最新VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统--说明书(中文版)

V M S E N S V M-i三维运动姿态测量系统--说明书(中文版)

VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统

VM-i 是VMSENS提供的基于MEMS技术的低成本、高性能三维运动姿态测量系统。VMSENS VM-i三态测量系统包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内功耗处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。VMSENS VM-i三维运动姿态测量系泛应用于航模无人机、机器人、摄像云台、天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、人体运动分析低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。

特点

?高精度360 度全方位位置姿态输出

?可输出绝对方向（地平/ 地磁方向）

?无需静态水平条件下限制启动

?快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合

?三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF

?全固态微型 MEMS 惯性器件

?快速更新率，多种可编程的数据输出模式（四元数，欧拉角，旋转矩阵等）

?针对低成本方案，提供运动姿态算法，满足系统应用需求

?提供灵活的软件开发的编程接口，针对嵌入式的底层的通信接口以及应用层的DLL动态链接开发到多种设备以及应用

?提供完整的软件运行环境，更容易上手应用

输出模式：

?三维全姿态数据（四元数 / 欧拉角 / 旋转矩阵）

?三维加速度 / 三维角速度 / 三维地磁场强度

软件支持

VMSENS Explorer

VMSENS Explorer是一款针对VMSEN三维运动姿态测量系统姿态测量产品的图形化接口的软件，通VMSENS Explorer可以很轻易的读取，存储和显示实时的姿态数据，并且通过多种可视化的图形界运动数据给系统开发人员。

通过VMSENS Explorer可以很容易的设置VMSENS的姿态测量传感器参数，以及进行磁传感器的软的校准。

VMSENS SDK

VMSENS COM-Object API和 DLL API （适用Windows平台）。

COM-Object 组件是VMSENS提供给客户完成复杂的系统开发任务而提供的高级程序开发接口，通过Object组件用户可以重复利用VMSENS的大部分代码，快速的开发属于自己的专属应用程序，使得系统设计者可以更加关注您系统的设计，减少代码编写给您带来的烦恼。

同时通过使用COM-Object API 可以和Matlab、LabVIEW、Excel等进行无缝集成，使得您的程序更广泛的扩展性。

DLL API应用程序开发接口是VMSENS提供的针对小型的程序开发任务提供的开发接口，开发者通DLL API可以简单迅速的开发您所需要的应用程序，实现功能需求，同时DLL API也是绝大多数程者习惯使用的开发方式。

VMSENS Low Level Communication Lib（适用嵌入式平台设备）（可选）

针对嵌入式设备对运动姿态测量产品的需求，VMSENS公司提供针对底层程序开发的C Lib库，以嵌入式开发需要的用户同样可以使用VMSENS公司的产品进行设计。

VMSENS应用开发实例源代码

VMSENS SDK 提供基于VMSENS多种类型的应用程序接口演示实例源代码，通过阅读提供的实例源代相关注释，非专业的程序开发人员也可以轻松在几分钟之内开始使用SDK 提供的API程序开发接关的应用程序。

iMT inertial Motion Tracking （可选）

iMT是VMSENS公司提供的针对工业领域中的诸多普遍具有共性的功能性应用中精简出来的功能集IMTP用户可以看到针对工业应用中可能出现的功能应用以及开发需求。

iMT不仅仅是软件功能展示集合，更重要的是一个开发软件模块集合，通过 IMPS的软件模块接口开发人员可以轻松调用组件模块，采用类似于搭积木的方式，通过组件模块的方式调用集成就可以经看到的需要使用的运动姿态测量与分析功能。

iMT的的组件模块都通过了严格的现场测试，用于满足苛刻的用户需求，这些长期的使用测试经验您的的程序更加安全可靠，减小自行开发出现的系统项目开发的不确定性，节省了用户的开发周期的产品能够优于对手更快的占领市场。

应用领域

?工业自动化控制

?机器人姿态测量

?无人机自动导航

?云台姿态测量

?汽车与摩托车驾驶测量

?水下设备自动控制

?钻井设备姿态测控

?模拟仿真训练

?动作捕捉与虚拟现实

?人体运动生命科学研究

?体育竞技训练

VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统性能指标

姿态和航向Attitude and

Heading

动态范围orientation ranges - Pitch/ Roll/ Heading ± 360°

最大角速度Full Scale of rate

±2000°/sec

of turn

静态精度俯仰/横滚Static

<0.3 deg

accuracy roll/pitch

静态精度航向Static accuracy

<0.5 deg

heading1

动态精度Dynamic accuracy2 2 deg RMS

角度分辨率Angular resolution 0.05 deg

最大更新率Maximum update rate: 100Hz

接口Interface

接口类型Digital interface RS232

工作电压Operating voltage 5 - 30V

功耗Power consumption 100 mW

工作环境Operational limits

环境温度Ambient temperature -20.... +60 oC

典型环境Specified performance 0.... +40 oC

物理特征Hardware

Specifications

尺寸Dimensions （WxLxH）14x 21 x 2.25 mm

重量Weight < 1g（OEM）

说明：

1 无干扰磁场环境下测量（homogeneous magnetic environment）

2 在VMSENS数据融合算法下测定，取决于运动类型（under condition of a stabilized VMSENS sensor fusion algorithm, depend on movement type）

运动控制卡设计步骤

运动控制卡开发四步曲 1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。 1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。 1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。 1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。 1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。 1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。 1.7连接驱动器和电机进行调试。 1.8加入缓冲控制。 1.9加入高速捕获功能。 1.10加入回零功能。

2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第二步：DSP+FPGA脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 电压保护 2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。 2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。 2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。 3. 连接驱动器和电机进行调试。 3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡

运动控制器第三步：DSP+FPGA 速度控制系统 8路模 拟量输出 3.1在第二步的基础上，在DSP 中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA ，FPGA 控制DA 输出模拟量。 3.2连接驱动器和电机进行调试。 4实现速度控+脉冲制的运动控制卡 电压保护 运动控制器第四步：DSP+FPGA 速度控制运动控制器 8路模 拟量输出 16方式、占空比可编程脉冲输出 线驱动器

基于结构光的微小物体三维测量系统的设计及应用

基于结构光的微小物体三维测量系统的设计及应用针对微小物体的三维轮廓测量是现代三维形貌测量的一个重要分支领域。自从上世纪六十年代在国外被首次提出后,国内外研究学者经过几十年的不断研究和发展,与其相关的测量技术与测量设备也获得了高速发展,进入21世纪以后,其被广泛应用于缺陷检测、精密制造、虚拟现实(VR)、机器视觉、医疗工程、影音游戏、三维打印以及现代教育等众多领域。但与国外现有的测量技术与设备相比较,国内目前还处在相对落后的局面。因此,研制出测量精度高、测量速度快、微型化以及更加智能化的微小物体三维轮廓测量系统迫在眉睫。 根据上述情况,本文针对微小物体的三维轮廓测量从两个方向展开研究。一方面,基于正弦光栅条纹投影和光学三角法的三维测量方法进行研究。另一方面,着眼于以体视显微镜和双远心镜头为主体的硬件测量系统的设计与搭建。具体研究内容如下:(1)针对微小物体的三维轮廓测量现有方法以及研究现状系统地调研。 对常规方法存在的问题进行归纳总结,明确了微小物体测量面临的困难与挑战。本文将从硬件系统搭建以及算法实现两个方面进行研究改进。(2)设计与搭建以体视显微镜和双远心镜头为主体的硬件测量系统。因体视显微镜可实现物体的立体成像,可观察区域范围大;双远心镜头因分辨率高,低畸变,景深大,在成像时能最大限度还原物体的形状信息。 因此,测量系统采用体视显微镜和双远心镜头为主体结构设计并搭建了测量系统,结合基于光学三角原理的正弦光栅条纹投影三维测量方法,在经过系统标定后,能顺利获取被测物体的三维轮廓信息,测量系统的视场范围可达 1.8cm*1.6 cm。(3)基于正弦光栅条纹投影和光学三角法的三维测量方法进行研究。本文选用无损伤、精度高、速度快、易实现的正弦光栅条纹投影结合光学三角法对微小物体表面的三维轮廓进行测量,详细阐述了其测量原理,提出了一种基于质量图引导的相位解包裹改进算法——可靠路径跟踪算法,在满足测量精度要求下,提高了系统整体测量速度;针对系统标定,基于一般成像模型引入了摄像机标定与系统标定方法,深入阐述了摄像机标定和系统标定的方法理论,完成了测量系统的整体标定。基于C++与MATLAB实现了相关算法。 进行了大量相关实验,验证了该测量方法的稳定性和有效性,实验结果表明

城市三维地下管线管理系统方案

城市三维地下管线管理系统

年系统运行良好，网上报批、网上发布功能也逐步实现。 市地下管线信息管理系统的海量地下管线数据能在系统中稳定正确地进行二维和三维操作，系统具有网上Web发布和网上报批自动化管理功能，功能齐全；系统针对不同用户具有良好的适用性，人机界面友好；系统软件具有多种建模能力和方便的二次开发能力，可扩展性强；系统的软硬件配置合理，运行稳定，满足当前和未来的发展需要。 市石景山区三维城市 地下管线信息系统基于三维地学信息系统GeoView软件平台开发的三维城市地下管线信息系统 市滨海高新区城市地 下管线信息系统基于三维地学信息系统GeoView软件平台开发的三维城市地下管线信息系统 二、三维管网系统的特点及建设的意义（1）系统框架结构 （2）系统技术的特点 ①管网建模自动化

管线的竣工资料或者探测的结果大多是二维矢量线数据，系统根据二维数据的平面坐标、埋深、管径等数据批量生成三维管线模型、关联属性数据库，并且提取管线之间的拓扑关系，自动生成弯头。 ②三维管网模型的编辑与维护 在三维场景中编辑管线模型（添加、移动、废弃），编辑管线模型的节点坐标，维护管线属性数据（类型、覆土深度、埋深、管径、材质等），为管网的数据更新提供了便捷的方法。 ③三维管网模型上的拓扑分析 完全摆脱对二维管网数据的依赖，直接在三维管网模型上进行拓扑分析，彻底解决三维数据模型无法进行拓扑分析的技术难题。为爆管分析、开挖分析、覆土深度分析等提供技术支撑。 ④丰富、规的管件模型库 系统提供标准尺寸和规格的模型库（例如法兰、流量计、弯头、蝶阀、止水阀等），方便用户在指定位置添加管件，节省建模时间。 ⑤整合业务数据更便捷 管网业务数据包括：属性信息、实时监测数据和历史数据等，主要以关系型数据库的形式存储。该管网系统能够迅速的自动关联三维管线模型和业务数据库，大幅度降低数据处理的时间成本，使得项目实施更方便、快捷，成本更低。

《运动、空间和时间》教案(1)(1)

运动、空间和时间

（本节是普通高中物理新课程的第一节课，在学生物理知识的同时，更应保护学生学习物理的兴趣。） 一、机械运动的探索 1、机械运动：从生活和社会现象分析出发，引出机械运动概念 多媒体展示：体育运动，生命运动，政治运动，机械运动画面……。 学生识别运动形式，探索机械运动的共同特点---有位置的相对改变，总结出机械运动的规律。 由教师和学生共同对机械运动进行定义、板书，学生再举一些例子。 2、参考系：机械运动是相对物体有位置改变的运动，因而选取不同的参照物，同一物体运动状态也就难于确定，进而讲解参照物、参考系，同时举出一些运动的实例，分析其参考系的选取。如果没有特别说明默认以大地为参考系。 3、引导学生分析同一物体在不同参照系的运动形式的变化，从而让学生理解运动和静止的相对性，并由学生举出大量的生活中的实例，教师适当的补充。 如：小小排江中流，巍巍青山两岸走；月亮在云中穿行；坐地日行八万里等等；运动电梯中人的运动状态；行驶的火车中人的静止…… 二、空间位置的描述 1、学生用语言描述自己所在的位置。（数学坐标的应用） 2、学生动手画出自己的空间位置（教师引导）。 3、一维坐标： 二维坐标： 三维坐标： 4、总结、反思描述物理空间位置的方法，以城市中行驶的汽车为例进行规范描述。 5、描述物体空间位置的练习巩固。 6、“信息窗-----全球定位系统“GPS””简介，让学生自学了解，网上的相关信息，丰富物理课外学习。如： https://www.wendangku.net/doc/9114051911.html,/view/7773.html?wtp=tt（百度百科） 三、时间的描述 1、直接举例讲解时间与时刻的区别。

面结构光三维测量系统的精度研究

华中科技大学 硕士学位论文 面结构光三维测量系统的精度研究 姓名：杜宪 申请学位级别：硕士 专业：材料加工工程 指导教师：王从军 20090522

华中科技大学硕士学位论文 摘要 结构光测量系统在工业检测、人体测量、文物保护和反求工程等众多领域具有广泛的应用前景。国外的面结构光三维测量技术已相对成熟，但设备价格昂贵。国内也有一些单位开展了相关研究，但普遍存在着精度不高、稳定性差等缺点。为此，本文在简要介绍结构光三维测量技术原理的基础上，系统分析了光栅条纹数和数字光栅投影装置的伽马非线性对测量精度的影响，以期进一步提高课题组前期开发的三维测量系统的精度。 面结构光三维测量系统，首先使用相移法和多频外差原理进行稳定高精度的相位计算；然后根据预先标定的系统参数，从得到的相位灰度图重构出被测物体的三维点云数据。 由三维重构过程可知，光栅周期数的增加可以降低立体匹配的误差，本文通过理论推导和实验研究，分析了不同光栅周期数对系统测量精度的影响，并为系统选择了一个最优的光栅周期数。当周期数为110~120时，系统的测量精度最高，滤波后可达0.037mm。 此外，三维重构的精度还与相位计算的精度有关，根据现有研究，投影仪的伽马非线性是相位误差的主要来源。本文分析了不同伽马值和不同条纹周期数的测量精度，发现条纹周期数抑制了伽马非线性，提高了相位计算的精度。 最后，通过分析不同距离的平面精度、拟合标准球直径及距离等测量实验，表明系统的测量精度稳定可靠，绝对测量精度可达0.05mm。 关键词：结构光;光栅周期数;误差;非线性

华中科技大学硕士学位论文 Abstract Structured Light Measurement System (SLMS) is widely used in many fields such as industrial inspection, human body measurement, Protection of Cultural Relics and reverse engineering etc. In abroad, SLMS is well developped, but they are always expensive. In China, lots of research work has been made on it, but they are poor in accuracy and stability. So, this paper, which is based on a brief introduction of the structured light measurement technology, analyzes the impact of the period number of fringe pattern and gamma non-linear of Digital Projector, attempt to further improve the precision of pre-development measurement system. In our SLMS, phase-shifting method and multi-frequency heterodyne principle were imployed to obtain phrase gray map, then 3D data could be reconstructed base on the pre-calibrated parameters. According to the process of 3D reconstruction, we found that the increase of the period number of fringe pattern can reduce the error. So this paper analyzed the relationship between period number of fringe pattern and accuracy through theoretical research and experiments. Then we can conclude that the optimal period number is 110~120 and the SLMS gets the highest precision which is up to 0.037mm after filtering. In addition, the calculated phase value can also affect the accuracy of 3D reconstruction. According to research, gamma non-linear of projector is the main error source of the phase error. This paper analyzes 3D date by using different gamma values and different the period numbers of fringe pattern, then found that the period number of fringe pattern can inhibit the effect of the gamma non-linear of projector and improved the accuracy of the phase calculation. Finally, a series of measurement experiment, such as analyses of the accuracy in different distance and fitting diameter and distance of the standard ball, shows that the accuracy of system is stable and repeatability and the absolute measurement accuracy is 0.05mm. Key words: Structured light; Period number of fringe pattern; Error; Non-linear

船舶运动姿态测量系统设计与实现

船舶运动姿态测量系统设计与实现 唐原广，王志光 (中国海洋大学工程学院，山东青岛 266100) 摘要: 为了获取海上航行船舶及自航模试验中船模的姿态参数，设计一种基于MEMS（微机电系统）技术的波高倾斜一体化传感器的船舶运动姿态测量系统。此系统通过MEMS波高传感器对船舶升沉信息进行采集，利用倾角传感器对船舶的纵摇和横摇姿态信息进行采集，采集到的信息经多路A/D转换后送入单片机进行处理，实时得出船舶运动的升沉、纵摇及横摇变化。经处理后的三组数据由船舶运动姿态测量系统通过RS-485串口送到数据接收处理机存储、分析并实时显示船舶运动的姿态变化曲线，该数据接收处理软件采用VC++编写。经过大量试验及海上测试，该系统性能稳定，测量精度高，具有较大的实用价值。 关键词：升沉运动；波高倾斜一体化传感器；纵摇横摇；VC++ 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号： 1672 – 7649(2017)07 – 0108 – 04 doi：10.3404/j.issn.1672 – 7649.2017.07.022 Design and realization of motion attitude measurement system for ships TANG Yuan-guang, WANG Zhi-guang (College of Engineering, Ocean University of China, Qingdao 266100, China) Abstract: In order to obtain the sea of ship and self propulsion test of ships mode attitude parameters, designed of a ship motion attitude measurement system based on MEMS technology for wave height and tilt integrated sensor. This sys-tem collects the information of ship heave through the MEMS wave height sensor, collects the pitch and roll attitude inform-ation of the ship by using the tilt sensor, the collected information is sent to the single chip microcomputer through the multi-channel A/D conversion, real-time to give the heave motion, pitch and roll changes of the ship. The data of the three groups after the treatment by motion attitude measurement system for ships through the RS-485 serial port to the data receiving pro-cessor storage, analysis and real-time display motion attitude curve of the ship, and the data reception processing software is written in VC++.After a lot of tests and sea trials, the system is stable performance, high accuracy, has great practical value. Key words: heave motion；wave height and tilt integrated sensor；pitch and roll；VC++ 0 引　言 现代船舶发展越来越趋向于大型化、专业化，出现了各种新型大型船舶，如超大型油船、集装箱船等。随着船舶尺寸的增大，船舶营运条件的复杂化，船舶的安全营运问题尤显突出[1]。为对海上航行船舶的安全状态进行更加准确的评估需要获取船舶的运动姿态参数。此外自航模试验中需要获取船模航行过程中的纵摇和升沉位移等姿态参数。因此，人们对船舶运动测量系统的研究愈加重视，并且有更多的研究成果和产品不断呈现。 国内外学者们分别基于机械式、磁测式、GPS式和惯性测量等方面对船舶运动测量系统进行初步研究[2]。本文设计与实现了基于MEMS技术的波高倾斜一体化传感器的船舶运动姿态测量系统[3-6]。该系统不但结构紧凑、小型化、集成化、易装卸，而且具有量程大、分辨率高、实时性强等特点，有着理想的应用前景。 1 基本原理 惯性测量以牛顿力学定律为基础，利用惯性测量元件（加速度传感器）测量载体相对于惯性空间的运动参数[7]。将内部含有重力加速度传感器的船舶运动姿态测量硬件系统固定在船体上，当船体的升沉运动 第39 卷第 7 期舰船科学技术Vol. 39, No. 7 2017 年 7 月SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY Jul. , 2017 收稿日期: 2016 – 08 – 25；修回日期: 2016 – 09 – 22 基金项目: 海洋公益性行业科研专项资助项目(201005001) 作者简介: 唐原广(1963 – )，男，教授，研究方向为海洋监测技术、海洋仪器设备的研制与开发。

维宏维鸿四轴真四轴联动雕刻机运动控制卡说明书word版本

1.1维鸿系统的安装 在安装新的维鸿前，请删除旧版本的维鸿。删除的方法请参考程序卸载一节。维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。所以，系统的安装也分为两个阶段：软件安装和运动控制卡的安装。 总体上，请您在安装完软件之后再安装运动控制卡，这样运动控制卡的驱动 程序就不需要单独安装。所以简单以说，可以分为这样几个步骤： (1)安装维鸿软件，待安装程序提示关闭计算机后，关闭计算机。 (2)关闭计算机后，安装运动控制卡。 (3)重新启动计算机，进入Windows操作系统后，略微等待一会，待Windows 自动完 成配置，整个安装工作就算完成了。 (4)运行维鸿系统。 下面详细介绍其中的关键步骤。 维鸿软件安装 请按照下面的步骤安装软件： (1)打开计算机电源，启动计算机，系统自动运行进入Windows操作系统。 如果你还没有安装Windows操作系统，请首先安装该操作系统。 (2)Windows操作系统启动后，注意请关闭其他正在运行的程序。 (3)解压维鸿V2.0免安装包，打开里面的dotNetFrameWork文件夹，安装 dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4)打开维鸿V2.0文件夹，右键创建桌面快捷方式

(5)双击打开桌面快捷键方式，运行维鸿。 NcStuHio.... 维鸿软件驱动安装 USB 设备驱动支持XP 、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误 都有可能安装驱动失败。 1. 将USB 数据线连接到电脑任意 USB 接口，若出现新硬件向导信息提示 中选“是，仅这一次(I ) ”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示 中选“从列表或指定位置安装(高级)”选项，点击“下一步”。 X Nc^tudi^.exe 二 NcStudia.txe.config 话 ” Ncituclio.ini ,INcstudi? 」Ncitudisoooooao 込 Noiijdll Ncuixllljcorifiig O public.dat X WHDJcc 空 2y U S B Ds vAtkr .d 11 2015-S^I 14:21 创建日! S9J KB 36D 云盘 嵯(H) WifilVlerge 康用360im 占用 梔用3讯動删住 隹角北0时本旦云査棗 梅用何勰右歸理 口上传到百度云 雄到任务栏(K) 附刹［幵冏菓鱼(U) 瓯以前旳龄S 盘送對㈣ 蛊切⑴ 复制(0 IW) 创建快捷方式(S) 892 KE Figurdti... 1 KB 1 KB 73 KB 2 KG 4展 1,243 KB Team Viewer 辫 传惑初 Q 压宿izi p p E d)艾彳牟宝 邮件阳牛人 ■ ,DVD RW 3動髓 ?

三维管线管理系统

三维管线管理系统 三维管线管理系统(CGPMS)是基于CG-CUBEGIS平台上开发的一个专门针对三维 地下管线的管理系统软件，帮助用户对综合管线以标准化的方式进行管理，并提 供丰富强大的各类查询、统计和辅助分析等功能。 ??西戈三维管线管理系统(CGPMS) 西戈三维管线管理系统(CGPMS)是基于CG-CUBEGIS平台上开发的一个专门针对三维地下综合管线的管理系统软件，结合地理信息系统（GIS）技术、数据库技术和三维技术，直观显示地下管线的空间层次和位置，以仿真方式形象展现地下管线的埋深、材质、形状、走向以及工井结构和周边环境。 与以往的管线平面图相比，极大地方便了排管、工井占用情况、位置等信息的查找，帮助用户对综合管线以标准化的方式进行管理，并提供丰富强大的各类查询、统计和辅助分析等功能。为今后地下管线资源的统筹利用和科学布局、管线占用审批等工作提供了准确、直观、高效的参考。 可支持《城市地下管线探测技术规程CJJ61-2003》标准管线探测成果数据导入并自动生成三维管线模型； 可支持SHP等矢量管线数据导入并自动生成三维管线模型； 可实现各种大地平面坐标系与WGS84经纬度坐标系的投影转换，并可随意切换各种坐标系进行查询定位等操作； 提供CJJ61-2003标准中的近百种附属物管线点的三维化符号库； 支持管道类型分图层管理和可视化选择查询； 支持任意位置的横纵断、剖面查询； 可在任意位置进行地形开挖、场景剪切等特殊展示； 可对管线对象的所在区域、管径、埋深、长度、及各种属性与空间信息进行查询； 可对管线对象以管径信息、埋深信息及各类属性信息进行统计并形成汇总报表； 可支持断面分析、净距分析，碰撞分析、联通性分析、爆管分析等各种分析功能； 可支持以所见即所得的可视化方式对管线对象进行新增、修改删除等编辑操作； 支持各种测量和扯旗标注等功能； 对用户的各种管线数据维护等操作的日志记录进行查询和管理； 可支持二三维风格切换显示； 可支持CS和 BS两种模式的部署和使用；

运动控制卡概述

运动控制卡概述 ? ?主要特点 ?SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器 功能介绍: 高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。 ●G代码编程 采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。 ●示教编程 可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。 ●USB通讯口和U盘接口 支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。

●程序存储功能 程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。 ●直线、圆弧插补及连续插补功能 具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。应用场合: 电子产品自动化加工、装配、测试 半导体、LCD自动加工、检测 激光切割、雕铣、打标设备 机器视觉及测量自动化 生物医学取样和处理设备 工业机器人 专用数控机床 特点: ■不需要PC机就可以独立工作 ■不需要学习VB、VC语言就可以编程 ■32位CPU, 60MHz, Rev1.0 ■脉冲输出速度最大达8MHz ■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲 ■2-4轴直线插补 ■2轴圆弧插补 ■多轴连续插补 ■2种回零方式 ■梯型和S型速度曲线可编程

■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口 技术规格: 运动控制参数 运动控制I/O 接口信号 通用数字 I/O 通用数字输入口 通用数字输出口 28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议

最新VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统--说明书(中文版)

V M S E N S V M-i三维运动姿态测量系统--说明书(中文版)

VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统 VM-i 是VMSENS提供的基于MEMS技术的低成本、高性能三维运动姿态测量系统。VMSENS VM-i三态测量系统包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内功耗处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动量，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。VMSENS VM-i三维运动姿态测量系泛应用于航模无人机、机器人、摄像云台、天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、人体运动分析低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。 特点 ?高精度360 度全方位位置姿态输出 ?可输出绝对方向（地平/ 地磁方向） ?无需静态水平条件下限制启动 ?快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合 ?三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF ?全固态微型 MEMS 惯性器件 ?快速更新率，多种可编程的数据输出模式（四元数，欧拉角，旋转矩阵等） ?针对低成本方案，提供运动姿态算法，满足系统应用需求 ?提供灵活的软件开发的编程接口，针对嵌入式的底层的通信接口以及应用层的DLL动态链接开发到多种设备以及应用 ?提供完整的软件运行环境，更容易上手应用 输出模式： ?三维全姿态数据（四元数 / 欧拉角 / 旋转矩阵） ?三维加速度 / 三维角速度 / 三维地磁场强度

软件支持 VMSENS Explorer VMSENS Explorer是一款针对VMSEN三维运动姿态测量系统姿态测量产品的图形化接口的软件，通VMSENS Explorer可以很轻易的读取，存储和显示实时的姿态数据，并且通过多种可视化的图形界运动数据给系统开发人员。 通过VMSENS Explorer可以很容易的设置VMSENS的姿态测量传感器参数，以及进行磁传感器的软的校准。 VMSENS SDK VMSENS COM-Object API和 DLL API （适用Windows平台）。 COM-Object 组件是VMSENS提供给客户完成复杂的系统开发任务而提供的高级程序开发接口，通过Object组件用户可以重复利用VMSENS的大部分代码，快速的开发属于自己的专属应用程序，使得系统设计者可以更加关注您系统的设计，减少代码编写给您带来的烦恼。 同时通过使用COM-Object API 可以和Matlab、LabVIEW、Excel等进行无缝集成，使得您的程序更广泛的扩展性。 DLL API应用程序开发接口是VMSENS提供的针对小型的程序开发任务提供的开发接口，开发者通DLL API可以简单迅速的开发您所需要的应用程序，实现功能需求，同时DLL API也是绝大多数程者习惯使用的开发方式。 VMSENS Low Level Communication Lib（适用嵌入式平台设备）（可选） 针对嵌入式设备对运动姿态测量产品的需求，VMSENS公司提供针对底层程序开发的C Lib库，以嵌入式开发需要的用户同样可以使用VMSENS公司的产品进行设计。 VMSENS应用开发实例源代码 VMSENS SDK 提供基于VMSENS多种类型的应用程序接口演示实例源代码，通过阅读提供的实例源代相关注释，非专业的程序开发人员也可以轻松在几分钟之内开始使用SDK 提供的API程序开发接关的应用程序。

移动测量系统及实景三维技术的发展与应用

移动测量系统及实景三维技术的 发展与应用
周落根
摘
韩聪颖
王星卓?
要：本文介绍了我国移动测量技术的发展概况，阐述了实景三维地理信息产业的
形成和发展， 分析了移动测量行业和实景三维地理信息服务的竞争格局， 对其未来发展进行 了展望。
关键词：移动测量系统 实景三维技术 地理信息服务
一 引言
移动测量技术是当今测绘界最为前沿的技术之一， 诞生于 20 世纪 90 年代初， 集成了全 球卫星定位、惯性导航、图像处理、摄影测量、地理信息及集成控制等技术，通过采集空间 信息和实景影像， 由卫星及惯性定位确定实景影像的位置姿态等测量参数， 实现了任意影像 上的按需测量。 移动测量的多传感器系统可加载于如航天航空飞行器、 陆地交通工具、 水上交通工具等 多种载体上，形成不同的移动测量系统，满足不同的测量需求。例如，陆基移动测量系统通 过车载平台上安装的 GPS、INS、CCD 等传感器协同运行，沿道路采集周围地物的可量测实景 影像数据。
二 我国移动测量技术的发展
在两院院士李德仁先生的推动下，我国从 1995 年开始对移动测量技术进行研究，由武 汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室在对多个关键技术展开技术攻关并取得突破后， 于 1999 年完成移动测量系统样机的研制。 目前国内在移动测量技术领域的研发实力和技术水平与发达国家相比还存在一定差距。 此外， 国内某些高等院校和研究机构虽然在此领域有着较为深厚的学术底蕴， 但其技术水平
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周落根，立得空间信息技术股份有限公司副总经理；韩聪颖，王星卓，立得空间信息技术股份有限公司。

运动控制卡C程序示例

2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif

VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统--说明书(中文版)

VM-i 是VMSENS提供的基于MEMS技术的低成本、高性能三维运动姿态测量系统。VMSENS VM-i三态测量系统包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内耗处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的传感器数据算法进行运动姿实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维姿态数据。VMSENS VM-i三维运动姿态测量系统可于航模无人机、机器人、摄像云台、天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、人体运动分析等需要高动态三维姿态测量的产品设备中。 特点 ?高精度360 度全方位位置姿态输出 ?可输出绝对方向（地平/ 地磁方向） ?无需静态水平条件下限制启动 ?快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合 ?三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF ?全固态微型 MEMS 惯性器件 ?快速更新率，多种可编程的数据输出模式（四元数，欧拉角，旋转矩阵等） ?针对低成本方案，提供运动姿态算法，满足系统应用需求 ?提供灵活的软件开发的编程接口，针对嵌入式的底层的通信接口以及应用层的DLL动态链接发到多种设备以及应用 ?提供完整的软件运行环境，更容易上手应用 输出模式： ?三维全姿态数据（四元数 / 欧拉角 / 旋转矩阵） ?三维加速度 / 三维角速度 / 三维地磁场强度

软件支持 VMSENS Explorer VMSENS Explorer是一款针对VMSEN三维运动姿态测量系统姿态测量产品的图形化接口的软件，通Explorer可以很轻易的读取，存储和显示实时的姿态数据，并且通过多种可视化的图形界面呈现给系统开发人员。 通过VMSENS Explorer可以很容易的设置VMSENS的姿态测量传感器参数，以及进行磁传感器的软的校准。 VMSENS SDK VMSENS COM-Object API和 DLL API （适用Windows平台）。 COM-Object 组件是VMSENS提供给客户完成复杂的系统开发任务而提供的高级程序开发接口，通过COM-Object组件用户可以重复利用VMSENS的大部分代码，快速的开发属于自己的专属应用程序，和系统设计者可以更加关注您系统的设计，减少代码编写给您带来的烦恼。 同时通过使用COM-Object API 可以和Matlab、LabVIEW、Excel等进行无缝集成，使得您的程序更广泛的扩展性。 DLL API应用程序开发接口是VMSENS提供的针对小型的程序开发任务提供的开发接口，开发者通过API可以简单迅速的开发您所需要的应用程序，实现功能需求，同时DLL API也是绝大多数程序设使用的开发方式。 VMSENS Low Level Communication Lib（适用嵌入式平台设备）（可选） 针对嵌入式设备对运动姿态测量产品的需求，VMSENS公司提供针对底层程序开发的C Lib库，以嵌入式开发需要的用户同样可以使用VMSENS公司的产品进行设计。 VMSENS应用开发实例源代码 VMSENS SDK 提供基于VMSENS多种类型的应用程序接口演示实例源代码，通过阅读提供的实例源代关注释，非专业的程序开发人员也可以轻松在几分钟之内开始使用SDK 提供的API程序开发接口的应用程序。 iMT inertial Motion Tracking （可选） iMT是VMSENS公司提供的针对工业领域中的诸多普遍具有共性的功能性应用中精简出来的功能集IMTP用户可以看到针对工业应用中可能出现的功能应用以及开发需求。 iMT不仅仅是软件功能展示集合，更重要的是一个开发软件模块集合，通过 IMPS的软件模块接口开发人员可以轻松调用组件模块，采用类似于搭积木的方式，通过组件模块的方式调用集成就可以看到的需要使用的运动姿态测量与分析功能。 iMT的的组件模块都通过了严格的现场测试，用于满足苛刻的用户需求，这些长期的使用测试经验的的程序更加安全可靠，减小自行开发出现的系统项目开发的不确定性，节省了用户的开发周期，品能够优于对手更快的占领市场。

nMotion运动控制卡使用手册2.0

nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。

目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)