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桁架上下料机械手

使用说明书

沈阳数控机床有限责任公司

2008．8．18

一、上下料机械手的用途

本机械手为机床上下料所用。

它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。

二、上下料机械手的组成及作用

本上下料机械手由两部分组成：

1．机械手

它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。

2．顶升定位装置

本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。

本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。

三、上下料机械手的控制

1、下料机械手信号的布置及定义（图一）

图 1 上下料机械手信号布置图

2、机械手控制过程

（1）上料动作

机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿

灯）亮，等待机床发给下料指令。

（2）下料动作

当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。

机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。

3、上下料机械手操作方法

上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。

正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。

在自动生产中，上下料机械手操作方法：

a.确定机械手是否在初位

在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行。

注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮）

2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安

全区，如不再安全区，必须扳至手动，将机械手开至防护托盘

右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。否则，将

产生严重后果！！！

b.上料机械手的启动

机械手恢复初位后，“联动/手动/”在联动状态下，恢复初位后初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。

c.下料机械手的启动

下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号，机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。

调整及维修的手动方式

电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手动情况下都有效。

四、注意事项

1、机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。

2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，

同时报警信号复位。

3、如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按

钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停/接续”

将继续联动的动作。

4、每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。

6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。

7、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后

才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。

8、按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作

9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停

开关以外的任何按钮。

10、系统上电前先检查气源是否打开。

11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，

当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。

11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机

械手将不能进行任何运动。

五、伺服电机参数的设置

a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册

b、电机制动器及指令输入输出见附图。

维护说明

1、每周检查梁上原点接近、原点，极限开关。

2、注意调整工件检测信号，保证到位、有工件能够检测到。

3、每月直线导轨润滑一次（干油）；

4、每月齿轮、齿条润滑一次（干油）。

冲压厂如何打造自动化冲压生产线【实例分析】

冲压厂如何打造自动化冲压生产线【实例分析】 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多冲压自动化生产线展示，就在深圳机械展。 板材成形技术与汽车、航空、航天工业的发展紧密相连，在生产中为了满足板材零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能要求，需要借助冲压加工来实现。冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具中直接受力，并发生物理变形，从而获得一定的形状、尺寸和性能的产品零件生产技术。目前冲压加工已经成为制造业先进技术的重要组成部分。 随着人们消费水平的日益提高，国民对汽车的需求量加大，质量要求也更高，这对汽车生产厂商提出了更高的要求。冲压加工作为整车生产的重中之重，成为企业提高生产效率的关键突破点。一个合格的冲压件由冲压工艺与模具、冲压设备和冲压材料冲压加工而成。而在传统的冲压生产中，还是依赖人工取放料，这样做不仅效率低、精度差、劳动强度大且安全性无法保证。因此，冲压自动化成为企业提高生产效率、稳定产品质量的必由之路。 大多数的冲压生产厂依靠订单驱动生产，一小部分来自于自备货需要。它们的共同点是产品大都是小型的金属件，产品种类多而杂，订单熟练从千到万不均等，还会面临着某些产品重复生产的尴尬处境，企业的冲压零件还是依靠计件制，这样使得企业很难掌握产品的生产进度、材料的利用率、人工效率的控制等。因而，冲压自动化的出现，消除了企业这些弊端。能够减少统计对人工的占用，当客户投诉时，可以反追查生产过程、用料、采购方面的记录。 冲压自动化取放料系统具有不间断、效率高、无间歇的特点，能够代替比较繁杂、低效的手工冲压系统，在很大的程度上保证了工业生产过程中的安全性和平稳性上，大大的减轻工业加工的人员的工作强度，提升工业生产人员的产品加工效率。 冲压自动化生产线一般包括压力机和自动化系统，其中冲压自动化系统通常包含拆垛系统、自动传输系统及线尾出料系统三个部分。冲压自动化生产线的实现，主要有机械手式和机器人式两种形式。其中，工业机器人作为可靠性强、灵活性高、安全性好，并且运行方便的一种新型的机械设备在冲压自动线上的运用，对汽车制造具有重要的作用.

桁架机械手

桁架上下料机械手 使用说明书 沈阳数控机床有限责任公司 2008．8．18

一、上下料机械手的用途 本机械手为机床上下料所用。 它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。 二、上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成： 1．机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2．顶升定位装置 本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。 三、上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义（图一）

图 1 上下料机械手信号布置图 2、机械手控制过程 （1）上料动作 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手 上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿

QY50K-Ⅱ技术规格(欧Ⅲ、WD615.334)_2009.11.2版

1、独有的“U”形截面吊臂，自重轻、强度大，承载力更强。 2、先进的嵌入式臂头，结构件强度大，下滑块面积变大，受力状况更好，伸缩更加平稳，可有效防止吊臂在侧载后的扭转现象。 3、可靠的伸缩机构设计。伸缩机构粗拉索采用进口防扭钢丝绳，粗拉索，导向滑轮轴承均采用进口轴承，性能可靠。 4、卓越的结构件焊接技术，整机关键焊缝均采用焊接机械手焊接，工艺先进、质量可靠。

伸缩臂汽车式起重机型号QY50K-Ⅱ 最大额定起重量：50t 一、技术介绍 1、底盘部分 徐工设计、制造，豪华超宽驾驶室，4桥底 盘，驱动/转向模式为8×4×4。 1.1、车架 徐工设计、制造，防扭转箱型结构，进口高强度钢材制造。支腿箱体位于2桥和3桥之间以及车架后端，具有前后牵引挂钩。 1.2、底盘发动机 制造商：杭州汽车发动机厂； 型号：WD615.334； 规格：直列六缸、水冷却、蜗轮增压、燃油直喷、压燃式柴油发动机； 环保性：符合欧洲Ⅲ标准； 燃料箱容量：约360L。 1.3、动力传动系统 1.3.1、变速箱 手动机械操纵，9档变速箱，9个前进档和1个倒退档，稳定、可靠。 1.3.2、车桥 高强度桥，维护简便。 第一桥：单胎，转向但不驱动； 第二桥：单胎，转向但不驱动； 第三桥：双胎，驱动但不转向，一级主减速加轮边减速； 第四桥：双胎，驱动但不转向，一级主减速加轮边减速。 1.3.3、驱动轴 驱动轴均采用端面齿连接，优化动力传输，传递扭矩大。维护简便，方便拆卸和安装。 1.4、全桥悬挂

前悬架，纵置板簧式，筒式减振器； 后悬架，双轴平衡、纵置板簧式，板簧与推力杆导向。 1.5、转向 机械式转向机构，带有液压助力。方向盘位置可调。 1.6、轮胎 斜交轮胎，适用于重型汽车，通用性强。标配1个备胎。 1.7、制动 行车制动：双回路气压制动，作用于前桥和后桥的刹车鼓上； 驻车制动：弹簧加载，作用于中后桥的所有刹车鼓上； 辅助制动：柴油发动机排气制动。 1.8、底盘驾驶室 新型豪华驾驶室，配CD音响、可调式航空座椅，可调式方向盘，四点大视野后视镜，电控洗窗器，电动门窗。 配置室内冷暖空调。 1.9、液压系统 定量泵，通过取力器联接至发动机，控制辅助转向、下车液压支腿。 1.10、液压支腿 4点支撑，水平和垂直支腿全液压操纵，底盘两侧装有操纵控制台，前支腿装水平仪。水平支腿为一级伸缩方式，支腿的支脚固定在垂直支腿下。 第五支腿：位于车架前端，使用时起重机可以完成360度全回转作业。 1.11、电气设备 24V直流，负极搭铁，2个储电池，照明按中国道路交通标准，包括前大灯，雾灯，倒车灯。 1.12、工具 车上配置一套维修工具 2、上车部分 2.1、回转支承 外啮合的单排球式回转支承，可360°连续全回转，回转支承滚柱轨道密封，可防水防尘。

桁架上下料机械手

桁架上下料机械手使用说明书 沈阳数控机床有限责任公司18．20088．

1 一、上下料机械手的用途 本机械手为机床上下料所用。它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。 二、上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成： 1．机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2．顶升定位装置本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料 轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升， 下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。 三、上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义（图一） 2

1 上下料机械手信号布置图图、机械手控制过程 2 上料动作）（1 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械HL2灯（、型块上升，将曲轴V2手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两（抓 然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合3拐径顶起，、 机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下取工件）下降到左下位，，KA3）（降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号，手爪打开将工件放到机床内。机械手YV1）PLC发出手爪打开信号（（绿就绪灯）（上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号KA2，3 灯）亮，等待机床发给下料指令。 下料动作（2） 当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右 上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。 3、上下料机械手操作方法上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。 正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。

桁架机器人项目报告

桁架机器人项目报告 1．项目简介 随着制造业的用工成本上涨、技能人才紧缺、高危环保、高强度作业等问题的凸显，对于工作效率的要求越来越高，企业如何运用低成本回收大利润是每个生产厂家心目当中在意的事情。而通过这些年的实践证明，数控车床桁架机械手参与生产制造已被广泛认知和不断使用，成为社会关注的焦点。例如在数控车床、立式加工中心机、卧式加工中心机、数控立式车床、数控磨床、数控磨齿机等上下料时，其毛坯料可能是几公斤甚至几百公斤重，还有小型零件频繁上下料，大型电机壳体、发动机壳体、减速机壳体等的搬运也很费时、费力，直接影响工作效率、机床利用率及生产安全。目前诸如此类零部件的搬运在欧美发达国家早已实现自动化。在机器人和自动化工业生产领域中，龙门式机器人即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等, 同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口。 2．项目详细内容 桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备，运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。本项目推广以后可用于汽车零部件及五金、机械、农机、冶金、化工等行业对机床上下料、搬运、码垛、装配等工序。 2.1立项背景

智能制造技术已成为世界制造业发展的客观趋势，世界上主要工业发达国家正在大力推广和应用。发展智能制造既符合我国制造业发展的内在要求，也是重塑我国制造业新优势，实现转型升级的必然选择。智能制造不仅仅是单一的先进技术和设备的应用，而是新模式的转变。高效灵活的生产模式、产业链有效协作与整合、新型生产服务型制造、协同开发和云制造，这些都是其很明显的优势。近年来，各国为提高产品质量、降低成本、缩短研制周期，制订多项先进制造发展战略与规划，调整产业架构,促进产业转型，急需用智能制造提升能力和效率。此外，相关技术条件已逐渐成熟。信息技术和新的智能技术为智能制造提供了最重要的基础。目前中国制造业正处于转型升级的浪潮之中，正是机器人自动化的发展良机，08年经济危机之后，现代化制造对员工素质要求越来越高，人工成本增长迅速，“招工难”日益严重，如何在生产中降低劳动强度,实现智能自动化，提高生产效率，减少人员配置，缩小生产空间，降低社会成本，甚至于无人化智能加工，在机械加工行业势在必行。我国绝大多数工厂的生产线上数控机床操作、装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，将车间物流系统、机床操作、送检、上下料、甚至包装及后道工序揉成一有机整体，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代机械行业自动化生产的要求，针对具体生产工艺，结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计用上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程的自动化和无人化。在现代化生产线中，越来越讲究的是柔性化生产。机械设备自动化是这个世纪制造业发展的大趋势，机器人产业将是一个阳光产业，未来的世纪是机器人技术极度发展的世纪，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个必然趋势。单一的和普通的

数控机床机械手

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————中国一直以劳动力数量多著称，传统的工业生产车间基本为人工生产线，但随着社会的发展，我国的人口红利慢慢消失，企业出现用人成本高和招工难等问题，导致国内在工业数控机床自动化方面进一步加强。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍机器人机械手的应用，希望能给您带来一定程度上的帮助。 数控机床机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等，应用非常广泛。各类数控车床，有自动夹紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，但仍需人工上下料;装上数控机床机械手，可实现全自动化生产，一人看管多台机床。 目前来说，国内数控机床机械手的设计方向如下：

多年质保操作简单方便快捷————————————————————————————————————————————— 1、促使数控机床机械手的机械结构向模块化、可重构化发展。 2、数控车床机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性，而且维修方便。 3、除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，数控机床机械手还加强引进了视觉、听觉、接触觉传感器，使数控机床机械手向更智能化、自动化的方向发展。 4、将内藏式数控机床机械手、上下料机械手、龙门桁架式数控机床机械手等产品设计得更加标准化、通用化、模块化、系列化、柔性化。以及离线示教编程和系统动态仿真。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集

特长铁路隧道机械化配套施工技术

浅谈特长铁路隧道机械化配套施工技术 摘要本文以长洪岭隧道为例，介绍了特长铁路隧道机械化配套施工工艺，探索特长隧道快速施工技术。关键词特长铁路隧道机械化配套快速施工 0 工程概述 新建铁路渝利线是国家铁路中长期规划的“四横四纵”中的“一横”——沪宁汉渝蓉快速客运专线重要组成部分，西起重庆北站，向东途经重庆市渝北区、江北区、长寿区、涪陵区、丰都县和石柱县，至湖北省利川市，线路全长260.4km，设计时速200km/h。全隧以Ⅲ级围岩为主，主要为泥岩，砂岩互层，节理发育，岩体破碎，岩质较软。 1 机械选择应考虑的因素 在特长隧道施工中，机械设备的配套是实现隧道快速施工的重要途径，需从工程的总体规划考虑，需要充分考虑人的因素、要以满足对工程的工期、质量、安全、环保等各项要求为前提，合理进行机械配置以满足施工需要；施工机械应与施工环境、施工方法相配套；根据地质条件、工期要求，通过比选，确定切合实际机械配套施工方案；还应充分考虑施工机械之间的配合及协调工作能力；企业的发展战略要求，技术装备能力是企业展示自己重要手段，借助于重点大型工程，提高企业的装备能力，既可以加快工程进度，又可以创造企业信誉，树立企业形象，同时也促进了企业的技术进步。 2 隧道施工机械配套技术 隧道施工机械设备主要包括超前地质预报设备、开挖机械、出渣机械、喷射混凝土机械及二衬设备等。长洪岭隧道进口施工机械选型经过多个方案的比较和筛选，最后采用两台TAMROCK三臂凿岩台车进行开挖作业；轮胎式ZL50C装载机配合大吨位自卸汽车出碴；Sika-PM500PC湿喷机械手进行初支混凝土湿喷作业；38m可移动式仰拱栈桥进行仰拱施工；两台12米液压衬砌模板台车进行二次衬砌混凝土施工，并配以地质钻机及TSP203超前地质预报系统，组成了隧道机械化施工作业线。 2.1 开挖施工机械 2.1.1 钻孔机械 长洪岭隧道进口配置了两台TAMROCK三臂液压凿岩台车进行全断面开挖施工。在地质条件允许的范围内钻孔进尺最大可达5.35m，相比人工开挖循环最大进尺3.0～3.5m，液压凿岩台车每循环进尺可达4.5～5.0m，且循环时间比人工开挖减少1.5小时以上，大大提高了施工速度，为确保工程按期完成提供了先进的设备保障。 液压凿岩台车的使用，不仅提高了施工进度，更增加了员工作业安全系数，改善了工作环境。台车操作人员在固定的操作平台上操作机械，距隧道掌子面约13m的安全距离，视线开阔，易于观察围岩的变化情况，加之操作平台上设有安全顶棚，从硬件和机械的设计上增大了操作员工安全系数。相比于人工开挖噪音大，作业环境差的缺点，液压凿岩台车采用人性化设计，采用电力作动力，清洁环保，极大地减少了隧道空气污染和粉尘含量，并大大降低了噪音。 凿岩台车电—液控制系统采用PLC可编辑逻辑控制，电信号通过电液比例阀控制终端执行机构，由此可以使各个钻进参数达到最佳，从而达到快速高效精确的控制。通过长洪岭隧道进口液压凿岩台车钻爆效果看，光爆效果明显优于人工手持风钻的操作模式，隧道残眼保存率基本在92%以上，隧道的开挖成型得到保证，从而达到了以质量促进效益的最佳效果。 2.1.2 出渣机械 出碴作业是隧道施工的一个重要工序，直接关系着隧道的整体开挖进度。长洪岭隧道进口配置了双桥驱动、载重量在20t以上的大型运输车辆12台，购置了广西柳工集团生产的ZL50C装载机3台，用以进行出碴配套作业。从出碴机械数量、质量上保证单循环出碴作业的顺利进行，能够避免和减少因车辆故障影响洞碴外运。 为了保证快速出碴，要做到爆破前车辆在规定位置等待，爆破通风后，快速进入掌子面

桁架机械手综合训练指导书

桁架机械手综合训练指导书 第一章设备整体说明 1.1 设备外观 实训装置整体外观图（现场图片替换） 1.2 设备概述 桁架机械手实训装置元器件主要由伺服电机（可选配同功能不同厂家伺服）、电磁阀、伸缩气缸、滚轴丝杆、传感器等组成。装置控制系统采用西门子S7-1200PLC（可选配同功能不同厂家PLC）,设备主要功能通过PLC控制伺服电机来实现左右X轴、上下Z轴的高精度定位，结合气动机构实现工件的物料搬运功能；可以完成垂直平面内复杂运动轨迹的控制，使实训内容与生产实际更加接

近。适合高等院校“机电工程系”自动化课程的教学/实训。开放式教学、在提升趣味性的同时提高学生动手能力是产品的优势；轻便、美观、易学习是产品的特色。 1.3 设备特点 1.装置由铝型材、高强度钣金制作，表面高亮度银色硬质氧化； 2.PLC控制端口对外开放； 3.用PLC实现对伺服电机的控制； 4.采用伺服电机实现高精度定位的运动控制； 5.体现丝杆传动在实际生产中的应用； 6.运用了气动回路控制技术、很好的体现气压传动在实际生产中的运用； 7.可选配上位机（触摸屏、电脑等）对硬件检测及程序校验； 8.采用铝材加工，不生锈、轻便、美观； 9.学习趣味性，耐用、直观。 1.4 设备项目 通过配置的设备部件：PLC、传感器、滚轴丝杆、按钮开关、中间继电器、气缸、电磁阀、气管、导线等，可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务： 1.传感器的安装与调试； 2.直线滑轨、滚轴丝杆的安装与调试； 3.气动元件的安装与调试； 4.伺服电机及驱动器的安装与调试； 5.PLC控制器与外围电器元件的安装与调试。

技术任务书-桁架机械手

公司新增设备技术任务书 1 主题和适用范围： 1.1 设备名称：桁架机械手 1.2 设备数量： 1套 1.3 设备用途：用于将传动轴车间现有的016一线连成柔性自动化生产线。 2 工艺技术要求 2.1 生产线通过零件描述： 零件号 零件名称 表面硬度 材料牌号 重量 2201H57A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 15-25 Kg 2201H60A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201H62A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201H65A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201H68A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2201D761-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2203D762-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2205M53A-016 花键轴叉 HB255-290 40Cr 锻件 2.2 工艺流程：（具体设备加工时间T 机根据实际情况有所变化） 工序号 工序名称 设备名称 上下料 高度（米） 设备 台数 设备高度（米） T 机 （S ） 10 铣端面打中心孔 LCZ8208-600 1.1m 1 1.8m 150 20 粗精车外圆 数控车床 1.3m 1 1.9m 180 30 U 钻精镗耳孔 JJX1115 1.5m 1 2.4m 200 40 滚挤清洗耳孔 54GQ 1.3m 1 2.0m 80 50 冷轧花键 数控C9-987 1.3m 1 2.5m 230 60 去毛刺 气动工具 15 70 清洗 数控清洗机 0.9m 1 1.9m 120

安徽省科学技术进步奖提名项目公示

安徽省科学技术进步奖提名项目公示 （2019年度科技进步奖） 一、项目名称 高速轮轴智能制造关键技术研发及应用 二、提名者及提名意见 提名者：马鞍山市科技局 提名意见：制造业是国民经济的主体，是立国之本、兴国之器、强国之基。中国制造2025的提出指明这中国制造业的发展方向，国家也投入大量的人力物力财力扶持智能制造的发展。飞马智科信息技术股份有限公司与马钢轨道交通装备有限公司致力于建设中高端轮轴加工制造为主，普通轮轴配套为辅，形成国内一流的全谱系轮轴产品研发、制造和维修基地，属于国家重点发展的五大工程之一的高端装备创新工程。为响应国家智能制造的号召，“高速轮轴智能制造关键技术研发及应用”项目的实施既适应当下高端制造业的发展，也为智能制造的发展起到行业示范和引领作用。该项目坚持“产学研用”紧密合作，以科技带动生产的思路，建设建成了信息化、数字化、智能化轮轴研发、生产基地，实现了以科技推动管理升级，提升企业综合竞争力的目的。该项目实施后，通过采用先进的加工制造及组装技术促进产品升级，采用了高效的CAPP软件提升了设计速度，采用无线量具及配套的数据采集管理系统解决了人工录入易错且效率低下的问题，采用智能化的贴标机器人解决关键工序生产单件跟踪等等，各方面都体现了智能制造的先进技术，取得了有效的应用成果，体现了科技带动生产力的方针，符合国家智能制造的发展方向。通过项目实施，授权了3项发明专利、3项实用新型专利和10项软件著作权，达到了一定的技术水平，且项目实施以来提高了轮轴研发水平、提高了生产效率，降低了制造成本，提高了合格品率，促进节能降耗和环境保护，取得了一定的社会、经济效益。提名该项目为安徽省科学技术进步奖。

一种自动化生产线中桁架式机械手的控制方案 - 副本

58 2013年08月日用电器 技术创新·Technology and Innovation 概述 在全自动化数控加工过程中，零件的装卸传送环节一般利用机器人完成操作，但在各种场合中都采用机器人不一定广泛合适。针对具体的生产工艺，结合机床的实际结构，利用桁架式机械手的控制方案，可以实现更简便更一体的零件装卸传送操作。 1 主控制器简介 使用通用可编程控制器ＧＰＣ１０００Ａ作为生产线的主控制器，其主要具有以下特点： ◆同时支持逻辑控制和运动控制； ◆通过ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ连接伺服驱动、ＩＯ单元，总共最大可达２５站点； ◆通过ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ－ＰＡ连接ＧＳＫ数控系统，总共最大可达２５站点； ◆多通道运动控制，最多可控制１６轴。 ＧＰＣ１０００Ａ具备逻辑控制和运动控制功能，通过 一种自动化生产线中桁架式机械手的控制方案 梁桂明 唐建锐 （广州数控设备有限公司 广州 510000） 摘要：通过GPC1000A 可编程控制器实现对桁架式机械手在自动生产线中的控制应用。结合自动生产线现场布局，描述机械手控制部分的设计和调试过程，实现生产过程的自动控制。 关键词：GPC1000A 通用可编程控制器；逻辑控制；运动控制；GSK-Link；GSK-Link-PA；柔性生产线 Ａｂｓｔｒａｃｔ：Through programmable controller GPC1000A, it can realize the control application of gantry robot in the flexible production line. Combined with the field layout of flexible production line, it describes the design and debugging process of robot manipulator control, and realizes the automotive control of production process. Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：programmable controller GPC1000A；logic control；motion control；GSK-Link； GSK-Link-PA；flex-ible production line ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ控制总线扩展Ｉ／Ｏ单元和伺服单元，实现生产线中数控机床、输送带、自动检测设备及其它电气设备间的逻辑时序控制，及机械手、送料、自动测量系统的运动轴控制；　ＧＰＣ１０００Ａ通过ＧＳＫ－Ｌｉｎｋ－ＰＡ接入车间设备总线网络，与数控机床进行实时数据交换；提供支持ＴＣＰ／ＩＰ以太网接口，支持文件传输及ＭｏｄｂｕｓＴＣＰ协议，与上位机连接进行用户程序更新或系统程序升级，连接 ＰＣ或ＨＭＩ进行生产过程的监控，如图１。 Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　Ｇａｎｔｒｙ　Ｒｏｂｏｔ　ｉｎ　ｔｈｅ　Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　Ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　Ｌｉｎｅ 图1 以GPC 1000A 为主控制器的自动生产线网络拓扑图