机器人技术等级考试理论与答案(一级)

全国青少年机器人技术等级考试

考试试卷（一级）

[单选题]:

1.下列人物形象中，哪个是机器人？

A.

B.

C.

D.

答案:C

题型:单选题

分数:2

2.下列哪个部分不是机器人必须具备的（）

A.机械部分

B.传感部分

C.控制部分

D.机械手臂

答案:D

题型:单选题

分数:2

3.下列不是机器人驱动方式的是（）

A.电力驱动

B.水驱动

C.气压驱动

D.液压驱动

答案:B

题型:单选题

分数:2

4.扳手是指下列哪个工具（）

A.

B.

C.

D.

答案:B

题型:单选题

分数:2

5.影响三角形稳定性的因素不包括（）

A.物体的色彩

B.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内

C.与地面接触面积的大小

D.重心位置

答案:A

题型:单选题

分数:2

6.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（）

A.金字塔

B.拉伸门

C.吊车

D.秋千支架

答案:B

题型:单选题

分数:2

7.关于荡秋千时的能量变化正确的是（）

A.秋千荡到最低点时势能最大

B.秋千荡到最低点时动能最大

C.秋千荡到最高点时势能为零

D.秋千荡到最高点时动能最大

答案:B

题型:单选题

分数:2

8.下列应用是费力杠杆的是（）A.

B.

C.

D.

答案:B

题型:单选题

分数:2

9.关于齿轮的说法正确的是（）

A.小齿轮带动大齿轮起到加速作用

B.大齿轮带动小齿轮起到减速作用

C.两齿轮平行啮合转动方向相同

D.两齿轮平行啮合转动方向相反

答案:D

题型:单选题

分数:2

10.如图大齿轮带动小齿轮，大齿轮12齿，小齿轮8齿，下列正确的是（）

A.该装置是加速装置

B.该装置是减速装置

C.传动比为3:2

D.传动比为2:1

答案:A

题型:单选题

分数:2

11．关于盘山公路的错误的是（）

A.盘山公路应用了斜面原理

B.盘山公路越陡峭则山底到山顶的路程越短

C.盘山公路越陡峭则山底到山顶拉货物用的力越大，即上山的阻力越大

D.盘山公路越平缓车辆上山距离越短

答案:D

题型:单选题

分数:2

12.下列说法错误的是（）

A.功的大小是力乘以力的方向上移动的距离，单位是焦耳

B.能量是守恒的

C.使同一物体达到相同的作用效果，对他做的功是固定的

D.有一些机械装置可以省功。

答案:D

题型:单选题

分数:2

13.下列不是齿轮传动的优点的是（）

A.可以准确无误的传递动力

B.传递动力较大

C.结构比较紧凑

D.可以用于远距离传动

答案:D

题型:单选题

分数:2

14.在桌面上用5N的力平行移动一物体2米，用了10秒，则（）

A.此过程中做功为10焦耳

B.此过程中做功为2.5焦耳

C.此过程中功率为0.2瓦特

D.此过程中功率为10瓦特

答案:A

题型:单选题

分数:2

15.关于风扇降温原理，下列错误的是（）

A.风扇是一个加快空气流动的设备

B.其本质是体表的汗液蒸发带走身体热量

C.体表干燥时吹风扇人也可以感到凉快

D.气温较高时，体表干燥时，吹风扇越吹越热

答案:C

题型:单选题

分数:2

16.关于传动链的说法正确的是（）

A.传动链不能准确无误地传递动力

B.传动链传动时可以不在同一平面内

C.传动链传动时两个齿轮转动的方向相同

D.突然变速，对传动链不会有影响

答案:C

题型:单选题

17.生活中属于费力杠杆的是（）

A.门把手

B.指甲刀

C.筷子

D.扳手

答案:C

题型:单选题

分数:2

18.关于角速度错误的是

A.是指圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度

B.是指圆周运动中单位时间内转过的曲线的长度

C.与转速的大小成正比

D.角速度大小等于线速度大小除以圆的半径

答案:B

题型:单选题

分数:2

19.在玩跷跷板的时候，要想保持跷跷板平衡，应该（）

A.重的人更靠近支点

B.轻的人靠近支点

C.左右重量不一样没有办法平衡

D.重的人要远离支点

题型:单选题

分数:2

20.关于滑轮组正确的是（）

A.可以省力

B.费力省距离

C.既不省力也不费力

D.省力也可省距离

答案:A

题型:单选题

分数:2

21如图最省力的是（）

A.F1

B.F2

C.F3

D.F4

答案:B

题型:单选题

分数:2

22.如图，图中大齿轮40个齿，小齿轮12个齿，下列说法正确的是（）

A.大齿轮为主动轮时此装置传动比为9:100

B.小齿轮为主动轮时此装置传动比为9:100

C.大齿轮为主动轮时此装置传动比为10：3

D.小齿轮为主动轮时此装置传动比为3:10

答案:A

题型:单选题

分数:2

23.关于单摆正确的说法是（）

A.单摆的运动周期与重力加速度有关

B.单摆运动周期与单摆的摆长无关

C.同一个单摆如果放在月球上，其运动周期与地球的一样

D.单摆等时性是说所有的单摆运动周期相等

答案:A

题型:单选题

分数:2

24.如下图中，定滑轮有几个（）。

A.1

B.2

C.3

D.没有动滑轮

答案:B

题型:单选题

分数:2

25.关于轮轴的描述，下列说法不正确的是（）

A.轮轴的实质是杠杆

B.方向盘是一个轮轴

C.门把手是轮轴

D.轮轴一定是圆盘和轴组成

答案:D

题型:单选题

分数:2

26.如图所示，于力F1、F2的大小关系描述正确的是（）

A.F1=F2

B.F1

C.F1>F2

D.不确定

答案:C

题型:单选题

分数:2

27.关于自行车链轮的说法正确的是（）

A.两个链轮的转向相同

B.大链轮的转速较大

C.大链轮是从动轮

D.小链轮是主动轮

答案:A

题型:单选题

分数:2

28.下列描述不正确的是（）

A.履带常见于坦克车

B.履带是一种传动装置，同时也有其他作用

C.履带减小对于地面压强

D.履带减少了与地面的摩擦力

答案:D

题型:单选题

分数:2

29.物体下落时能量转化情况为( )

A.动能转化为势能

B.势能转化为动能

C.生物能转化为机械能

D.机械能转化为生物能

答案:B

题型:单选题

分数:2

30.以下哪一项不是对机器人判定的标准（）

A.智能

B.机能

C.物理能

D.生物能

答案:D

题型:单选题

分数:2

[多选题]:

31.下列简单机械，费力的是（）

A.龙舟比赛用的船桨

B.开瓶用的瓶起子

C.理发用的剪刀

D.旗杆顶的定滑轮

答案: A|C

题型:多选题

分数:4

32.按照外形分，齿轮包括（）

A.平齿轮

B.冠齿轮

C.涡轮

D.滑轮

答案: A|B|C

题型:单选题

分数:4

33.下列生活用品中，应用杠杆原理的是（）

A.镊子

B.钓鱼竿

C.盘山公路

D.筷子

答案:A|B|D

分数:4

题型:多选题

34.关于机器人，下列说法正确的是（）

A.机器人驱动方式有电力驱动、液压驱动，气压驱动

B.工业机器人可用于恶劣环境，工作强度大、时间长

C.机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成

D.机器人可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等

答案:A|B|C|D

分数:4

题型:多选题

35.下列关于滑轮组说法正确的是（）

A.能省力

B.能改变用力方向

C.升旗杆顶端有一个定滑轮

D.吊车中没有用到滑轮

答案:A|B|C

分数:4

题型:多选题

[判断题]

36.阿基米德螺旋是一种用来灌溉的工具，可以把水从低处提到高处。

答案:正确

分数:2

题型:判断题

37.金字塔、房子的屋脊常常用到三角形结构是因为其具有稳定性。

答案:正确

分数:2

题型:判断题

38.能量是守恒的，不会凭空消失和产生。

答案:正确

分数:2

题型:判断题

39.阿基米德说有一个支点和一个长杆就能翘起地球，说的是斜面原理。答案:错误

分数:2

题型:判断题

40.在轮轴中人转动的是“轴”，而输出的是“轮”时，此时是省力的。

答案:错误

分数:2

题型:判断题

41.汽车车轮的设计是因为滚动摩擦小于滑动摩擦。

答案:正确

分数:2

题型:判断题

42.苹果成熟从树上下落是因为重力，重力指向地心。

答案:正确

分数:2

题型:判断题

43.定滑轮可以改变力的大小，不改变力的方向。

答案:错误

分数:2

题型:判断题

44.多个齿轮平行传动时，计算总传动比可以只计算输入轮和输出轮的传动比。答案:正确

分数:2

题型:判断题

45.加快物体表面气流流动，增大散热面积都可以降温。

答案:正确

分数:2

题型:判断题

2020年全国青少年机器人技术等级考试一级A卷

2020 年全国青少年机器人技术等级考试一级 A 卷 一、单选题（每题 2 分，共 60分） 1. 下列人物形象中，哪一个是机器人？（ ） C. D. 答案： D 2. 下列多边形中，最稳定的多边形是（ ） 答案： A 3. 为了省力应该使用下面哪一种杠杆（ ） C. 阻力臂与动力臂相等的杠杆 D. 无法判断 答案： B 4. 机器人的英文单词是（ ） A. botre B.boret C.robot D.rebot 答案： C 5. 人们利用斜面搬运重物是为了（ ） B. B. C. D. A. 阻力臂比动力臂长的杠杆 B. 动力臂比阻力臂长的杠杆 A.

A. 省力 B. 费力 C. 少移动距离 D. 好玩 答案： A 答案： A 9. 下列关于定滑轮和动滑轮的描述，正确的是（ A. 定滑轮和动滑轮都能省力 B. 定滑轮和动滑轮都能改变力的方向 C. 定滑轮能省力，动滑轮能改变力的方向 D. 定滑轮能改变力的方向，动滑轮能省力 答案： D 10. 使用轮轴时，下面说法中错误的是（ A. 轮轴只能省力一半 B. 动力作用在轮上可以省力 C. 动力作用在轴上不能省力 6. 如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物 G ，向三个方向拉动的力分别是 F1、F2、F3，三个力 的大小关系是（ ） A.F1 最大 B.F2 最大 C.F3 最大 D. 一样大 答案： D 7. 以下说法中不正确的是（ A. 人类智能是与生俱来的 B. 人工智能是人类赋予的 C. 机器人不属于人工智能 D.人工智能是模仿人类智能 答案： C A.1 号 B.2 8. 如下图 中，

工业机器人技术试卷 答案及评分标准

. . 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 出卷教师： 适应班级： 考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号 一 二 三 四 五 总分 核分人 得分 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： (0,0,10)(,60)(,30) 13 3 0241 000cos 600sin 600100031 010001000cos30sin 30000 ==2200110sin 600cos 6000sin 30cos300313 00 100010001102440 01A Trans Rot Y Rot X =??? ??? ?????????????--?? ????????????-???????- ?????????????? ???? 得分 评卷人 得分 评卷人 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 《工业机器人技术》试卷B 第2页（共4页） 《工业机器人技术》试卷B 第1页（共4页）

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)2019

机器人等级考试(一级) 姓名： 答案解析 您的姓名：* 您的回答：姓名 1.下列人物形象中，哪个是机器人？（） [分值：2] 您的回答：C. （得分：2） 2.以下哪个是螺丝杆？（） [分值：2] 您的回答：B. （得分：2） 3.下图中哪个实物运用到四边形原理？（）

[分值：2] 您的回答：B. （得分：2） 4.下图中哪个是等臂杠杆？（） [分值：2] 您的回答：A. （得分：2） 5.以下属于费力杠杆的一组是？（） [分值：2] 您的回答：C. ②④（得分：2） 6.机器人驱动方式不包括？（）[分值：2] 您的回答：B.水驱动（得分：2） 7.用斧头作砍木头的工作，是利用（）能省力的原理。[分值：2] 您的回答：C.斜面（得分：2） 8.汽车轮胎上设置花纹的目的是？（）[分值：2] 您的回答：D.让轮胎增加与地面之间的摩擦，防止打滑；（得分：2） 9.下列关于秋千说法正确的是？（）[分值：2]

您的回答：B.秋千荡到最低点时动能最大（得分：2） 10.传动链和齿轮传动共有的特点是？（）[分值：2] 您的回答：C.准确无误的传递动力（得分：2） 11.在杠杆结构中，杠杆绕着转动的固定点称为？（）[分值：2] 您的回答：C.支点（得分：2） 12.下列图中那一组是齿轮传动装置？（） [分值：2] 您的回答：B. （得分：2） 13.风扇通过什么原理为人们实现降温？（）[分值：2] 您的回答：B.加速空气流通（得分：2） 14.如果想把玩具汽车的螺丝钉拧紧，首先选用那种工具最合适？（）[分值：2]您的回答：B.螺丝刀（得分：2） 15.是什么原因让我们能够在地面上行走？（）[分值：2] 您的回答：C.因为我们的鞋与地面之间存在摩擦力（得分：2） 16.动滑轮实质是？（）[分值：2] 您的回答：C.省力杠杆（得分：2） 17.以下不是由于重力产生的现象是？（）[分值：2] 您的回答：D.我们在光滑的地板上推箱子，送开手时，箱子会自己移动一段距 离（得分：2） 18.下列是齿轮传动的缺点的是？（）[分值：2] 您的回答：C.易损坏机械（得分：2） 19.有关轮轴描述正确的是？（）[分值：2] 您的回答：B.轮轴是能连续转动的杆杠（得分：2） 20.下列哪种形状稳定性较好？（）

全国青少年机器人技术等级考试一级模拟试题

全国青少年机器人技术等级考试 一级模拟试题 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 题型:单选题 答案:D 分数:2 2.下列多边形中，最稳定的多边形是 A.

B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A.A B.B C.C D.D 题型:单选题 答案:D 分数:2 4.机器人的英文单词是 A.botre B.boret

C.rebot D.robot 答案:D 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。 A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个 力的大小关系是 A.F1最大 B.F2最大 C.F3最大 D.一样大 答案:D 题型:单选题 分数:2

7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？ A.1号 B.2号 C.3号 D.以上均相同 答案:A 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆

D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.使用轮轴时，下面说法中错误的是 A.轮轴只能省力一半 B.动力作用在轮上可以省力 C.动力作用在轴上不能省力 D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案:A 题型:单选题 分数:2 11.在正面这些常见的生活工具中，哪些含有传动链？ A.电视机 B.台式电脑 C.滑板车 D.自行车 答案:D 题型:单选题 分数:2 12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是 A.轮轴一定是省力杠杆 B.定滑轮可以看作是等臂杠杆 C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆 D.以上说法都不对 答案:B 题型:单选题

工业机器人技术试题库与答案

Word 格式 工业机器人技术题库及答案 一、判断题 第一章 1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√ 2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。 × 3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。 × 4、示教盒属于机器人 - 环境交互系统。× 5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。× 6、机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小, 则加减速的时间就会长一些。√ 7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。× 第二章 1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。√ 2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。× 3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√ 4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√ 5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√ 6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√ 7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√ 8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√ 9、一般工业机器人手臂有 4 个自由度。× 10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。× 11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。√ 12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√ 13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√ 第三章 1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。× 2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√ 第四章 1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√ 2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。× 3、工业机器人用力觉控制握力。× 4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√ 5、光电式传感器属于接触觉传感器。× 6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√ 7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√ 8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。× 9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。 √ 第五章 1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

机器人等级考试一共分为八级

机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。 “ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一) 知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二) 实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带）

二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家 3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容

(一)知识 1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念 2.掌握串联、并联的概念 3.了解模拟量、数字量、I/O口输入输出等概念 4.了解电子电路领域的相关理论及相关人物 5.了解二极管特性 6.掌握程序的顺序、选择、循环三种基本结构 7.掌握程序流程图的绘制 8.掌握图形化编程软件的使用 9.掌握变量的概念和应用 10.了解函数的定义 (二)电子电路 1.掌握简单串联并联电路的连接 2.掌握搭建不同LED显示效果电路的内容 3.掌握处理按键类型的开关输入信号的内容 4.掌握使用光敏电阻搭建环境光线检测感应电路的内容 5.掌握通过可调电阻控制LED的亮度变化的内容 6.掌握控制蜂鸣器发声的内容 四级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.掌握数学（加减乘除）、比较（大于小于等于）及逻辑（与或非）运算

机器人技术基础知识总结

坐标系ouvw 除绕坐标系oxyz的坐标轴旋转外， 还可以绕它本身的坐标轴旋转。如果坐标系ouvw 绕坐标系oxyz 的坐标轴旋转， 则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转 矩阵； 如果ouvw 绕本身的坐标轴旋转，则可对旋转矩阵右乘相应 的基本旋转矩阵。 2目前机器人的运动学和动力学研究主要向下面所述的几个方 面深人发展： 1.机器人的轨迹规划。 2.切实可行的设计和评价机器人的动力学方法。 3.适应机器人的实时计算，减少计算时间，提高 计算效率。 4.解决控制系统的反馈、稳定等方面的问题。 5.随着机器人以高速、高精度发展，考虑构件弹性及振动影响的动力学研究。 6.改进和完善动力学建模方法。 3国内主要采用open GL软件实现机器人仿真 4运动学和动力学模型简化条件 (1) 假设机器人各杆件是刚性的；忽略各杆件的变形，都当作 刚性构件来处理； (2) 各构件的摩擦忽略不计； 目前，已经能够对一般结构的六自由度串联机器人进行逆运动 学求解，但是要获得显式解，只有满足下列两个充分条件之一： a．3 个相邻关节轴交于一点。 b．3 个相邻关节轴平行。 5假定坐标系oxyz 是三维空间中的固定坐标系(在机器人运动学中为总体坐标系)，坐标系ouvw 固定在机器人杆件上并随杆件一起运动(此坐标系为附体坐标系) 6齐次坐标是用n+1 维坐标来描述n 维空间的位置 7在机器人杆件关节上建立坐标系有两种方法：一是把杆件坐标 系建立在每个杆件的下关节处；二是把杆件坐标系建立在每个杆件 的上关节处。 8 i 杆件的坐标系设置在i+1 号关节上，并固定i 关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动 这种传递矩阵是把i 杆件的坐标系设置在i 号关节上，并固定i关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动

全国青少年机器人技术等级考试(一级)2017年全年真题集及标准答案

全国青少年机器人技术等级考试 （一级）2017年全年真题集 全国青少年机器人技术等级考试（一级 [所属分类]:各种题型测试 1. 下列人物形象中，哪一个是机器人？ A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 2.车轮上有凹凸不平的花纹的作用是 A.装饰好看 B.增加摩擦力 C.省油耐用 D.乘坐舒适答案:B 题型:单选题 分数:2 3.下图中，沿着哪个斜面向上拉动小车最省力 A. B. C. D. 答案:D 题型:单选题 分数:2 4.使用滑轮组工作是因为它能 A.省力当但不能改变力的方向 B.能改变力的方向但不能省力 C.既能改变力的方向又能省力 D.以上答案都不对 答案:C 题型:单选题 分数:2 5.木工师傅使用斧头作为工具，是利用（）能省力的原理。

A.滑轮 B.轮轴 C.斜面 D.杠杆 答案:C 题型:单选题 分数:2 6.当阻力点到支点的距离大于动力点到支点的距离时，杠杆 A.省力 B.费力 C.既不省力也不费力 D.以上答案都不对 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.如下图中，动滑轮有（）个。 A.1 B.2 C.3 D.0 答案:A 题型:单选题 分数:2 8.在山区常见到的盘山公路。修建盘山公路是利用我们所学的哪种简单机械 A.滑轮 B.杠杆 C.斜面 D.轮子 答案:C 题型:单选题 分数:2 9.关于简单机械，下列说法不正确的是 A.起重机的起重臂是一个杠杆 B.省力的机械一定会省距离 C.定滑轮、动滑轮和轮轴都是变形的杠杆 D.使用轮轴不一定会省力 答案:B 题型:单选题 分数:2 10.下列图片中，哪个不是机器人 A. B. C. D. 答案:D

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)2018年0317

20180317 全国青少年机器人技术等级考试试卷（一级） 试卷编号：866879 试卷录入者：机器人包老师 试卷总分：100 出卷时间：2019-02-16 16:12 答题时间：30 分钟 分数：100 题数：45 一、单选题( 共30 题，每题 2 分，共60 分) 1. 如图所示，于力F1、F2 的大小关系描述正确的是？ [2 分] A.F1=F2 B.F1F2 D.不确定 参考答案： C 2. 机器人驱动方式不包括？[2 分] A.电力驱动 B.水驱动 C.气压驱动 D.液压驱动 参考答案： B 3. 下列关于秋千说法正确的是？[2 分 ] A.秋千荡到最低点时势能最大 B.秋千荡到最低点时动能最大 C.秋千荡到最高点时势能为零 D.秋千荡到最高点时动能最大 参考答案： B 4. 下列正确的是？[2 分] A.滑轮组可以省力 B.定滑轮可以省力 C.动滑轮用来改变力的方向

D.旗杆顶端有一个动滑轮 参考答案： A 5. 下列图中那一组是齿轮传动装置？[2 分] A. B. C. D. 参考答案： B 6. 下图中哪个实物运用到四边形原理？[2 分]

A. B. C. D. 参考答案： B 7. 动滑轮实质是？[2 分] A.等臂杠杆 B.费力杠杆 C.省力杠杆 D.以上都不是

参考答案： C 8. 传动链和齿轮传动共有的特点是？[2 分] A.同向传动 B.噪音小 C.准确无误的传递动力 D.自由调节距离 参考答案： D 9. 有关轮轴描述正确的是？[2 分] A.用轮轴工作一定是省力的 B.轮轴是能连续转动的杆杠 C.轮轴在转动时轮与轴的速度不一样 D.汽车的方向盘不是一种轮轴 参考答案： B 10. 关于单摆正确的说法是？[2 分] A.单摆运动周期与重力加速度有关 B.单摆运动周期与单摆的摆长无关 C.同一个单摆如果放在月球上，其运动周期与地球的一样 D.单摆等时性是说所有的单摆运动周期相等 参考答案： A 11. 汽车轮胎上设置花纹的目的是？[2 分] A.美观，没有实质用途 B.起到警示的作用 C.让轮胎减少与地面之间的摩擦，防止打滑 D.让轮胎增加与地面之间的摩擦，防止打滑 参考答案： D 12. 在杠杆结构中，杠杆绕着转动的固定点称为？[2 分 ] A.圆点 B.阻力点 C.支点 D.动力点 参考答案： C 13. 以下属于费力杠杆的一组是？ [2 分] A.①② B.②③ C.②④ D.③④ 参考答案： C 14. 斧头的外形的设计，是利用（）能省力的原理。[2 分]

机器人技术基础(课后习题答案)

简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

机器人学导论复习题及参考答案 新

中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 机器人学导论 一、名词解释题： 二、简答题： 1.机器人学主要包含哪些研究内容？ 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 三、论述题： 1.试论述机器人技术的发展趋势。 2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。 4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。 四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）： 1.已知点u 的坐标为[7,3,2]T ，对点u 依次进行如下的变换：（1）绕z 轴旋转90°得到点v ；（2）绕y 轴旋转90°得到点w ；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y 轴平移-3个单位，最后沿z 轴平移7个单位得到点t 。求u , v , w , t 各点的齐次坐标。 x y z O u v w t 2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。 θ1 θ2 θ3 L 2 L 1 L 3 x 0 y 0 O 3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1 和θ2.

θ1 θ2 L 2 L 1 x y P 4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。求对应的驱动力 τ A 和τ B 。 τ1 L 2 x y P L 1 τ2F A F B 0y f ?? ???? 0x f ?????? 5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以 1.0m/s 的速度移动，杆长 l 1=l 2=0.5m 。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅 可比矩阵为 1121221211212 212l s l s l s l c l c l c θθ---?? =? ?+?? J θ1 -θ2 l 2 l 1 x 0 y 0 O x 3 y 3v 3

最新机器人等级考试要求

最新机器人等级考试要求 机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。“ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一) 知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二) 实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带）

二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家 3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容

机器人等级考试一级知识总结

一、秋千： 三角形的稳定性 单摆原理 高度：最低点→最高点→最低点 速度：速度最大→速度为零→速度最大 能量：动能最大→势能最大→动能最大 能量守恒：能量不会凭空消失，也不会凭空产生， 它只会从一种形式转化为其他形式，或者从一个物体转移到另一个物体，而在转化和转移过程中，能量的总和保持不变。 金字塔、梯子、自行车撑；摆钟 二、跷跷板 杠杆原理（杠杆：能绕某支点转动的杆） 动力×动力臂＝阻力×阻力臂（F1×L1＝F2×L2） 三、搅拌器（打蛋器） 齿轮和轮轴 齿轮：是一种轮缘上有齿且能连续啮合传递运动和动力的机械零件。 分为：平齿轮、冠齿轮、涡轮 平行啮合：转动方向相反，力的方向不变 垂直啮合：改变转动方向，改变力的方向 大轮带小轮是加速齿轮装置；小轮带大轮是减速齿轮装置。 最高点

轮轴：能绕共同轴线旋转的机械，实质是能够连续旋转的杠杆。 摇把、 四、奇怪的时钟 轮轴、齿轮组 角速度：圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。 线速度：圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。 转速：圆周运动中在单位时间内转过的圈数。 五、起重机 滑轮：由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和过圆盘的柔索组成的可以绕着中心轴旋转的简单机械。 定滑轮：中心轴的位置固定不变的滑轮，可以改变力的方向，不改变力的大小，施力端和物体移动的距离相同。 定滑轮实质是等臂杠杆。 动滑轮：中心轴的位置随着被拉物体一起移动的滑轮，既能改变力的方向也能改变了的大小，实质是一个省力杠杆。 起重机、国旗杆、辘轳、吊臂 六、烧烤架 轮轴、齿轮组 两齿轮平行啮合：转动方向相反 啮合齿轮的速度比是其半径比的反比。 优点：1、可以准确无误的传递动力，2、齿轮传动力大，3、结构紧凑，适用于近距离传动。 缺点：1、噪音大，2、易损坏 七、手动风扇 轮轴、齿轮组

机器人等级考试要求

机器人等级考试要求集团文件发布号：（9816-UATWW-MWUB-WUNN-INNUL-DQQTY-

最新机器人等级考试要求 机器人等级考试一共分为八级 1-2级：对应工业革命之后的机械时代； 3-4级：对应电子时代电子电路/机器人搭建； 5-6级：对应信息时代集成电路/通信/I2C总线/机械臂； 7-8级：与中国电子学会全国电子信息专业技术人员水平评价（QCEIT）体系衔接，进入电子信息专业人才序列。?? “ 一级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)?知识 1. 了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2. 会分辨稳定结构和不稳定结构 3. 会计算齿轮组的变速比例 4. 能够区分省力杠杆和费力杠杆 5、能够区分那种滑轮会省力 6、了解链传动和带传动各自的优缺点 7、了解不同种类的齿轮 (二)?实践 1. 基本结构认知 2. 知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3. 齿轮和齿轮比 4. 链传动和带传动 5. 机器人常用底盘（轮式和履带） 二级标准 考试科目：机器人搭建、机器人常用知识 考试内容： (一)知识 1.了解中国及世界机器人领域的重要历史事件 2.知道机器人领域重要的科学家

3.知道重要的机器人理论及相关人物 4.知道凸轮、滑杆、棘轮、曲柄等特殊结构在生活中的应用 (二)实践 1.使用电池盒类型的遥控器控制电机运转 2.能够连接独立的电池盒、开关以及电机 3.完成凸轮、滑杆、棘轮、曲柄、连杆等特殊结构模型制作 4.驱动电机完成一定任务 5.掌握如何区分不同的曲柄连杆机构 6.了解电机的工作原理 7.了解摩擦力的产生条件和分类 8.了解凸轮结构中从动件的运动轨迹 三级标准 考试科目：机器人常用知识、电子电路搭建 考试内容 (一)知识 1.掌握电流、电压、电阻、导体、半导体等概念 2.掌握串联、并联的概念 3.了解模拟量、数字量、I/O口输入输出等概念 4.了解电子电路领域的相关理论及相关人物 5.了解二极管特性 6.掌握程序的顺序、选择、循环三种基本结构 7.掌握程序流程图的绘制 8.掌握图形化编程软件的使用 9.掌握变量的概念和应用 10.了解函数的定义 (二)电子电路 1.掌握简单串联并联电路的连接 2.掌握搭建不同LED显示效果电路的内容 3.掌握处理按键类型的开关输入信号的内容 4.掌握使用光敏电阻搭建环境光线检测感应电路的内容

机器人技术基础试卷

考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系

机器人技术等级考试理论与答案(一级)

全国青少年机器人技术等级考试 考试试卷（一级） [单选题]: 1.下列人物形象中，哪个是机器人？ A. B. C. D.

答案:C 题型:单选题 分数:2 2.下列哪个部分不是机器人必须具备的（） A.机械部分 B.传感部分 C.控制部分 D.机械手臂 答案:D 题型:单选题 分数:2 3.下列不是机器人驱动方式的是（） A.电力驱动 B.水驱动 C.气压驱动 D.液压驱动 答案:B 题型:单选题 分数:2 4.扳手是指下列哪个工具（）

A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 5.影响三角形稳定性的因素不包括（）

A.物体的色彩 B.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内 C.与地面接触面积的大小 D.重心位置 答案:A 题型:单选题 分数:2 6.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（） A.金字塔 B.拉伸门 C.吊车 D.秋千支架 答案:B 题型:单选题 分数:2 7.关于荡秋千时的能量变化正确的是（） A.秋千荡到最低点时势能最大 B.秋千荡到最低点时动能最大 C.秋千荡到最高点时势能为零 D.秋千荡到最高点时动能最大 答案:B 题型:单选题 分数:2

8.下列应用是费力杠杆的是（）A. B. C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2

9.关于齿轮的说法正确的是（） A.小齿轮带动大齿轮起到加速作用 B.大齿轮带动小齿轮起到减速作用 C.两齿轮平行啮合转动方向相同 D.两齿轮平行啮合转动方向相反 答案:D 题型:单选题 分数:2 10.如图大齿轮带动小齿轮，大齿轮12齿，小齿轮8齿，下列正确的是（） A.该装置是加速装置 B.该装置是减速装置 C.传动比为3:2 D.传动比为2:1 答案:A 题型:单选题 分数:2 11．关于盘山公路的错误的是（） A.盘山公路应用了斜面原理

精选机器人技术试题及答案资料word

精选机器人技术试题及答案资料word 第1章绪论 1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？ 国际标准化组织（ISO）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。 3、按几何结构，机器人可分为那几种？ 直角坐标型 圆柱坐标型球坐标型关节坐标型 4、机器人的参考坐标系有哪些？ 全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系 5、什么是机器人的自由度和工作空间？ 机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。 第2章 1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统 2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部和机座构成。 3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。 分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手4.灵巧手 4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。典型机构：a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d平行连杆式.回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆式c连杆杠杆式d齿轮齿条式e自重杠杆式 5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答：根据吸附力的产生方法不同，将其分为：气吸式,磁吸式（1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a挤压排气式b气流负压式c真空抽气式(2)磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723℃时就会失去磁性），另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的方法不同，磁吸式

机器人技术基础期末考试复习(熊有伦主编)解析

第一章 1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B ：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=???? ??11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：?? ? ? ??-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述

全国青少年机器人技术等级考试试卷(一级)附答案

全国青少年机器人技术等级考试试卷（一级）[单选题]: 1.下列人物形象中，哪个是机器人？ A. B. C. D. 答案:C 题型:单选题 分数:2

2.下列哪个部分不是机器人必须具备的（） A.机械部分 B.传感部分 C.控制部分 D.机械手臂 答案:D 题型:单选题 分数:2 3.下列不是机器人驱动方式的是（） A.电力驱动 B.水驱动 C.气压驱动 D.液压驱动 答案:B 题型:单选题 分数:2 4.扳手是指下列哪个工具（） A. B.

C. D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 5.影响三角形稳定性的因素不包括（） A.物体的色彩 B.通过重心作竖直向下的直线与地面的交点是否在接触面内 C.与地面接触面积的大小 D.重心位置 答案:A 题型:单选题 分数:2 6.下列选项中不是利用到三角形稳定性的是（） A.金字塔 B.拉伸门 C.吊车 D.秋千支架 答案:B 题型:单选题

分数:2 7.关于荡秋千时的能量变化正确的是（） A.秋千荡到最低点时势能最大 B.秋千荡到最低点时动能最大 C.秋千荡到最高点时势能为零 D.秋千荡到最高点时动能最大 答案:B 题型:单选题 分数:2 8.下列应用是费力杠杆的是（） A. B. C.

D. 答案:B 题型:单选题 分数:2 9.关于齿轮的说法正确的是（） A.小齿轮带动大齿轮起到加速作用 B.大齿轮带动小齿轮起到减速作用 C.两齿轮平行啮合转动方向相同 D.两齿轮平行啮合转动方向相反 答案:D 题型:单选题 分数:2 10.如图大齿轮带动小齿轮，大齿轮12齿，小齿轮8齿，下列正确的是（） A.该装置是加速装置 B.该装置是减速装置 C.传动比为3:2 D.传动比为2:1 答案:A 题型:单选题 分数:2