浅谈单杆式钢管避雷针的设计

通用机械臂设计说明书

题目: 通用机械臂机构设计

目录 1.绪论 (1) 1.1 选题背景 (1) 1.2 国内外研究现状和趋势 (1) 1.3机械臂的组成 (2) 1.4 设计目的 (3) 1.5研究内容 (4) 2.机械臂的总体设计方案 (4) 2.1 机械臂总体结构的类型 (4) 2.2机械臂主要部件及其运动 (5) 2.3驱动机构选择 (6) 2.4机械臂技术参数 (6) 3.机械臂手部计算 (7) 3.1手部设计基本要求 (7) 3.2典型手部结构 (7) 3.3机械臂手爪的设计计算 (7) 4.腕部的设计计算 (12) 4.1腕部设计基本要求 (12) 4.2腕部结构 (13) 4.3腕部的设计计算 (13) 5.臂部设计以及有关计算 (17) 5.1臂部设计的基本要求 (18) 5.2手臂的典型机构及其选择 (19) 6机座设计 (24) 结论 (24) 参考文献 (25)

1.绪论 1.1 选题背景 机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械臂的发展，使得机械臂能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械臂能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械臂越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械臂已发展成为柔性制造系统FMS 和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械臂共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械臂的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械臂的研究设计是非常有意义的。 1.2 国内外研究现状和趋势 目前，在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。

钢管杆设计要求

钢管杆程序使用说明 一、注意事项： ⑴、间隙圆（电气提供） ⑵、横担上表面离间隙圆大约 500mm 。 （根据杆长总长取整调整） ⑶、主杆坡度≥ 2% ，如果小于 2% 要考虑风微效应，很麻烦。 ⑷、横担横截面要取箱形截面，要先考虑挂点想挂哪里。一般是放在下平面，距离横担下平面 50mm 处， 所以电气提的呼高要加 200+50mm ， 就是我们做的钢管 杆所输入的呼高。 （这是相对于直线杆的，转角杆的挂点是挂在横担上平面，跟 系统是一样的，所以呼高是多少就是多少） 。现在做也没分那么细，直线和转角 呼高是多少就是多少，直接取。 ⑸、 地线横担根据电气提供的取。 横担宽 200mm ， 高鞘部 200mm ， 根部 300mm 。 主杆头部高出 150mm

350~400mm 。 ⑹、 如果主杆裕度很大 （应力比只有 60~70% ） ， 所有构件控制应力比在 85~90% ， 就把主杆整个偏移进去。 ⑺、构件长度要镀锌，不要超过 12 米。上面分长点，下面分短点。以 8m 为中 间值。因为上面应力变化比较小，如上面 9m ， 10m 之类；下面应力变化比较大， 如下面 6m ， 7m 之类。 ⑻、 对层间距要求严格就用法兰连接，法兰连接挠度比较小。对层间距要求不严 格就用插接，插接挠度比较大。根据计算挠度确定用哪种。 （根据厂家提供的建 议，工程经验，转角塔用插接不好，插接处变形不均匀，应力变化比较大，还是用法兰连接比较好。 ）本次所做主杆为向上插接，横担连接为加劲连接板连接。 如果法兰连接只算法兰的净重而不算整个法兰圆板的重量的话， 法兰连接比插接 轻。 ⑼、插接长度是根据插接处直径的 1.5

杆塔设计说明

杆塔设计明 1.设计依据 1.1 广东电网公司关于10kV配网工程标准设计的指导原则和修编意见。 1.2 国家、电力行业有关10kV配网设计的标准、规程及规范： GB50061-97 《66kV及以下架空电力线路设计规范》 GB/T 4623-2006 《环型混凝土电杆》 DL/T5154-2002 《架空送电线路杆塔结构设计技术规定》 DL/T5130-2001 《架空送电线路钢管杆设计技术规定》 DL/T499-2001 《农村低压电力技术规程》 DL/T5220-2005 《10kV及以下架空配电线路设计技术规程》 DL/T5219-2005 《架空送电线路基础设计技术规定》 2.主要内容 2.1杆塔图 2.2机电图 2.3部件图 2.4铁塔基础图 2.5铁塔加工图 3.气象条件 3.1广东省珠江三角洲及沿海地区气象条件 3.1.1广东省珠江三角洲及沿海地区气象条件见表一： 珠江三角洲及沿海地区气象条件组合表(表一) 3.1.2珠江三角洲及沿海地区气象条件的确定应注意以下情况：如果沿海及跨海峡地区风速超过35m/s，使用时要根据实际情况进行验算。 3.2广东省山区气象条件 3.2.1广东省山区分为Ⅰ、Ⅱ类气象区，气象条件见表二： 山区气象条件组合表(表二) 3.2.2山区气象条件的确定还应注意以下情况： 山区覆冰超过10mm、风速超过25m/s的特殊情况，使用时要根据实际情况进行验算。对于当地不同的气象条件，可分别以最大风速和覆冰厚度相对应，选出大致相当的气象条件。对于相差较大的气象条件，可参照以下定值： a)电杆强度计算大致以aCdL p V2为定值进行参照计算。

(机械制造行业)工业机械手设计说明书

第一章引言 1.1 液压机械手概述 液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。 液压技术有以下优点: （1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； （2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； （3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换； （4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； （5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小，使用寿命长；（6）操纵控制简便，自动化程度高； （7）容易实现过载保护。 1.2 液压机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (4)液压传动系统的设计 本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液压元器件的选取，液压回路的设计，并绘出液压原理图。 (5)机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根

钢管杆程序设计说明

钢管杆程序设计说明 1.确定设计条件 1.1首先检查顾客提供的设计条件是否齐全，包括电压等级、塔型、回路数、呼称高、档距、气象条件、导地线型号及其最大使用应力（或安全系数）。 1.2设计圆管整体塔、圆管分段塔还是多边形塔，塔身分段连接采用法兰还是插接； 1.3如设计基础应确定基础类型（阶梯型、窄基方型、桩基础、钢管基础、杯口插入式基础）地质条件是否齐全（土质、有无地下水、冻土层深度、地耐力等） 1.4根据顾客条件和设计规程手画出杆塔单线图，确定横担长度和横担间距，对于大档距、小应力、顾客的一些特殊要求应特别注意杆塔电气距离必须满足规程要求；对顾客提供的单线图也需认真校核。 1.5如条件不明确，应及时与顾客联系解决。 1.6同一工程多个塔型，应由工程专责人应定出杆塔详细尺寸、杆身材质、地脚螺栓强度等级、横担的相互套用等，防止多人设计等原因造成混乱。 2.程序设计 2.1设计条件输入 2.1.1进入设计界面后，单击整体塔（即圆管整体塔）或连接塔（即圆管法兰分段塔）或多边形塔（即多边插接塔）菜单，再单击用户条件，出现用户条件输入对话框，按1——7顺序逐条输入。 2.1.2键入1调出原始数据。 2.1.3键入2输水平档距、垂直档距、规律档距（代表档距），如顾客未提供规律档距，一般同水平档距。 2.1.4键入3输气象条件，最大风工况的相应气温和安装工况的相应气温、风速可参照《66kV及以下架空电力线路设计规范》GB 50061-97；年平均气温工况温度不宜取高，防止实际挠度大于计算挠度，风速为5m/s；覆冰工况风速为10m/s温度为-5度，不能改变；如无覆冰工况，覆冰工况风速也必须为10m/s，同时应避免覆冰、最低温、断线工况气温相同，以免程序计算混乱。 2.1.5键入4输铁塔数据，注意终端塔程序不计算挠度，可在荷载计算完成后，将Load1.dat文件年平均气温工况的纵向荷载改到水平荷载位置；程序只能计算非标准横担，弧横担；连接塔若全塔共分n段，则中间法兰盘数目为n-1个，中间法兰盘的高度程序默认1760（锥度1/40，-6板及以上板，-5板为1460，-4板为1230）或1770（锥度小于1/40，-6板及以上板，-5板为1470，-4板为1230）的倍数，所以输入的分段高度应少大一些，法兰盘位置应避开横担座等附件，设计完成可查看图形，不合适再重新调整法兰盘高度；多边形塔铁塔边数可根据顾客要求和杆塔直径合理选取；塔身材质仅控制塔身，横担材质程序设计为Q235，对一些直线塔和受挠度控制的杆塔，查看计算书如塔身应力很小可将材质改为Q235重新设计，杆塔重量可能比Q345轻。 2.1.6键入5输横担数据，由下到上根据图例输每层横担的高度和类型，根据电压等级和塔型选取挂线方式，导线分新型、老型，不能输错，铝绞线宜选新型，地线如为钢绞线横担类型必须选1-3种，地线如为钢芯铝绞线则必须选4及以下类型，可在条件输入完成后打开初始文件把横担类型改为1-3；如

钢管杆构架安装作业指导书

钢管构支架杆安装作业指导书 1、目的 根据GB50205-2001《钢结构工程施工质量验收规范》，为确保支架安装质量符合设计及规范要求，提供给业主合格产品质量。 2、适应范围 本作业指导书适应于220kV柳沟变工程钢管构支架安装。 3、组织及职责 3.1施工负责人：汪建国戴新明 3.2安全员：孟昭龙 3.3质量管理：常文亮材料员：袁朝玲 3.5施工人员：陈卫国、戚玉江、彭建华、龙海等 3.6吊车指挥作业：鲍其文 3.7司索作业：龙海 4、技术、工器具（机具）准备 4.1认真学习本作业指导书及国家验收规范标准； 4.2安规考试合格后方能上岗； 4.3主要施工机具如下表： 序号名称规格数量 1 汽车吊8T 1辆 2 电焊机380V（交流）1台 3 垫木、木楔50根 4 钢丝绳4分（25—30米）10根 5 尼龙绳10×50 2根 6 橇杠ф25×1.8米5根 7 双钩 1.5T 30根

8 水平仪、经纬仪各2台 9 钢卷尺30、10米各2个 10 千斤顶5T、力矩扳手 扳手各1 5．过程控制及质量标准： 5.1施工前由工程部组织，变电施工处参加对基础进行验收，验收依据为施工基础图及有关验收规范。 5.2检查核对到货的产品（钢管杆、铁附件等）的品种、规格、型号及数量是否与图纸及材料表一致。 5.3检查所有钢管杆是否符合质量标准的规定。应在出场前及现场进行外观检查钢管杆的同心度、焊接的质量、钢管杆管壁厚薄是否一致，钢管杆热镀是否满镀、无漏镀、钢管杆的弯曲度不超过标准值，当缺陷不严重时，可以在现场处理的应在现场处理。缺陷较严重的情况下，应返厂重新处理，直至合格。 5.4 对到货的铁附件检查。 5.4.1是否符合加工质量标准。 5.4.2外观检查应无锈蚀，弯曲，锌层剥落等缺陷。 5.4.3加工的孔距及孔的尺寸是否符合图纸要求。 5.5排杆时应接下列几项要求进行： 5.5.1排杆时要考虑整体规划，给于吊车施工留有充分进退余地，保证场地其它设备排放有序。 5.5.2排杆时应根据钢管杆起吊方法要求进行排杆，钢管杆的排列位臵方向应根据地形条件，组立杆的施工设计来确定，排杆时杆中心尽量靠近坑口，距离杯口最好在0.5～1米，以利起吊就位。 5.5.3钢管杆就位可用吊车或木杠拨动等方法，但钢管杆下面一定要有

钢管杆施工方案

东城110kV变电站新建三回 10kV线路送出工程 施工方案 锡林郭勒电力建设有限公司二连配网施工项目部 二〇一九年四月

编制：审批：批准：

目录 一、编制依据------------------------------------------------4 二、工作内容------------------------------------------------4 三、组织机构------------------------------------------------4 四、技术措施------------------------------------------------------5 五、安全措施-------------------------------------------------------8 六、安全质量保证体系------------------------------------12 七、文明施工措施------------------------------------------12 七、环境保护措施------------------------------------------13

一、编制依据： 1. 东城110kV变电站新建三回10kV线路送出工程设计图纸和线路部分说明书 2. Q/GDW742-2012《配电网施工检修工艺规范》、 GB 50061 66kV 及以下架空电力线路设计规范 3. 电力建设安全工作规程 4.《电力建设安全健康与环境管理工作规定》 二、工程概况： 本次工程新建三回电缆线路0.68km，单回电缆线路0.13km,电缆型号为ZC-YJV22-8.7/15kV-3×300电力电缆；新架设三回架空线路4.234km,新增柱上断路器5台，新建钢管杆83基。 三、施工组织机构： 项目经理：青秀梅 执行经理：谷成茂 安全负责人：曹振江 技术负责人：苏日勒格 质检负责人：杨建军 材料负责人：陈云霞 施工人员：苏佳豪，张永刚，宝音德力格尔，孟根吉力根，石岩，王绩、丁金伟、曹杰、王明辉、王伟琪、白亮亮 质量体系： 1、安全、质量负责人职务：

高压架空输电线路钢管杆结构优化设计研究 黄巧

高压架空输电线路钢管杆结构优化设计研究黄巧 发表时间：2018-10-17T14:38:20.407Z 来源：《电力设备》2018年第19期作者：黄巧 [导读] 摘要：随着电网的快速发展，输电线路建设水平也面临更高的要求。 （中国电力工程顾问集团新能源有限公司西安分公司陕西西安 710032） 摘要：随着电网的快速发展，输电线路建设水平也面临更高的要求。高压输电线路已经成为电网的主要组成部分，其直接影响电网的质量和电能供应质量。钢管杆在高压架空输电线路中广泛应用，为了进一步完善钢管杆的设计，实现节约材料、降低成本、减轻工作量的目的。我们对钢管杆结构设计进行优化，以保证钢管杆结构满足当下高压输电线路的要求。 关键词：高压线路；钢管杆结构；优化设计 1概述 1.1 高压架空输电线路 所谓高压架空输电线路是具有专业性较强，施工难度大，主要应用于基建行业领域的一种特殊线路。高压架空输电线路通常采用输电杆塔将导线与地线悬挂在控制，使导线与导线之间、导线与地线之间、导线与杆塔之间以及导线与地面障碍物之间保持安全距离，为完成输电任务奠定基础。高压架空输电线路具有成本低、维护施工方便的优点，因而被电网建设广泛应用。杆塔作为架空输电线路的重要组成部分，其设计的合理性直接影响其功能和作用，且对输电线路的施工速度、造价、运行、检修等均会造成影响。架空输电线路的杆塔型式很多，在实际选择中因地制宜是选择方案的基本原则。 1.2 钢管杆 钢管杆是架空输电线路杆塔的一种，从其断面型式上可以分为圆形钢管杆和多边形钢管杆，从结构型式上可分为单杆和双杆。其中圆形钢管杆不便采用套接，现场安装施工需要分段焊接，焊接接头在防腐性能方面存在缺陷。而多边形钢管杆通常由多段套接而成，可以实现分段热侵镀锌，具有良好的防腐效果，且现场安装方便。从外形上对比，多边形钢管杆尺寸紧凑、结构匀称、线条明快。所以，综合以上分析，多边形钢管杆是最合理的一种钢管杆。在实际中依据线路适用情况和导地线张力大小，合理选择单杆或双杆。通常情况下高压架空输电线路主要选用单杆结构。 2钢管杆结构特的优点 2.1结构简单 高压输电线路的钢管杆结构通常都比较简单，且器件较小，使钢管结构具有较低的风载体形系数。所以，作用于钢管杆结构本身的风荷载比铁塔小得多。此外，钢管杆结构具有良好的柔性，利于高压输电线路在强风作用的安全运行，保障了输电的稳定性。 2.2 占用空间少 城市建设的快速发展，土地资源日益缺乏，为了有效节约土地资源，城市土地规划允许在走廊或绿化带上架设高压输电线路。但是传统的铁打根宽度大，需要占用较大的土地空间，不适合在空间狭小的绿化带或走廊上铺设。而钢管杆占地面积小，杆径小，无拉线，占用土地空间较小，可满足小空间架设需求。同时钢管杆整体结构简单大方，于城市风貌相互协调，利于城市中建设高压输电线路的需求。 2.3 运送安装都很方便 高压输电线路钢管杆设计方式独特，在设计上是就采用分件形式，方便运输现场组装，从而钢管杆结构又有安装方便的特点。同时与传统的铁塔结构比较，钢管杆结构还有杆塔组装方便的特点，省去了塔位平降基工序等一些工序，这些都是传统铁塔无法比拟的。以上提到的优点可以充分说明钢管杆结构在高压输电线路施工中施工简单，有效提高了施工的效率，缩短了施工时间，有效节约了成本。 2.4 市容美观 城市建设中，城市的面容备受社会各界的关注和重视。钢管杆整体线条明快，整个结构比较的匀称，加之有机翼型的横担，显得十分的动感十足。如果涂上城市的主色调不但不会影响景观，反而对城市周围的景观会起到美化协调的作用。所以，钢管杆结构能够被广泛应用高压架空输电线路。但是当前使用的钢管杆结构钢材强度不大，不适用大容量多回路的输电线路。因此，尽量采用高强度、荷载大的钢管杆。输电线路建设中钢材费用占据了工程施工成本的主体，因此对于高压输电线路的钢管杆应用，多以城郊结合区域，有走廊限制的地带，不适宜在农村或走廊无限制的地区架设推广。 3高压架空输电线路钢管杆结构优化设计 高压输电线路钢管杆结构优化的目的是，设计方法在满足规定的各种荷载要求下，确保线路安全运行。具体从以下几个方面进行优化设计： 3.1气象条件的选择 通过多年的工作经验总结出，气象条件的选择应依据线路沿线气象资料和已有线路的运行经验进行确定。通常110kV-330kV输电线路及其大跨越重现期应取30年，500kV-750kV 输电线路及其大跨越重现期应取50年，实际使用中应该避免过大取用。 3.2材料选择 建议多回路、大截面导地线、分裂导线的杆塔采用高强度钢，这样也可以降低杆塔材料的用量。 3.3档距的优化 通过对各种导、地线最大使用张力的计算比较，选取合适的导、地线安全系数，一般取导线安全系数K=6.0-8.0，地线安全系数K=10.0-11.0，使用水平档距Lp=120m -150m，垂直档距Lv=200m -250m，最为经济合理。 3.4杆型选择 钢管杆杆型的选择是高压输电线路的关键，也是钢管杆结构优化的核心。合理区分线路中的直线杆和耐张杆，尽量避免直线杆承受导地线的拉力。合理规划杆塔使用转角度数，避免实际使用角度远小于设计角度，可以有效降低杆塔承受的荷载。对于终端杆应区分有无进线档的设计情况，对于分支、T接、π线路的杆塔，需要根据实际使用情况考虑荷载组合，避免所有杆塔都按最不利的因素考虑。 3.5杆头高度及呼称高 在满足电气间隙要求的基础上，尽量减小线路走廊宽度，优化杆头高度和横担长度。注意考虑城区线路、路灯和路边树木的交叉跨越高度要求，杆塔重量以最轻化为优化目标。单双回路杆塔呼称高的极差按3m考虑，多回路按2m考虑。通过减少杆塔高度，以降低杆塔的重

35kV 钢管杆 (无冰区)设计说明

第六篇35kV架空线路标准设计（无冰区钢管杆部分） 第1章设计说明概述 1.1气象条件 35kV线路是最基本的配电线路,在全国应用最为广泛,其设计气象条件变化较大。为了简化设计, 根据南方电网五省区的气象条件，结合《66kV及以下架空电力线路设计规范》中的典型气象区，考虑到经济性、安全性和通用性，本标准设计最大设计风速采用离地10m高，30年一遇10min平均最大风速，分别取25 m/s、30 m/s 和35 m/s；综合考虑南方电网五省区2008年冰灾后工程设计冰厚的取值情况，以及钢管杆在城网使用中的特性，钢管杆的设计不考虑覆冰的工况。 35kV配电线路标准设计共分为A、B、C、D、E、F 、G等7个气象区，钢管杆的标准设计只取其中E、F、G 三种气象条件。具体标准设计气象组合如表1.1-1所示。 表1.1-1 35kV架空线路标准设计气象条件 气象组合条件 A B C D E F G 大气温度(0C) 最高气温40 40 40 40 40 40 40 最低气温-10 -10 -20 -20 0 0 0 最大风速-5 -5 -5 -5 20 20 20 设计覆冰-5 -5 -5 -5 0 0 0 安装-5 -5 -10 -10 5 5 5 大气过电压15 15 15 15 15 15 15 内部过电压15 15 15 15 20 20 20 年平均气温15 15 15 15 20 20 20 风速(m/s) 最大风速25 25 25 25 25 30 35 设计覆冰10 10 15 15 0 0 0 安装情况10 10 10 10 10 10 10 大气过电压10 10 10 10 10 10 15 内部过电压15 15 15 15 15 15 18 设计覆冰（m m） 5 10 20 30 0 0 0 冰的密度(g/cm3) 0.9 0.9 0.9 0.9 1. 2 导地线 1.2.1导地线截面 本次标准设计导线选用LGJ—150/25、LGJ—240/30型两种钢芯铝绞线，地线选用铝包钢绞线LBGJ-50-27AC 和LBGJ-55-27AC。240mm2导线的杆塔地线荷载按钢绞线GJ-55考虑，150mm2导线的杆塔地线荷载按钢绞线GJ-50 考虑。 本次设计中导线安全系数按10.0考虑，地线安全系数按12.0考虑。 杆塔设计选用钢芯铝绞线及镀锌钢绞线主要数据参数如表1.2-1所示： 表1.2-1 设计选用钢芯铝绞线及镀锌钢绞线主要数据参数 型号LGJ-150/25 LGJ-240/30 LBGJ-50-27AC LBGJ-55-27AC 构造 (根 数×直 径，mm) 铝24×3.42 24×3.42 —— 钢/铝 包钢 7×2.66 7×2.66 7×3.00 7×3.20 截面积 (mm2) 铝238.85 238.85 —— 钢/铝 包钢 38.90 38.90 49.48 56.30 总计277.75 277.75 49.48 56.30 直径 (mm) 17.10 21.60 9.00 9.60 单位质量 (kg/km) 601.0 922.2 296.30 336.10 综合弹性系数 (MPa) 76000 73000 140000 140000 线膨胀系数(1/℃)18.9×10-60.0000196 0.0000134 0.0000134 计算拉断力 (N) 54110 75620 48099 54720 1.3 绝缘配合 1.3.1 绝缘配合原则 依照GB50061-2010《66kV及以下架空电力线路设计规范》和DL/T620-1997《交流电气装置的过电压保护 和绝缘配合》进行绝缘设计，使线路能在工频电压、操作过电压和雷电过电压等各种情况下安全可靠地运行。 在一般35kV线路的绝缘设计上，以防污染设计为主，由于35kV主要用于城郊，大量的线路处于Ⅱ级污秽 区，考虑到环境日益恶化的实际情况，对于本次35kV无冰区钢管杆标准设计我们选择处于Ⅲ级污秽区进行绝缘 配合设计，中性点直接接地系统爬电比距不小于3.2㎝/kV（对应系统额定电压），中性点非直接接地系统取上 述值1.2倍。若线路经过地区污秽程度低于或高于Ⅲ级污秽区程度，在进行绝缘配合设计时，可按实际情况调

明钢管的管身应力分析及结构设计

明钢管的管身应力分析及结构设计 一、明钢管的荷载 明钢管的设计荷载应根据运行条件，通过具体分析确定，一般有以下几种： (1)内水压力。包括各种静水压力和动水压力，水重，水压试验和充、放水时的水压力。 (2)钢管自重。 (3)温度变化引起的力。 (4)镇墩和支墩不均匀沉陷引起的力。 (5)风荷载和雪荷载。 (6)施工荷载。 (7)地震荷载。 (8)管道放空时通气设备造成的负压。 钢管设计的计算工况和荷载组合应根据工程的具体情况参照钢管设计规范采用。 二、管身应力分析和结构设计 明钢管的设计包括镇墩、支墩和管身等部分。前二者在上节中已经讨论过，这里主要讨论管身设计问题。 明钢管一般由直管段和弯管、岔管等异形管段组成。直管段支承在一系列支墩上，支墩处管身设支承环。由于抗外压稳定的需要，在支承环之间有时还需设加劲环。直管段的设计包括管壁、支承环和加劲环、人孔等附件。 支承在一系列支墩上的直管段在法向力的作用下类似一根连续梁。根据受力特点，管身的应力分析可取如图13-14所示的三个基本断面：跨中断面1-1；支承环附近断面2-2和支承环断面3-3。以下介绍明钢管计算的结构力学方法。 图13-14 管身计算断面 （一）跨中断面（断面1-1) 管壁应力采用的坐标系如图13-15所示。以x表示管道轴向，r表示管道径向，θ表示管道切向，这三个方向的正应力以、、表之，并以拉应力为正。图中表明了管壁单元体的应力状态，剪应力r下标的第一个符号表此剪应力所在的面（垂直x轴者称x面，余同），第二个符号表示剪应力的方向，如表示在垂直x轴的面上沿e向作用的剪应力。 1.切向（环向）应力。 管壁的切向应力主要由内水压力引起。对于水平管段，管道横截面上的水压力如图13-16(a),它可看作由图13-16(b)的均匀水压力和图13-16(c)的满水压力组成。这两部分的水压力在管壁中引起的切向应力为 式中D、δ--管道内径和管壁计算厚度，cm； γ--水的容重，0.001；

机械手设计汇总

第一章（ 第二章绪论 课题研究的目的及意义 随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。 工业机械手是工业物流自动化中上网重要装置之一，是当今世界新技术革命的一个重要标志。工业机械手是典型的机电一体化产品。 工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产品。工业机械手已经在工业生产、资源开发、社会服务、排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈大的应用。 工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。例如在机械制造工业、汽车工业等生产中采用电焊、弧焊、喷漆等机械手，可以大大提高劳动生产率，保证产品质量，改善劳动条件。又如在微电子、医药等生产部门，采用机械手操作，可以消除人对产品的污染、确保产品质量。 机械手可以在有毒、噪音、高温、易燃、易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。因而在这方面应用和推广机器人技术是十分迫切和必要的。 近代工业机械手的原型可以从本世纪40代算起。当时适应核技术的发展需要开发了处理放射性材料的主从机械手。50年代初美国提出了“通用重复操作机器人”的方案，59年研制出第一工业机械手原型。由于历史条件和技术水平关系，在60年代机械手发展较慢。进入70年代后，焊接、喷漆机械手相继在工业中应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展、机械手技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人所应用的机械手。如美国Unimation公司PUMA系列工业机器人相关的机械手，即使由直流伺服驱动、关节式结构、多cpu微机控制、采用专用语言编程的技术先进的机械手。到了80、90年代机器人及相关的机械手开始在工业上普及应用。据统计1980年全世界约有两万台机器人在工业上应用，而到今年增长更快。今年已近开发出

35kV-110kV输电线路钢管杆通用设计技术要求

35kV-110kV输电线路钢管杆通用设计 技术要求 说明书 (征求意见稿) 二〇一〇年六月

目录 1 总论 (1) 1.1 目的和原则 (1) 1.2 设计依据 (1) 1.2.1 主要规程规范 (1) 1.2.2 国家电网公司的有关规定 (2) 2 主要设计原则 (2) 2.1 设计气象条件 (3) 2.2 导线和地线 (3) 2.3 绝缘配合及防雷保护 (4) 2.4 塔头布置 (8) 2.5 联塔金具 (8) 2.6 杆塔设计一般规定 (9) 2.7 杆塔规划 (9) 2.8 杆塔荷载 (10) 2.9 杆塔使用材料的原则和要求 (10) 附录 1 35～110kV 输电线路钢管杆通用设计主要设计原则及模块划分和编号 附录 2 35～110kV 输电线路钢管杆通用设计修订模块主要技术条件 附录 3 联塔金具标准件图例 附录 4 35～110kV 输电线路钢管杆通用设计模块杆塔规划使用条件 附录 5 输电线路通用设计钢管杆制图和构造规定

1 总论 1.1 目的和原则 目前，输电线路设计相关国家标准、行业规范即将颁布实施。为进一步深化标准化建设，公司组织开展本地区输变电工程通用设计（35～110kV 线路部分）修订和应用工作。 本次修订充分借鉴已有的成果，应用即将颁布执行的新版设计标准，应用“两型三新”、全寿命周期设计、高强钢等新技术、新材料。 为了满足通用设计成果标准化、统一化、规范化的要求，公司颁布制定了《35～110kV 输电线路钢管杆通用设计修订主要设计原则及模块划分和编号》。 1.2 设计依据 1.2.1 主要规程规范 《110kV～750kV 架空输电线路设计规范》（GB50545-2010） 《重覆冰区架空输电线路设计技术规程》（DL/T5440-2009） 《高压架空送电线路和发电厂、变电所环境污秽分级及外绝缘选择标准》（GB16434-1996） 《圆线同心绞架空导线》（GB/T1179-2008） 《铝包钢绞线》（YB/T124-1997） 《交流电气装置的过电压保护和绝缘配合》（DL/T620-1997） 《高海拔污秽地区悬式绝缘子片数选用导则》（DL/T562-1995） 《架空送电线路杆塔结构设计技术规定》（DL/T5154-2002） 《钢结构设计规范》（GB50017-2003) 《建筑结构荷载规范》（GB50009-2001)

机械手课程设计书

课程设计说明书 2015 年 6 月9 日

目录 摘要 (2) 第1章概述 (3) 1.1设计目的 (3) 1.2课题的内容和要求 (4) 1.3进度安排 (4) 1.4设计进度安排 (4) 1.5基本要求 (5) 第2章课程设计的总体方案 (6) 2.1总体方案的确定 (6) 2.2 机械结构的设计 (6) 2.3 软件设计 (6) 第3章机械部分设计 (7) 3.1 元器件选型 (7) 3.2 机械结构构件及说明 (7) 3.3 工作台外形尺寸及重量初步估算 (8) 3.4 滚珠选择 (8) 3.5滑块导轨的选择与校核 (8) 3.6 弯曲应力σm的计算 (9) 3.7选择联轴器的考虑因素 (10) 3.8 轴承的选用与校核 (11) 第4章控制系统的设计 (14) 4.1 控制系统硬件电路的设计 (14) 4.2控制系统软件编程设计 (16) 参考资料 (18) 附录一：cad图纸 (19) 附录二：proe图 (20) 附录三：程序 (22)

摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本课题以52单片机为核心设计，通过AutoCAD，proe技术对机械手进行结构设计，实现所需要的功能。 关键词：机械手、52单片机、AutoCAD、Proe

第1章概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成 1.1设计目的 《单片机原理及接口技术课程设计》是机械电子工程专业的学生在完成《单片机原理及接口技术》等专业课程的学习之后，进行综合性设计训练的实践性教学环节。目的是在老师的指导下，使学生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查、复习和提

公司钢管杆技术规范通用部分

公司钢管杆技术规范通用部分 1

招标编号:XXXX-XXXX 河南省电力公司集中规模招标采购XXXXXXXXXXX输变电工程 钢管塔(钢管杆) 招标文件 (技术规范通用部分) 河南省电力公司 XXXX年X月 1

目录 1 总则......................................................................... 错误!未定义书签。 1.1 一般规定..................................................... 错误!未定义书签。 1.2 投标人应提供的资格文件......................... 错误!未定义书签。 1.3 工作范围..................................................... 错误!未定义书签。 1.4 标准和规范................................................. 错误!未定义书签。 1.5 必须提交的技术数据和信息..................... 错误!未定义书签。 1.6 交货............................................................. 错误!未定义书签。 2 杆塔加工技术要求和性能参数 ............................ 错误!未定义书签。 2.1 概述............................................................. 错误!未定义书签。 2.2 技术要求和性能参数................................. 错误!未定义书签。 2.3 螺栓与防卸螺栓......................................... 错误!未定义书签。 2.4 其它技术说明............................................. 错误!未定义书签。 2.5 产品质量合格证......................................... 错误!未定义书签。 2.6 标志、包装、运输..................................... 错误!未定义书签。 2.7 工厂检验和监造......................................... 错误!未定义书签。 2.8 目的站检验................................................. 错误!未定义书签。 2.9 现场检验..................................................... 错误!未定义书签。 2.10 技术服务..................................................... 错误!未定义书签。 2.11质量保证 ........................................................ 错误!未定义书签。 附录A 供货业绩................................................. 错误!未定义书签。 1

第四篇(10kv钢管杆)

第四篇10kV钢管杆 1、 10kV钢管杆的选取和使用 1.1 耐张杆采用钢管杆。 1.2杆高选择 钢管杆杆杆高分1 2.4米、12.7米和15.2米。 1.3使用档距 标准化设计中水平档距为60米、垂直档距为80米、最大档距为70米进行设计。 1.4 钢管杆横担与杆型配套，详见钢管杆制造图。 1.5 考虑到杆型分类表中对外荷载作了简化处理，使用者如需对特定的外荷载作进一步校验，可将计算的钢管杆根部弯距的标准值（计算时需考虑附加弯距的影响，将计算总弯距的标准值乘1.15得最终计算的钢管杆根部弯距的标准值）和下表提供的钢管杆根部许用弯距的标准值数据进行比较（并严格控制在下表许用范围之内），或将计 算的钢管杆根部弯距的设计值（计算时同样需考虑附加弯距的影响，将计算总弯距的设计值乘1.15得最终计算的钢管杆根部弯距的设计值）和下表提供的钢管杆根部许用弯距的设计值数据进行比较（并严格控制在下表许用范围之内）。 1.6 钢管杆主杆均选用Q235钢板。 1.7 所有钢管底部均设有调节螺母，可以调节电杆预偏值。为考虑钢管杆在受外力时保持直立，钢管杆在施工时杆梢应向受力反侧预偏，并根据逐渐积累的施工运行经验（预偏值一般为1/2杆梢～1杆梢）确定预偏数值。 1.8 钢管杆设计依据《架空送电线路钢管杆设计技术规定》(DL/T 5130-2001) 1.9 钢管杆加工制造时需符合《输变电钢管结构制造技术条件》(DL/T 646-2006)及相关行业规范。 1.10 本次标准设计将多边形钢管作为基本杆型，且要求主杆钢板整体卷制，杆身不允许有环向焊缝。 表4－1转角钢杆规划条件一览表 序号 杆塔名称 水平档距（m） 垂直档距（m） 转角度数 （°） 呼高 （m） 备注 1 10SJG1A 60 80 0～30 11.75 2 10SJG1B 60 80 0～30 10.55 3 10SJG2A 60 80 30～60 11.75 4 10SJG2B 60 80 30～60 10.55 5 10SJG3A 60 80 60～90 11.75 6 10SJG3B 60 80 60～90 10.55 7 10DJG1 60 80 0～30 12.15/14.25 8 10DJG2 60 80 30～60 12.15/14.25 9 10DJG3 60 80 60～90 12.15/14.25 表4－2 地脚螺栓参数表 序号 杆塔名称 根径(mm) 螺栓圆直径(mm) 螺栓数量/规格 螺栓等级 1 10SJG1A 720 915 20M48A Q235 2 10SJG1B 690 860 16M56A Q235 3 10SJG2A 760 985 20M56A Q235 4 10SJG2B 760 930 16M56A Q235 5 10SJG3A 880 1105 20M56A Q235

工业机械手设计-说明书

第一章绪论 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。 它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有