基于CoDeSys的电动公铁两用牵引车控制系统设计

基于CoDeSys的电动公铁两用牵引车控制系统设计

许万，赵国栋，赵大兴，李炯

【摘要】为解决铁路车辆检修和铁路货场的小批量调车作业问题，设计了一种基于CoDeSys的电动公铁两用牵引车控制系统。以双舵轮驱动转向单元为基础，完成了主要硬件选型和控制系统硬件结构设计。引入CAN总线通讯技术，采用CANopen通讯协议，设计了整车控制系统的软件结构。利用CoDeSys V2.3的开发环境，完成了软件程序的设计。通过对整车的调试，实现了牵引车的纵向平移，横向平移，对角线平移，圆周转向，橡胶轮手动调直、自动调直，无级变速，行车途中的自动刹车，橡胶轮调直和转向角度的准确。最终实现了牵引车的自由行走和牵引功能，达到了预期的效果。

【期刊名称】制造业自动化

【年(卷),期】2015(037)021

【总页数】4

【关键词】电动公铁两用；牵引车；CAN总线；CoDeSys V2.3；控制系统设计

0 引言

公铁两用牵引车也称陆轨两用牵引车，是铁路运输的辅助动力车辆，是一种既能在公路、站台等普通路面上行走，又能在标准轨距的铁路上运行，像调车机车一样进行牵引作业的特种工程车辆[1]。一般在调车作业过程中，大批量的调车作业主要由调车机车来完成，而小批量的调车作业更多的采用公铁两用牵引车。对于小批量的调车作业，公铁两用牵引车调车效率更高，成本更低，维护保养更方便，适用于铁路检修站段、工矿企业、小型货场等场合的调车牵引作