[整理]Delta并联机器人的插补研究

第三章Delta并联机器人的插补研究

（一）引言

数控系统从一条已知起点和终点的曲线上自动进行“数据点密化”的工作，将连续的轨迹细化为微小的直线段，这就是插补。根据加工程序中有限的坐标点，运用相应的算法，在已知的坐标点之间产生一系列的坐标点数据，再将数据点转化为相应的脉冲，从而在加工时对各坐标轴进行脉冲分配，使机床加工出符合要求的轮廓曲线。

（二）插补原理分析

目前普遍应用的插补算法可分为两大类：基准脉冲插补和数据采样插补。

基准脉冲插补又称脉冲增量插补或行程标量插补。该插补算法的特点是每进行一次插补运算就会产生一个坐标增量，最后再以脉冲数的方式输出给驱动电机。基准脉冲插补在插补计算过程中不断向各个驱动轴发送进给脉冲，从而实现预定轨迹的插补。基准脉冲插补方法有：逐点比较法、数字积分法、比较积分法、矢量判断法、最小偏差法、数字脉冲乘法器法等[5]。由于只有加法和移位，因此基准脉冲插补的实现相对比较简单。

数据采样插补又称为时间标量插补或数字增量插补。该插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是标准的二进制数字。其采用的是时间分割的方法，根据程序的进给速度，将轮廓曲线分割为采样周期性的进给步长，即用弦线或割线逼近轮廓轨迹。通常有以下几种方法：直线函数法、扩展数字积分法、二阶递归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法[5]。

逐点比较法的原理是：计算机在加工轨迹过程中，采用逐点计算进给步长和判别加工偏差以控制坐标进给方向，从而按规定的轨迹加工出合格的零件。这种插补方法的特点在于机床每走一步都要进行四个步骤，即：

第一步，偏差判别：判别加工点对轨迹的偏差位置，然后下一步进给的方向；

第二步，进给：控制工作台进给一步，加工的轨迹向规定的轨迹靠拢，缩小偏差；

第三步，偏差计算：计算下一个加工点相对轨迹的偏差，为一下步的方向判别做准备；

第四步，终点判断：判断是否到达程序规定的加工终点。如到达终点，则停止插补，否则再回到第一步。如此不断的重复，就能加工出的轮廓。

（三）直线插补 1.平面直线插补

第一象限逐点比较法直线插补：

图3.1 逐点比较法直线插补

Fig3.1 Point by point comparison method linear interpolation

插补规则：当F ≥0时，则沿+X 方向进给一步；当F ≤0时，则沿+Y 方向进给一步。 偏差判别函数：

当M 在OA 上，即F=0时，有：

j e

i e

Y Y X X =

，e j i e F X Y X Y 0=-= 当M 在OA 上方，即F>0时，有j

e

i e

Y Y X X >，e j i e F X Y X Y 0=->

当M 在OA 下方，即F<0时，有

j e

i e

Y Y X X <，j e i e F X Y X Y 0=-< 偏差判别函数的递推形式：设当前点M (X ,Y )i j 的偏差为：,0i j e j i e F F X Y X Y ==->，则根据偏差公式有：

当i,j F 03时，下一点的坐标为：11X X 1,Y Y i i j j ++=+=，新偏差为：1,,(1)i j e j i j i j e F X Y X Y F Y +=-+=- 当i,j F 0<时，下一点的坐标为：11X X ,Y Y 1i i j j ++==+，新偏差为：,1,(1)+X i j e j i e i j e F X Y X Y F +=+-=

终点判别方法： 判别式（X

Y

,;e

e

X Y 邋

e X ;max(,)

e

e

e

Y X Y 邋或或）进给一步减1，直到减到

0为止。

根据第一象限的插补方法，可以类推出其他三个象限的插补方法，如图3.2。

图3.2 四个象限插补示意图

Fig 3.2 The four quadrant interpolation schemes

2.空间直线插补

空间直线插补逐点比较法的基本原理：

（1）将空间直线向XY 平面和XZ 平面投影，得到两条平面直线； （2）将两条平面直线分别用平面直线逐点比较法进行插补运算；

（3）用X F 和Z F 分别表示两条平面直线f (,)x y 和g(,)z y 的偏差函数，当X F 、Z F 的符号都是使X 方向进给时，才向X 方向进给脉冲。否则只在一个平面内向Y 或Z 方向发进给脉冲，而另一个平面不发脉冲。

图3.3 空间直线插补

Fig3.3 Space in a straight line interpolation

加工偏差公式：如图3.3所示。设要加工空间直线OA ，以坐标原点O 为起点，以e (,,)e e X Y Z 为终

点的空间直线。设e X >e Y ,e X >e Z ,且e X ,e Y ,e Z 均为正数。以X 轴为基准轴，建立两个平面坐标系，如图3.3所示。直线'a 为OA 在XY 坐标平面内的投影，直线''a 为OA 在XZ 坐标平面内的投影。

在XY 平面上，偏差计算公式为：1,,i j i j e F F Y +=- ,+1,+X i j i j e F F =

同理，在XZ 坐标平面上，偏差计算公式为：1,k ,P P i i k e Z +=- ,k 1,P P i i k e X +=+

终点判断方法：

有了偏差计算公式，现在关键是如何判别和计算下一步进给的方向。我们规定：

（1）若0F 3，0P 3，沿X 轴正方向发一进给脉冲，由于使加工点i X +1，故必须在XOY 坐标平面和XOZ 坐标平面都必须进行偏差计算，即1,,i j i j e F F Y +=-和1,k ,P P i i k e Z +=-。

（2）只要0F <，沿Y 轴正方向发一进给脉冲，由于是使加工点j Y +1，故只需在XOY 坐标平面内进行偏差计算，即,+1,+X i j i j e F F =。

（3）若0F 3，0P <，由于使加工点Z k +1，故只需在XOZ 坐标平面内进行偏差计算，即

,k 1,P P i i k e X +=+。

同样，在每次计算偏差和发送进给脉冲的同时，还要进行一次终点判断，以确定是否达到终点。如果达到了终点，则停止插补。

在上述空间直线插补时，首先假设了该段空间直线的X 方向进给步数为最大,就是说在以长轴为基轴建立的两平面坐标系内进行的插补运算，才是正确的。因此每次进行插补运算之前，都必须对三个坐标的增量值进行比较和转换，将增量值较大的进行X 方向的插补，并设置相应的标志位进行变换。

其他象限的插补运算也可以用类似的方法进行变换。即在进入插补程序前，三个坐标增量都以绝对值方式寄存在相应的寄存器中，并根据增量值的正负设定各驱动轴的方向标志位。

（四）平面圆弧插补

逐点比较法第一象限逆时针圆弧插补基本原理如下：

在加工圆弧过程中，使用动点到圆心的距离与该圆弧的半径进行比较来反映加工偏差，以确定下一步插补的方向。

假设被加工零件的轮廓为第一象限逆时针走向圆弧SE ，圆心在O （0，0），半径为R ，起点为S (,)s s X Y ，终点为E (,)e e X Y ，圆弧上任意加工动点为N (,)i i X Y 。通过比较动点到圆心的距离与圆弧半径R 的大小，可获得末端参考点与圆弧轮廓之间的位置偏差，从而可以确定下一步的插补方向。

当动点N (,)i i X Y 正好落在圆弧上时，则有下式成立

当动点N (,)i i X Y 落在圆弧外侧时，则有下式成立

当动点N (,)i i X Y 落在圆弧内侧时，则有下式成立

由此可见，取逐点比较法圆弧插补的偏差函数表达式为

当动点落在圆外时，为了是加工的轨迹逼近要求的轮廓，减小加工误差，应是动点向圆内进给一

步，即向X 轴负方向前进一步；当动点落在圆内时，应使动点向圆外进给，即向Y 轴正方向前进一步。当动点正好落在圆弧上且未到达终点时，为了使加工继续下去，理论上向Y 轴正或X 轴负方向进给都可以，但一般情况下约定向X 轴负方向进给。 综上所述，现将逐点比较法第一象限逆时针圆插补规则概括如下：

当0F >时，即2220i i F X Y R =+->，动点落在圆外，则向X 轴负方向进给一步； 当0F =时，即2220i i F X Y R =+-=，动点正好落在圆上，约定向X 轴负方向进给一步； 当0F <时，即2220i i F X Y R =+-<，动点落在圆内，则向Ｙ轴正方向进给一步。

由偏差函数表达式可知，要想计算偏差F 值，就必须对动点坐标、圆弧半径进行平方运算。为了

简化运算过程，按逐点比较法直线插补的思路，可以推导出逐点比较法圆弧插补过程中偏差函数计算的递推公式。

假设第i 次插补后，动点坐标为N (,)i i X Y ，其对应偏差函数为

当0i F 3，向X 轴负方向进给一步，则新的动点坐标值为

ON 22222R Y X Y X e e i i =+=+22222R Y X Y X e e i i =+>+22222R Y X Y X e e i i =+<+222R Y X F i i -+=222

R Y X F i i i -+=

11i i X X +=-， 1i i Y Y +=

因此，新的偏差函数为

222222

111(1)i i i i i F X Y R X Y R +++=+-=-+-

即： 121i i i F F X +=-+

同理，当0i F <，则向Y 轴正方向进给一步，则新的动点坐标值为

1i i X X +=，11i i Y Y +=+

因此，可求得新的偏差函数为

即：121i i i F F Y +=++

将上式进行比较，可以看出两点不同：第一，递推形式的偏差计算公式中仅有加、减法以及乘法

运算，而乘以2可等效为该二进制数左移一位，这显然比平方运算的运算量小得多；第二，进给后新的偏差函数值与前一点的偏差值以及动点坐标N (,)i i X Y 之间可以建立关系式。由于动点坐标值随着插补运算的进行而不断变化，因此，每插补一次，动点坐标就必须根据偏差值修正一次，为下一步的偏差计算做准备。至此，将第一象限逆圆弧插补的规则和计算公式汇总，见表3.1。

表3.1

Table 3.1

和直线插补一样，圆弧插补过程也需要进行终点判别。当圆弧轮廓仅在一个象限区域内，其终点判别可用直线终点判别的方法进行判别，只是计算公式略有不同。

e s e s X X Y Y =-+-? max{,}e s e s X X Y Y =--?

1

e s X X =-?

，2

e s Y Y =-?

式中 s X 、s Y —— 被插补圆弧轮廓的起点坐标；

e X 、e Y —— 被插补圆弧轮廓的终点坐标。

()22

22212111R Y X R Y X F i i i i i -++=-+=+++

可根据上述方法推导出其他象限不同走向圆弧的插补运算。如图3.4所示：

图3.4 四象限圆弧插补进给方向

Fig 3.4 Four quadrant circular arc interpolation direction of feed

四象限圆弧插补计算如下表：

Table 3.2

从表3.2可以看出，当按第一象限逆时针圆1NR 进行插补运算时，若将X 轴方向进给反向，则可以走出第二象限顺时针圆2SR 来；或者将Y 轴方向进给反向，则可以走出4SR 来；或者将X 轴和Y 轴的进给均反向，则可以走出3NR 来；并且这四种线型（1NR 、2SR 、3NR 、4SR ）使用的偏差计算公式都相同，无须改变。

还可以看出，当按第一象限逆时针圆1NR 线型插补时，若将计算公式坐标X 与Y 对调，即用Y 方

式对X 坐标进行插补，用X 方式对Y 坐标进行插补，那么就可得到1SR 的走向。类似地通过改变插补进给方向，利用1SR 的计算公式就可得到其他三种线型2NR 、3NR 、4NR 的插补。

（五）本章小结

本章主要论述了平面直线、空间直线和平面圆弧的逐点比较法插补。通过对逐点比较法的偏差函数、终点判别等的研究，得到了平面直线、空间直线和平面圆弧逐点比较法插补方法，为后续的编程及运动控制打下了基础。

第四章 Delta 并联机器人插补算法编程及验证

（一）引言

并联机器人的控制系统是并联机器人设计的基本内容，也是并联机器人发展研究的重点。本章将

(整理)Delta并联机器人的机构设计1.

零件的设计与选型 1 定平台的设计 定平台又称基座，在结构中属于固定的，具体的参数见图一，厚度20cm。定 平台的等效圆半径为210mm。材料选用铸铁，铸造加工，开口处磨削加工保证精度。最后进行打孔的工艺。 图一定平台设计图

具体参数为长* 厚* 宽：880mm*10mm*20mm。孔的参数为φ10*10mm。材料用铝合金，设计为杆式，质量小，经济，同时也满足载荷条件。 图二驱动杆的设计图 3 从动杆的设计 具体参数为长* 宽* 高：620*20*10mm。孔参数为φ10*10mm。材料选用铝合金。 图三从动杆的设计图

参数如下图，考虑到重量因素，采用铝合金，切削加工。动平台的等效圆半径为50mm，分布角为21.5°。 图四动平台的设计图 5 链接销的设计 45号钢，为主动杆和定平台的连接销：φ9*66mm。

6 球铰链的选型 目前，大多数的Delta机构的主动杆与从动杆的链接方式为球铰链的链接。球型连接铰链是用于自动控制中的执行器与调节机构的连接附件。它采用了球型轴承结构具有控制灵活、准确、扭转角度大的优点，由于该铰链安装、调整方便、安全可靠。所以，它广泛地应用在电力、石油化工、冶金、矿山、轻纺等工业的自动控制系统中。球铰链由于选用了球型轴承结构，能灵活的承受来自各异面的压力。本文选用球铰链设计，是主要因为球铰链的可控性，以及结构简单，易于装配。且有很好的可维护性。 本文选用了伯纳德的SD 系列球铰链，相对运动角为60°。 7 垫圈的选型 此处我们选用标准件。GB/T 97.1 10‐140HV ，10.5*1.6mm。 8 电机的选型 本设计的Delta 机器人，主要面向工业中轻载的场合，比如封装饼干等。因此，以下做电动机的选型处理。 由于需要对角度的精确控制，因此决定选用伺服电机。交流伺服电机有以下特点：启动转矩大，运行范围广，无自转现象，正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立

delta机器人

一、Delta并联机器人 1. Delta并联机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 2. Delta并联机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 3. Delta并联机器人应用系统 Delta并联机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图1。 3.1 组成 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图2所示。 图1 Delta机器人整体布局图2 Delta机器组成图3 Delta机器人输送装置3.2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，输送线如图3所示。通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3.3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 4. Delta并联机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。 5. Delta并联机器人运动轨迹 Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。 Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。 6. Delta并联机器人产品用途 各类食品包装生产线；药品分拣、收集；电子行业：电路板焊接；轻质产品的包装及加工装配。

一种Delta型并联机器人设计-实习报告

毕业实习报告 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化班级：机自XXX班 学号：1108030454 学生姓名：XXXXXX 指导教师：XXXXXX 2015年5月25日

目录 一、实习目的及意义 (1) 二、实习时间和地点 (1) 三、实习内容 (1) 3.1 Delta型并联机器人简介 (1) 3.2 并联机器人公司及产品 (2) 3.3 Delta型并联机器人工作原理 (8) 3.4 Delta型并联机器人组成 (9) 3.4.1硬件结构 (9) 3.4.2驱动控制系统 (10) 3.4.3视觉识别系统 (11) 3.4.4软件控制系统 (12) 四、实习体会与总结 (13)

一、实习目的及意义 本次实习在毕业设计过程中进行，目的是为了更加进一步的了解Delta型并联机器人，以便对本次设计有更多的了解，帮助解决设计遇到的一些方案、结构设计上的一些问题。本次实习的意义是对并联机构有了足够的认识，了解到了当前Delta型并联机器人技术的发展状况，机器人的应用领域及其给工业上带来的益处。通过这些了解使我对机器人技术更加痴迷，愿意研究该型机器人的一些相关技术使该技术更加成熟能够更广泛应用于生产实践当中。 二、实习时间和地点 因为本次实习条件的限制，本地区内无Delta型并联机器人实物可供实习，故本次实习的地点可选择为网上调研的形式，一方面通过大量查阅相关机器人公司的产品简介和说明书了解机器人的研究状况；另外，通过观看Delta型并联机器人的工作视频，深入了解其工作原理。最终选择了以下十家公司的产品进行了解。 本次实习时间不限定，具体的时间从3月初至四月月底。实习进度随设计进度而定。

Delta并联机器人系统总体设计

摘要 近些年，delta机器人越来越得到大多数人的关注，并逐渐开始在工业上得到成熟的应用。与串联机器人相比，并联机器人有很大优势。其中之一就是可以把电机固定在基座上，这样就可以减轻机器机构上的重量。当需要直接驱动时，把电机固定在基座上是一个必要的田间。因此，并联机器人非常适合直接驱动的情况。并联机器人的另一个优点就是他的刚度很高，这些特征可以得到更多的精准度和更快的操作。Delta机器人是其中非常重要的一种。 在本书中，介绍了并联机器人的产生特点及应用。计算了机器人的自由度，位置正反解，并分析了它的空间奇异形位。还通过分析比较几种控制器和方案，选择其中最适合的方案。并设计了delta机器人的控制电路，并详细介绍它的控制器功能。 关键词：并联机构位置反解步进电机结构设计

燕山大学本科生毕业设计（论文） Abstract In recent years ,increased interest in parallel robots has been observed..Parallel robots possess a number of advantages when compored to serial arms, The most importantone is certainly the possibility to keep the motors fixed into the base ,thus allowing a large reduction of the robot structure’s active mobile mass.keeping the motors on the robot base is a requairment when direct-drive is used ,thus ,parallel robots are well suited to direct-drive actuation.Another advantage of parallel robots is their high rigiditg.these features allow more precise and much faster mani pulations. The delta parallel robot is very famous among them. In this paper,the historyapplication character of the parallel robots are introduced .And I compted the degree of free of the parallel robot,analysis the singular position. The position solution and position inverse solution too. At last, there are several methords of controlling. And I choice one of then which is better suited to this robot. This method will be introduced latter. Key word:parallel delta, position inverse solution , singular position

[整理]Delta并联机器人的插补研究

第三章Delta并联机器人的插补研究 （一）引言 数控系统从一条已知起点和终点的曲线上自动进行“数据点密化”的工作，将连续的轨迹细化为微小的直线段，这就是插补。根据加工程序中有限的坐标点，运用相应的算法，在已知的坐标点之间产生一系列的坐标点数据，再将数据点转化为相应的脉冲，从而在加工时对各坐标轴进行脉冲分配，使机床加工出符合要求的轮廓曲线。 （二）插补原理分析 目前普遍应用的插补算法可分为两大类：基准脉冲插补和数据采样插补。 基准脉冲插补又称脉冲增量插补或行程标量插补。该插补算法的特点是每进行一次插补运算就会产生一个坐标增量，最后再以脉冲数的方式输出给驱动电机。基准脉冲插补在插补计算过程中不断向各个驱动轴发送进给脉冲，从而实现预定轨迹的插补。基准脉冲插补方法有：逐点比较法、数字积分法、比较积分法、矢量判断法、最小偏差法、数字脉冲乘法器法等[5]。由于只有加法和移位，因此基准脉冲插补的实现相对比较简单。 数据采样插补又称为时间标量插补或数字增量插补。该插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是标准的二进制数字。其采用的是时间分割的方法，根据程序的进给速度，将轮廓曲线分割为采样周期性的进给步长，即用弦线或割线逼近轮廓轨迹。通常有以下几种方法：直线函数法、扩展数字积分法、二阶递归扩展数字积分插补法、双数字积分插补法[5]。 逐点比较法的原理是：计算机在加工轨迹过程中，采用逐点计算进给步长和判别加工偏差以控制坐标进给方向，从而按规定的轨迹加工出合格的零件。这种插补方法的特点在于机床每走一步都要进行四个步骤，即： 第一步，偏差判别：判别加工点对轨迹的偏差位置，然后下一步进给的方向； 第二步，进给：控制工作台进给一步，加工的轨迹向规定的轨迹靠拢，缩小偏差； 第三步，偏差计算：计算下一个加工点相对轨迹的偏差，为一下步的方向判别做准备； 第四步，终点判断：判断是否到达程序规定的加工终点。如到达终点，则停止插补，否则再回到第一步。如此不断的重复，就能加工出的轮廓。

毕业设计Delta并联机器人系统总体设计

本科毕业设计（论文） Delta并联机器人系统总体设计 燕山大学 2012年 6月

本科毕业设计（论文）Delta并联机器人系统总体设 计 学院（系）：里仁学院 专业： 08 机电3班 学生姓名 学 指导教师： 答辩日期： 2012年6月

燕山大学毕业设计(论文)任务书

摘要 摘要 近些年，delta机器人越来越得到大多数人的关注，并逐渐开始在工业上得到成熟的应用。与串联机器人相比，并联机器人有很大优势。其中之一就是可以把电机固定在基座上，这样就可以减轻机器机构上的重量。当需要直接驱动时，把电机固定在基座上是一个必要的田间。因此，并联机器人非常适合直接驱动的情况。并联机器人的另一个优点就是他的刚度很高，这些特征可以得到更多的精准度和更快的操作。Delta机器人是其中非常重要的一种。 在本书中，介绍了并联机器人的产生特点及应用。计算了机器人的自由度，位置正反解，并分析了它的空间奇异形位。还通过分析比较几种控制器和方案，选择其中最适合的方案。并设计了delta机器人的控制电路，并详细介绍它的控制器功能。 关键词：并联机构位置反解步进电机结构设计

燕山大学本科生毕业设计（论文） Abstract In recent years ,increased interest in parallel robots has been observed..Parallel robots possess a number of advantages when compored to serial arms, The most importantone is certainly the possibility to keep the motors fixed into the base ,thus allowing a large reduction of the robot structure’s active mobile mass.keeping the motors on the robot base is a requairment when direct-drive is used ,thus ,parallel robots are well suited to direct-drive actuation.Another advantage of parallel robots is their high rigiditg.these features allow more precise and much faster mani pulations. The delta parallel robot is very famous among them. In this paper,the historyapplication character of the parallel robots are introduced .And I compted the degree of free of the parallel robot,analysis the singular position. The position solution and position inverse solution too. At last, there are several methords of controlling. And I choice one of then which is better suited to this robot. This method will be introduced latter. Key word:parallel delta, position inverse solution , singular position

新松Delta机器人

新松Delta机器人 潍坊大世自动化装备有限公司是新松机器人股份有限公司机器人产品在华北地区的售后服务代理商。 一、Delta机器人概述 Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。 二 Delta机器人特点 Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。 超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。 三 Delta机器人应用系统 Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。 1 机器人 机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。

2 输送线 机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3 机器人安装框架 机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。 四机器人工作空间 Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。