1).当参赛者是双数时：比赛轮数：Y=N-1 (2).当参赛者是单数时：比赛轮数：Y=N (3).比赛场数：X=N(N-1)/2 14.“贝格尔”编排法是“大数两头摆，右下角提上，逆时针旋转”。 15.单淘汰赛参赛者的号码位置数，必须是2的乘方数。 16.轮空数= 号码位置数—实际参赛者数 17.先采用循环赛，然后采用淘汰赛是运动竞赛中最常用的一中混合赛竞赛方法。 18.运动竞赛学分类：时间竞争类项目、距离竞争类项目、重量竞争类项目、分数竞争类项目。 19.在竞争类竞赛项目中，参赛者对时空参数的争夺呈现两种不同取向：奋力夺取较大的时空参数；和竭 力争取较小值的时空参数。 20.参照系包含个体、偶体、集体、团体四种不同属性的参赛选手。 21.扩展赛制分为梯形赛制、金字塔赛制、水平轮转赛制. 22.运动竞赛:是参与双方或多方在特定的场地范围内，在裁判人员主持下，以战胜对手争夺优胜为直接目 的，以运动项目为内容，依据统一的规则要求而进行的运动员个体或运动队集体之间的体力、技艺、智力和心理品质的竞技较量比赛。 23.运动竞赛方法:是指运动竞赛过程中，为合理比较参赛者的运动水平，公平排定参赛者的比赛名次所采 取的活动方式、程序和手段的总和。 24.运动竞赛规则:是运动竞赛过程中运动员和裁判员必须遵循的技术规范和行为规范的准则。
2017电子设计大赛论文：滚球控制系统
2017年全国大学生电子设计竞赛陕西赛区 设计报告封面 作品编号：（由组委会填写） … …………… ……………剪切线……………… …………… …………… ……… 作品编号：（由组委会填写） 说明 1.为保证本次竞赛评选的公平、公正，将对竞赛设计报告采用二次编码； 2.本页作为竞赛设计报告的封面和设计报告一同装订； 3.“作品编号”由组委会统一编制，参赛学校请勿填写； 4.“参赛队编号”由参赛学校编写，其中“学校编号”应按照巡视员提供的组 委会印制编号填写，“组（队）编号”由参赛学校根据本校参赛队数按顺序编排，“选题编号”由参赛队员根据所选试题编号填写，例如：“0105B”或“3367F”。 5.本页允许各参赛学校复印。
摘要 滚球控制系统通过摄像头获得滚球装置中小球和平板的图像，然后采用Nanopi M3进行相应的图像处理算法处理图像，通过坐标变换转换为小球在平板上的位置信息，将位置信息传送给STM32F103RC系统控制器，在平板的两个相互正交方向上分别进行PID控制算法，控制舵机驱动平板在这两个相互正交方向上相互配合地倾斜，从而间接控制小球直线、绕环等运动。采用按键选择和12864液晶显示屏，选择和显示工作模式和参数。系统制作完善，测试结果理想，很好的完成了各项任务要求。 关键词：PID控制算法；图像处理；STM32F103RC；12864液晶显示屏
1 方案设计与论证 1.1 总体方案描述 图1.1 是滚球系统的构成框图，主要由控制器、执行器、板和球、摄像机、图像处理模块构成。 图1-1 滚球系统构成框图 具体的工作过程为：通过摄像机采集小球的运动图像，在图像处理单元，利用Nanopi 2 Fire对图片进行处理，获取球相对于板的位置，将位置信息传送到控制器，在控制器内计算控制量，通过控制执行机构来控制平板运动，进而控制小球的运动。 1.2主控制器的选择方案 方案1：采用可编程逻辑器件CPLD，具有并行输入输出方式。它在系统处理的速度上较快，但是规模大、结构复杂，而系统不需要复杂的逻辑功能，对数据处理速度的要求也不是非常高。 方案2：采用FPGA作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高。但是因其价格较高使系统成本增加，高速处理优势得不到体现。 方案3：采用STM32F103RC单片机。STM32F103RC单片机，具有功能强大、效率高的指令系统，以及高性能模拟技术及丰富的外围模块。方便高效的开发环境使操作更加简便，低功耗是其它类单片机难以比拟的，集成度较高，编程相对简单。STM32 定时功能强大，主要应用的是定时器的PWM 模式，PWM 模式只能在定时器的 4 个通道产生频率相同但是占空比不同的输出信号，由于要控制4 个电机的运行（在板球控制系统中只使用其中的两个电机），因此要用到定时器的PWM模式。 在滚球系统中，还要对采集到的位置信息需要进行两个方向的PID运算，为满足高速的运算要求，系统选择了性能更好的STM32F103RC单片机。
棒球公开课教案1汇总
庙前中学棒球课教案 班级：九（2）班人数：28人日期：2015.4.29 教师：罗长生指导教师：
组织：如图四初步提高接球的难、接地滚球练习320-30 教法：1.教师讲解示范接球动作（拓展练习）度，学生要注意力高2.教师强调技 8分钟术关键度集中，反应要快，人一学生2 3.教师安排学生自主练习4.巡回指导，方法：学习及时纠错。5接球的脚步要迅速，米—组，距离4提高学法：1学生认真听讲并模仿教师练习；这就是围绕本课的2一人掷地米左右，学生部分练习；另一人做接滚球，3乐意接受教师指导内容解决重点的同 更进一步的解决时，球练习30了脚步移动这一难分钟点问题。组织：♀♀♀♀♀←---→通过两组的比赛，♀♀♀♀♀ 4、接龙比赛次2▲（图五）学生分成两不仅让学生巩固了方法： 7分钟教法：1教师讲解比赛方法及要求；2又提高接球的技术，七人为一组迎组。组织学生比赛；3强调比赛安全；了学生学习的积极4担任裁判。面进行传接比赛，学法：性，培养了学生团结1学生认真听讲；2学生比赛；每个排头接到球3注意安全；4合作的精神后抛给对面队员，要服从裁判。要求：运用练习中的正确的接球动作和接球部然后排至排尾依位去进行比赛，此循环，哪组首先同时要求学生能适应不同队友的来球去接稳、接准、接好每一个球。完成，哪组获胜。组织：♀♀♀♀♀ 5、跑垒比赛■培养学生探究学习■（图六）次1-2▲方法：分成两个和集体合作的团结分钟5■■♀♀♀♀♀当哨音吹响小组。精神，发展速度素质教法：1教师讲解比赛方法和规则；排头沿着场地时，培养快速反映能力2组织学生进行比赛；3 强调比赛安全；踩过各个垒包回4担任裁判 学法：1学生认真听讲；2将到自己出发点，学生比赛； 3注意安全；4 要服从裁判。球交与下一个队 要求：必须沿边线绕场一圈，每过一个垒包必依此循环，友，先须要踩过垒包才算有效。完成组获胜。．
打板球教学设计
第一课板球运动简介 教学任务和内容： 1. 板球选课要求及教学安排 2. 板球运动简介 3. 观看板球运动录像和多媒体教学课件 教学步骤： 一、板球基本知识介绍 1. 板球的起源和发展 什么是板球？ 板球是一项体育运动，在世界很多国家受到欢迎。 在世界各地，成千上万的人被板球运动所吸引，不管 男女老少，热爱打板球及热衷于观看板球比赛。 板球是以击球(batting)、投 球(bowling)和接球(fielding)为 主的运动。板球比赛是由两队对 垒，通常每队十一人，一队作攻击，另一队作防守。攻方 球员为击球员(batsman)，比赛时每次只可派两人上场， 致力夺取高分数；一人负责击球得分，另一人配合夺分。 守方则十一位球员同时上场比赛，一人为投球手(bowler) 负责把球投中击球员身后的三柱门(wicket)，力 图将他淘汰出局(out)，其他球员为外野手 (fielder)负责把击球员打出的球接住，防止攻方 得分(run)。攻方的击球局(innings)结束后，两 队便会攻守对调，得分较高的一方为胜方。 板球设两种比赛方式，一种是实验比赛（test match），这种比赛通常打五天，对阵双方 均穿白色板球服。另一种是一日赛（one day match），队员穿国家队队服或自己队的彩色队 服。 板球也被称为“绅士的游戏”(gentlemans game) ，是一项崇尚体育精神 (sportsmanship)的运动。板球运动起源于英国，起初只是一些牧羊人和农夫所玩的游戏。 板球运动的发源地相传是英国的东南部。文献记载早于十三世纪，在英国的肯特郡(kent)， 英王爱德华一世(king edward i, 1239-1307)曾参与过类似板球运动的活动。板球运动的英 文名称cricket，可能是从当时牧羊人所用的手杖cric演变出来的。到十七世纪，板球在英 国已经相当流行。随着英国殖民地的不断扩张，板球运动也逐渐发展到英联邦国家，现在全 世界推广普及。 2005年9月，由亚洲板球理事会推动，在北京举办了第一期中国板球教练员和裁判员培 训班，学员30人，正式开始了现代板球运动在中国的普及和推广。2006年4月和9月又分 别举办了第二期和第三期中国板球教练员和裁判员培训班，已有近百名教练员和裁判员取得 了资格证书，并在全国70所学校中开展了板球运动。 板球自从500多年以前在英国出现后，起初只是在英联邦国家内打，以后逐渐发展到近 一百个国家，遍及世界五大洲。现在板球运动已经开始在中国发展进步，这是世界板球运动 史上的一大新的发展。我们相信，在国际板球理事会及亚洲板球理事会的大力支持下，板球 将会落户中国，为广大中国百姓所了解并喜爱。 2. 器材和场地
关于棒球得分规则
关于棒球得分规则 棒球场场中有四个垒包。在比赛中，每方轮流作为进攻方或防守方。以下是整理的棒球得分规则，请参考。 打棒球的场地是每边九十英尺的菱形场地，每一个角上放一垒包，就是垒，由本垒顺序往前数，是一垒、二垒、三垒。本垒有本垒板而没有垒包。在边线以内的地区，叫做内野，超出内野的有效区，叫外野，由本垒到一垒和三垒边线延长，所包括的区域，就是有效区。双方队员都要争取上垒，一垒一垒的推进，直到回本垒就算得分。以得分多少来分胜负。 棒球场场中有四个垒包。在比赛中，每方轮流作为进攻方或防守方。进攻方每次由一名打击手上场打击，打击手的任务是将球击出之后，从本垒起跑，采逆时针方向，经过一垒、二垒和三垒，最终回到本垒，来赢取分数。如果三次好球没有打中，或者击出的球被防守方在空中接到，或者在守垒者接到球之后才跑至该垒，打击手便被判出局。进攻方有三人出局之后，双方交换进攻和防守。在正规比赛的九局中，以获得较多分数的一方为胜方。 防守方的目的是阻止对方赢取分数，防守时由九名球员上场（括号中的数字，代表一般棒球比赛纪录时所用以代表各野手的代号），投手（1）负责投球，捕手（2）负责接球、防守本垒和指挥全场，一垒手
(3)防守一垒，二垒手(4)防守一、二垒之间，三垒手(5)防守三垒，游击手(6)则于二、三垒间机动防守；这些守备人员称为内野手；而外野手则分为左外野手⑺、中外野手(8)和右外野手(9)。 注：守备位置除投手和捕手外，并无明确规定守备位置。但经过长时间演化，所有球队均采类似的守备位置来分配其他七名守备球员。因此守备位置的定义即采一般认知的方式，但遇到特殊情况时，仍会有变形的守备位置出现，每次攻守守备方站的位置也会略有不同。 正式棒球比赛每场一共有九局，每一局分上、下两个半局。最终按双方获得分数的多寡来裁定胜负。正式棒球比赛若九局结果同分，则可能进入延长赛，延长赛以一局为单位，最多打几局则依大会规定为准。此外，若后攻方在九局上半结束时已经领先，则比赛亦结束(不进入九局下半)。但成人棒球以下的比赛，有时并不打完九局。依大会规定为准。所以不要以为一定要打完九局。 有时，双方比数有时会因差距过大，而提早结束比赛，例如：亚洲职棒大赛若在七局时双方差距达七分，就得提早结束比赛，有些职棒在五局时若双方差距达10分以上，并天候恶劣，则可提早结束比赛。 防守的球队，主要的任务是阻止攻击的球队回本垒得分。球赛开始，由防守球队的投手把球投到本垒上空的好球带围。攻击球队的打击手，要尽力把球打出去，打在有效区内。捕手要接住未被打中的球。他也可以接住本垒附近的高飞球，或触击球，传给队友，封杀跑垒的人。 防守的一方，每个队员都有责任去接住被打中的球。当然主要人