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《工业机器人调试》单元测试18概要

单元测试18

班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________

一、选择题（共10题，每题2分，共20分）

1．机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A 3

B 2

C 4

D 5

2．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

3．执行指令Wa i t U n t i l D i1,1时，当D i1一直为0时，机器人等待的时间是（）

A10S B100S C300S D一直等待

4．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A X轴

B Y轴

C Z轴

D R轴

5．手动限速状态下T C P最大速度是？（）

A250m m/s B500m m/s C750m m/s D1000m m/s

6．工具数据设置的方法是（）

A 三点法B六点法

C 右手定则D左手定则

7．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（）

A X1

B X2

C Y1

D Y2

8．为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A 50mm/s

B 250mm/s

C 800mm/s

D 1600mm/s

9．在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序m a i n。A１个B２个C３个D若干个

10．机器人包括：（）

A 服务机器人、军用机器人、教育机器人。

B 工业机器人、娱乐机器人、教育机器人。

C 工业机器人、娱乐机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。

D 工业机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。

二、判断题（共10题，每题2分，共20分）

11．A B B机器人程序数据R o b o t T a r g e t表示的是机器人的目标点数据（）12．急停开关（E-S T O P）不允许被短接。（）

13．A B B机器人标准I O板D S Q C652的第一个输出端口的分配地址是32（）14．在指令W a i t U n t i l D I1=1\M a x T i m e:=60\T i m e F l a g:=f l a g1;中当等待时间超过60s后D I1仍然为0，这是f l a g1的值为T U R E（）

15．A B B机器人标准I O板的输出端口的输出电压是+24V（）

16．A B B机器人的程序备份文件夹中不包含机器人各轴的电机偏移数据（）

17．调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。（）

18．操作机器人人不能进入机器人的工作范围。（） 19．机器人高级启动B -S t a r t 是用来重启机器人并回到上一次无错的状态

（）

20．在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作（）

三、填空题（共10题，每题3分，共30分）

21．手动速度分为: 、、、。 22．机器人具有三大特征：_______、_______、_______

23．工业机器人常用的控制器包括、、。 24．机器人的机械结构包括、、。 25．工业机器人系统由三大部分组成 _______ _______ _______

26．作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。

27．abb 工业机器人常用的坐标系包括、、和四种。 28．工业机器人的传动机构主要有、、、、等。 29．RS 软件中用来表示x 轴的颜色是、y 轴的颜色是 Z 轴的颜色是。 30．工业机器人按照其机械手的连接形式可分为、两种。

四、简答题（共2题，每题10分，共20分）

31．简述工业机器人的主要工作领域。

32．机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？

五、计算题（共1题，每题10分，共10分）

33．已知R 为旋转矩阵，b 为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。

??????????-=010100001R ??

???

?????--=523b

单元测试18（参考答案）

一、选择题（共10题，每题2分，共20分）

21．微动、低速、中速、高速

22．拟人功能可编程通用性

23．单片机、PLC 、工控计算机

24．移动机构、传动装置、上肢

25．机械部分,传感部分,控制部分

26．机械部分；传感部分；控制部分

27．大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标

28．带传动、齿轮传动、链传动、流体传动、连杆传动

29．红色、绿色、蓝色

30．串联机器人、并联机器人

四、简答题（共2题，每题10分，共20分）

31．工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。

例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。

32．超声波，激光、红外，霍尔传感器。

五、计算题（共1题，每题10分，共10分）

33．[解]：齐次矩阵为

?????

???---=100

0501021003001A

自动化测试解决方案和工具

一: 自动化编程规范检查解决方案代码的可阅读性、可维护性是个基本要求，这个最基本的要求在很多公司往往无法实现。我们见到更多的是风格各异、富有个性的代码。这对代码的相互阅读和理解，后人的维护代理很大的困惑，而所有这一切本来就不应该出现的。很多公司都有自己的一套编程规范，在实践中却无法持之以恒地执行。通过人工检查代码，耗时、耗力，效果不理想，而且不可避免存在遗漏。如何为一个部门，甚至一个公司定制一套规则？并用这套规则强制地检测公司所有的代码,而且省时、省力？自动化编程规范检查解决方案高效的解决了这个问题。它可以按客户的需求定制一套规则，

并采用工具严格地检查所有的代码，强制保证所有的代码风格一致，书写格式一致。提高的代码的可阅读性和可维护性。自动化编程规范检查解决方案可以实现一个部门、公司的代码风格一致。减少因代码风格各异带来阅读理解、维护困难。实现步骤 1．架构师制定团队统一规则，Architect Edition(C++Test、Jtest、.Test)定制规则，团队统一使用此规则（编码标准，单元测试用例生成） 2．架构师上传规则到TCM(Team Configuration Manage) 3．开发人员使用团队规则进行自动代码走查，单元测试 4．结果发布

二: C++Test介绍 C++Test是一个C/C++单元测试工具，自动测试任何C/C++类、函数或部件，而不需要您编写一个测试用例、测试驱动程序或桩调用。C++Test能够自动测试代码构造（白盒测试）、测试代码的功能性（黑盒测试）和维护代码的完整性（回归测试）。C++Test是一个易于使用的产品，能够适应任何开发生命周期。通过将C++Test集成到开发过程中，您能够有效地防止软件错误，提高代码的稳定性，并自动化单元测试技术（这是极端编程过程的基础）。特性 ?即时测试类/函数 ?支持极端编程模式下的代码测试 ?自动建立类/函数的测试驱动程序和桩调用 ?自动建立和执行类/函数的测试用例 ?提供快速加入和执行说明和功能性测试的框架 ?执行自动回归测试 ?执行部件测试（COM）优点 ?帮助您立即验证类功能性和构造 ?将您从编写测试驱动程序、桩和测试用例的繁重工作中解放出来 ?自动化极端编程和其它编程模式的单元测试过程 ?使得您能够实现和执行100%的代码覆盖性 ?支持紧急和短线开发项目 ?降低调试和维护时间 ?改善应用的可靠性 ?防止简单错误的扩大

《工业机器人调试》综合测验6.

综合测验6 班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________ 一、选择题（共15个，每题2分，共30分） 1．手动限速状态下T C P最大速度是？（） A250m m/s B500m m/s C750m m/s D1000m m/s 2．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（） A X1 B X2 C Y1 D Y2 3．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？ A X轴 B Y轴 C Z轴 D R轴 4．一个完整的计算机程序，包括两方面内容：一是数据；二是操作步骤，也就是（） A 算法 B 数据 C 程序 5．机器人在哪种状态下无法编辑程序？（） A自动B手动限速C手动全速D a&c 6．在最新版的示教器中有几种方式可以打开增量开关（） A2种B3种C4种D5种 7．在机器人的程序存储器中（没有多任务），可以有（）个主程序m a i n。A１个B２个C３个D若干个 8．机器人工具参数To o l0是保存在下面哪个模块中（） A T e s t A B B B U s e r C M a i n M o u d l e D B a s e 9．使用D e v i c e N e t总线的机器人每台最多可下挂（）块I O板 A10B16C20D24 10．RRR型手腕是几自由度手腕。（） A 1 B 2 C 3 D 4 11．机器人本体就是机械部分，包括运动机械和非运动机械，相当于（）。 A 感觉器官 B 大脑 C 人体骨骼 12．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？（） A 载波频率不一样 B 信道传送的信号不一样 C 调制方式不一样 D 编码方式不一样 13．ABB机器人编程运行时（） A 需要注意程序指针的位置B要在自动模式下进行 C 需要建立例行程序D需要建立程序模块 14．MOVEL指令代表的是（） A 直线插补B圆弧插补 C 关节插补 D 绝对坐标插补 15．使用功能O F F S时T C P是依据（）方向移动的？ A大地坐标B工具坐标C工件坐标D基坐标二、判断题（共10个，每个1分，共10分） 16．使用6点法定义T C P时，改变的是t o o l0的Y方向和Z方向（）

WinAMS--嵌入式软件单元测试集成测试自动化工具

白盒测试工具―Winams介绍CoverageMaster winAMS : 适用于嵌入式目标机代码的单元测试工具全面支持嵌入式微机！验证嵌入式C/C++软件实施以模块为单位的自动化单元测试工具不需要HookCode 直接使用目标机代码进行单元测试联合静态解析工具[CasePlayer2]，提供C1,MC/DC用优化测试计划（test case）制作功能已取得第三方认证机构TUVSUD对适用于汽车机能安全ISO26262软件工具的认证产品概要 [Coverage master winAMS]是以嵌入式软件的函数为单位，实施模块单元测试以及C0/C1/MCDC覆盖率测试（coverage test）的嵌入式软件自动化单元测试工具。目标机源代码通过交叉编译器生成目标机执行代码，通过跟实际处理器同样的模拟处理器环境进行单元测试，不需要对执行代码做任何变动，使高信赖性的模块测试成为可能。在汽车控制软件这样的对安全性要求极高的领域，单元测试已经成为不可缺少的一部分。使用目标机代码进行单元测试也是为了符合汽车行业中ISO26262功能安全认证标准。产品特长全面支持嵌入式微机！验证嵌入式C/C++软件实施以模块为单位的自动化单元测试工具作为能够检验出仅凭系统测试以及整体测试无法发现的[潜在错误]的检测方法，[单元测试]在嵌入式开发领域受到广泛重视。同时，单元测试也是汽车用软件功能安全（ISO26262）领域中要求实施的认证项目之一。 [Coverage master winAMS]直接使用通过交叉编译生成的目标机代码，在模拟处理器环境下进行单元测试。既能实现C语言程序的逻辑上的单元验证，又能够对嵌入式微机组装为产品后可能发生的问题等进行具有高信赖度的白盒（white box）测试。不需要HookCode 使直接使用目标机代码进行单元测试成为可能的业界唯一的工具有些公司的单元测试工具往往采用在被测试对象的源代码中追加测试用代码或者测试用驱动器的方法，导致测试时所用的代码与组装为产品后的目标机用代码不同。虽然[理论上运行功能应该是相同的]，但是从嵌入式开发的角度考虑，这样就如同对交叉编译所生成的经过优化处理的代码进行了加工，无法确保最终产品的质量。Coverage master winAMS是业界唯一的，具有[不需要对被测试对象做任何加工]实施单元测试功能的工具，特别是在安全性要求高的领域中得到很高的评价。

单元测试-风电机组机头部分的安装与调试1概要

《风电机组的安装与调试》课程单元测试卷风电机组机头部分的安装与调试单元班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________ 一、判断题（共20分，每题5分） 1．（）用液压扳手卸螺栓时要调到最大值。 2．（）风力发电机组风轮的吊装必须自按规定的安全风速下进行。 3．（）叶片外观检查主要为有无裂纹、撞伤、“0”刻度标记、重心标记、排水孔等。 4．（）吊装时第三截塔筒吊装完后须立即吊装机舱。二、单选题（共20分，每题5分） 1．当风力发电机组排列方式为矩阵分布时，在综合考虑后，一般各风电机组的间距应不大于（）倍风轮直径。 A. 1 B. 2 C.3～5 D.9 2．风能的大小与风速的（）成正比。 A.平方

B.立方 C.四次方 D.五次方 3．风力发电机组现场进行维修时( )。 A.必须切断远程监控 B.必须停止风机 C.风速不许超出10m/s D.必须按下紧急按钮 4．发电机失磁后，机组转速将（）。 A.升高 B.降低 C.不变 D.以上都不对三、填空题（共20分，每题5分) 1．速度编码器安装在滑环盖的末端，用于监控发电机的（）。 2．吊装时螺栓喷涂二硫化钼的作用是（）。 3．发电机由（）、（）、（）等部件组成，其中定子由（）和（）等组成，转子由（）及（）等部件组成。 4．在风力发电机组中通常在高速轴端选用（）连轴器。四、名词解释（共8 分，每题4分） 1．平均风速 2．切入风速

五、简答题（共20分，每题10分） 1．风力发电机组的连轴器有哪两种？各用在什么位置？2．简述异步发电机的结构及其工作原理。六、综合题（共12分，每题12分） 1．简述叶轮吊装的主要步骤？

自动化测试复习题

一0+、单项选择题 1、下列术语中，（ B ）是ISTQB术语表中缺陷(Defect)的同义词。 A、Incident B、Bug C、Mistake D、Error 2、软件测试目的可以是（B ）。 a.发现缺陷 b.确认软件能够正常运行 c.预防缺陷 d.直接提高产品的售价 e.减少整个产品开发周期时间 A、a,b B、a,b,c C、a,b,c,d D、所有选项 3、下列方式可以提高和改善测试人员和开发人员关系的是（ B ）。 A、理解项目经理工作的重要性 B、对所发现的可能的缺陷以一种中立的方式进行沟通 C、单元测试、集成测试和系统测试都由同一批测试人员来完成 D、测试人员参加代码调试 4、基本的测试过程主要由（ D ）活动组成。 a.计划和控制 b.分析和设计 c.实现和执行

d.评估出口准则和测试报告 e.测试结束活动 A、a, b 和c B、a, b, c 和d C、除e 以外所有选项 D、所有选项 5、以下关于测试原则的描述，正确的是（ B ）。 A、所有的软件测试不需要追溯到用户需求； B、完全测试是不可能的； C、测试可以显示软件潜在的缺陷； D、程序员不需要避免检查自己的程序。 6、软件测试工作应该开始于（ B ）。 A、Coding之后； B、需求分析阶段； C、概要设计阶段； D、详细设计阶段。 7、下面（C ）是一个好的测试的特点。 a.每个开发活动都有相对应的测试行为 b.每个测试级别都有其特有的测试目标 c.对于每个测试级别，需要在相应的开发活动过程中进行相应的测试分析和设计 d.软件测试的工作重点应该集中在系统测试上 A、c,d B、a,b C、a,b,c D、a,b,c,d

国际结算概述单元测试1-77638

国际结算概述单元测试1 试卷总分:100 一.单选题 1、以下由（）带来的结算被归入国际非贸易结算中。 A、国际金融服务、侨民的汇款、国际旅游 B、侨民的汇款、国际商品贸易、国际技术贸易 C、有形贸易、无形贸易、国际文化交流 D、国际运输、成套设备输出、国际旅游 2、现代国际结算的中心是（）。 A、票据 B、银行 C、买卖双方 D、买方 3、以下哪种业务的货币收付属于国际贸易结算（）。 A、服务偿付 B、售定 C、旅游开支 D、透支保函 4、银行办理国际结算的前提是：（）。 A、 SWIFT通讯方式的出现 B、货物单据化 C、银行有较多的网点 D、卖方交货 5、国际贸易结算是指由（）带来的结算。 A、一切国际交易 B、票据交易 C、服务贸易 D、有形贸易 6、最初的国际贸易是用黄金白银为主作为支付货币的，但黄金白银作为现金用于国际结算，存在着明显的缺陷是（）。 A、运送现金中的高风险 B、清点上的困难 C、运送货币费用较高 D、以上三项二.多选题 7、请列示出非贸易外汇收支的主要项目（）。 A、银行收支 B、兑换国内居民外汇 C、图书、影片、邮票收支 D、保旅行支票险收支 E、邮电结算收支 8、国际性的商业银行在国际结算中发挥了"两个中心"的职能，即（）。 A、国际结算中心 B、国际汇兑中心 C、信息中心 D、国际信贷中心 E、国际信用中心 9、国际结算的发展具体表现为（）。 A、从大额实时结算发展到差额结算 B、从以国际贸易结算为主发展到以非贸易国际结算为主 C、从现金结算发展到票据结算 D、从凭实物结算发展到凭单据结算 E、从买卖双方直接结算发展到通过银行进行结算

变电站综合自动化概述

变电站综合自动化概述变电站综合自动化，也就是我们常说的综自系统，是二次系统的一个组成部分。也是保证变电站安全。经济运行的一种重要技术手段。随着智能站的推广，综自系统和保护的界限越来越模糊，其的重要性越来越高。近几期就和大家一起来学习一些综自方面的相关知识。本期介绍一些总体的概念。 1.综自的概念变电站综合自动化就是将变电站的二次设备（包括测量仪表、保护装置、信号系统、自动装置和远东装置等）的功能综合于一体，实现对变电站主要设备的监视、测量、控制、保护以及与调度通信等自动化功能。综自系统包括微机监控、微机保护、微机自动装置、微机五防等子系统。它通过微机化保护、测控单元采集变电站的各种信息（如母线电压、线路电流、断路器位置、各种遥信等）。并对采集到的信息进行分析处理，并借助通信手段，相互交换和上传相关信

综自所谓的综合，既包括横向综合，即讲不同间隔、不同厂家的设备相互连接在一起；也包括纵向综合，即通过纵向通信，将变电站与控制中心、调度之间紧密集合。 2.综自的布局综自系统按照设备的布局来划分，可以分为集中式、局部分散式、分散式三种。 (1)集中式通过集中组屏的方式采集变电站的模拟量、开关量和数字量等信息，并同时完成保护、控制、通信等功能。这种布局形式早期应用的比较多，因为早期综自设备技术不成熟，对运行现场的条件要求比较高，所以只能在环境比较良好的主控室中安装。集中式布局的主要缺点是，所有与综自系统相连的设备都需要拉电缆连接进入主控室，电缆的安装敷设工作量很大，周期长，成本高，也增加了CT的二次负载。随着综自设备技术的成熟，已经用的很少。

持续集成：自动化测试篇

持续集成：自动化测试篇前言如果组件A\B\C的可靠性都为90%，是否说明了A\B\C组成的系统整体可靠性为90%？其实不是，实际结果是90% * 90% * 90%* = 73%。大部分软件系统都由几百个甚至几千个对象组成，如果包含了100个组件的线性系统，每个组件的可靠性均为99%，那么整个系统的可靠性只有37%。如果想要构建一个在服务层面承诺到达100%或接近100%的软件系统，则必须在单个对象层面上确保可靠性。如果不能从最低层面确保并测量可靠性，就不可能在系统层面上达到要求。这就要求我们在每当系统发生变更时测试都必须执行，并且这些测试不单单是单元测试，还应包括组件测试、系统测试等，在日常的开发过程中，反复进行多种测试无疑是枯燥乏味的，在CI系统中包含持续测试则能让你轻松解决这一烦恼。自动化单元测试 “单元测试”是验证软件系统中所有小元素的行为，这些小元素通常都是一个类。有时单元测试和被测试的类之间一对一的关系也会被放大，因为一些测试的类耦合程度较高。单元测试没有外部依赖关系，不会依赖于文件系统和数据库。因为编码和看到单元测试之间的时间很短，所以单元测试是一种有效的除错方法。在进行持续集成过程的单元测试时，可以利用NUnit或JUnit单元测试框架，让单元测试自动化。真正的单元测试应该少于1秒的时间内完成。如果花费的时间较长就需要检查一下，它是否失败了，或者它实际是一个组件级测试。配置自动化测试需要一些代价，但是执行这些测试的资源代价可以忽略不计。

自动化组件测试 “组件测试”或“子系统测试”验证的是系统的各个部分，可能需要安装整个系统或某些外部依赖关系，如数据库、文件系统、网络终端等。典型的组件测试需要底层数据库支持，甚至可能跨越架构边界，这些测试涉及更多对象，每个测试的代码覆盖率也更大，通常比单元测试需要花更长的时间，如果用到数据库可以使用DbUnit\NDbUnit实现自动化。组件测试执行的时间比较长，可以作为次级构建的一部分来执行或定期执行。自动化系统测试 “系统测试”允许整个软件系统，需要完整安装系统，系统测试比组件测试执行时间更长，通常涉及多个组件。如果事先已成功执行单元测试和组件测试，则已解决一些底层问题，只需要计划定期执行这个耗时较长的测试就可以。也可以作为次级集成构建的一部分，在下班后或夜间执行。自动化功能测试 “功能测试”也称为“验收测试”，从用户的角度测试应用程序，意味着测试将模仿用户行为，通常是自动化测试套件中执行时间最长的。开发者测试分组通过将测试分组，按不同的时间间隔来执行较快（如单元测试）和较慢的（如组件测试）测试，顺序可以设置为：单元测试、组建测试、系统测试、功能测试。可以“告诉”CI系统在恰当的时候执行每一类测试，构建次数完全可管理，测试定期执行，而不是当它们需要很长时间执行时就抛弃它们。为缺陷编写测试

变电站综合自动化概述(精)

变电站综合自动化概述摘要 :本文简要介绍了变电站的组成、工作原理及作用,变电站综合自动化系统的结构模式和基本功能,进一步叙述了变电站综合自动化系统的特点以及存在的问题,提出了变电站综合自动化基本概念,并变电站自动化的发展前景进行分析。关键词 :变电站变电站综合自动化系统 1. 概述电网是一个不可分割的整体,对整个电网的一、二次设备信息进行综合利用,对保证电网安全稳定运行具有重大的意义。变电站是电力系统中变换电压、接受和分配电能、控制电力的流向和调整电压的电力设施,它通过其变压器将各级电压的电网联系起来。变电站综合自动化系统是利用计算机系统、网络、数据库现代通讯技术等将变电站的二次设备(包括控制、测量、保护、自动装置等 ,经过功能组合和优化设计,对变电站实行自动监控,测量和协调来提高变电站的运行效率和稳定性。他完全取代了常规的监控仪表,中央信息系统,变送器及常规远动装置。不仅提高了变电站的可控性,而且由于采用了无人值班的管理模式,更有效地提升了劳动生产率,减少了人为误操作的可能,最大程度提高了变电站的可靠性和经济性。 2. 变电站变电站 (Substation改变电压的场所。是把一些设备组装起来,用以切断或接通、改变或者调整电压。在电力系统中,变电站是输电和配电的集结点。 2.1 变电站组成变电站主要是有设备及安装工程、建筑工程(土建、其他项目工程等。设备及安装工程包括两部分 :既一次部分(设备、二次部分(设备。

变电站是把一些设备组装起来,用以切断或接通、改变或者调整电压,在电力系统中,变电站是输电和配电的集结点,变电站的设备有变压器、开闭电路的开关设备,汇集电流的母线,计量和控制用互感器、仪表、继电保护装置和防雷保护装置、调度通信装置等,有的变电站还有无功补偿设备。 2.2 变电站工作原理变压器是变电站的主要设备, 分为双绕组变压器、三绕组变压器和自耦变压器即高、低压每相共用一个绕组,从高压绕组中间抽出一个头作为低压绕组的出线的变压器。电压高低与绕组匝数成正比,电流则与绕组匝数成反比。电压互感器和电流互感器。它们的工作原理和变压器相似,它们把高电压设备和母线的运行电压、大电流即设备和母线的负荷或短路电流按规定比例变成测量仪表、继电保护及控制设备的低电压和小电流。在额定运行情况下电压互感器二次电压为 l00V , 电流互感器二次电流为 5A 或 1A 。电流互感器的二次绕组经常与负荷相连近于短路 , 请注意 :绝不能让其开路, 否则将因高电压而危及设备和人身安全或使电流互感器烧毁。开关设备包括断路器、隔离开关、负荷开关、高压熔断器等都是断开和合上电路的设备。断路器在电力系统正常运行情况下用来合上和断开电路;故障时在继电保护装置控制下自动把故障设备和线路断开,还可以有自动重合闸功能。在我国, 220kV 以上变电站使用较多的是空气断路器和六氟化硫断路器。隔离开关的主要作用是在设备或线路检修时隔离电压,以保证安全。它不能断开负荷电流和短路电流,应与断路器配合使用。在停电时应先拉断路器后拉隔离开关, 送电时应先合隔离开关后合断路器。如果误操作将引起设备损坏和人身伤亡。负荷开关能在正常运行时断开负荷电流没有断开故障电流的能力, 一般与高压熔断丝配合用于 10kV 及以上电压且不经常操作的变压器或出线上。 2.3 变电站作用

工业机器人基础操作

目录项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识一、布置任务 1.项目要求（1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作（2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备）表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。二、制定计划教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

变电站综合自动化系统的组成和主要功能

变电站综合自动化系统的组成和主要功能；系统概述；本次设计采用YH-B2000变电站综合自动化系统，其系统是面向110KV及以下电压等级变电站的成套自动化设备其是陕西银河网电科技有限公司开发研制的新型设备，该系统是在总结我国微机变电站运行经验基础上，根据国内外新的发展趋势，以提高电网的安全经济运行为宗旨，以方便现场安装调试、无人值守为目的，向智能化迈进的全新概念综合自动化系统。其设备从变电站整体出发，统一考虑保护、监测、控制、远动、直流和五防等功能，避免了功能装置重复备置等弊病，及减少投资，又有利于变电站运行管理和维护。 YH-B2000变电站综合自动化系统组成结构如下图；

该系统在我国首次集微机保护和远动为一体，并率先把这种装置直接安装于高压开关柜上，系统总体结构设计是以单元分散型嵌入式为指导思想，系统装置中每个单元的结构、外观和尺寸是完全一致的。其可把各个单元分散安装在一次设备上，或集中组屏按装。相比两者具有明显的优点；可以大大减少连接开关柜控制屏及控制室的各种电缆，减少控制室面积，从而节省了变电站综合造价，简化了施工，方便了维护，并且提高了变电站的可控性，可扩展性和灵活性有了很大提高。消除了因设备之间错综复杂的二次电缆引线接错造成的问题，提高可靠性 YH-B2000变电站综合自动化系统是面向对象设计的。系统中每一种单元都面向变电站内的各种一次设备。如线路单元，就是面向开关柜设计的，它包含了对该开关柜的控制、测量、事故记录和线路的各种保护等；电容器单元也像线路单元一样，它是面向电容器组的；变压器是变电站的核心设计，YH-B2000型变电站综合自动化系统对变压器设计了三种面向它的完全独立的功能单元。第一是主保护单元，它主要完成变压器差动保护等。第二是后备保护，它主要完成变压器的过流保护等。第三是变压器的测控单元，主要完成主变的有载调压控制和电气量的测量。备自投单元是完成变电站两路电源的自动投切功能的。直流子系统也被YH-B2000型变电站综合自动化系统纳入了整体成套范围，作为系统的一个单元整体规划设计。 YH-B2000型变电站综合自动化系统无论是以何种方式安装，所有单元均通过一梗三芯通讯电缆同后台总控单元实现实时数据交换。

工业机器人自动线安装调试与维护课程标准

《工业机器人自动线安装、调试与维护》课程标准课程名称：工业机器人自动线安装、调试与维护适用专业：机械制造与自动化教学模式：理实一体化教学总学时：60 第一部分前言一、课程性质工业机器人自动线安装、调试与维护课程是机械制造与自动化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。二、课程设计理念本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。三、课程设计思路以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可

自动化测试单元测试报告

信息工程学院软件测试与自动化实习报告学院:信息工程学院班级:软件工程093姓名:罗念学号:2009012997成绩: 一、实习题目：Junit单元测试二、实习过程 1、实验目的 1）掌握Junit的安装及其与Eclipse的集成。 2）利用Junit进行单元测试。 2、实验步骤 3）Junit的安装及其与Eclipse的集成。（1）从https://www.wendangku.net/doc/d54456959.html,下载Junit压缩包，把Junit压缩包解压到一个物理路径（例C：\junit4.8.2）（2）记录Junit4.8.2.jar文件所在目录。（例c:\junit4.8.2\junit-4.8.2.jar ）（3）设置环境变量CLASS_PATH，变量值为c:\junit4.8.2\junit-4.8.2.jar。（4）在Eclipse菜单“project”的子项“properties”中选择“Java Build Path”，单击“Libraries”标签，添加External JARs，即选择junit.jar或junit-4.8.2.jar，单击打开，就完成了Junit的安装。 4）Junit单元测试实习题1：利用Junit Test Case生成测试用例的框架，在框架中设计测试代码，完成对getId()，setId()，getName()，setScore()函数的测试。 public class Student { private String id=null; private String name=null; private int score; public String getId() { return id; } public void setId(String id) { this.id = id; } public String getName() { return name; } public void setName(String name) { https://www.wendangku.net/doc/d54456959.html, = name; } public int getScore() { return score;

第五章曲线运动单元测试(含答案)概要

郑州星源外国语学校2014-2015学年下期单元考试高一物理曲线运动单元测试命题人:郑州星源外国语学校王留峰注意:本试卷分第I卷(选择题和第II卷(非选择题两部分。考试时间为60分钟,满分100分。请在答题卡上作答,在试题卷上作答无效。第I卷(选择题共54分一、选择题(本题共9小题,每小题6分,共54分。在每小题给出的四个选择项中,第1~6题只有一项符合题目要求,第7~9题有多项符合题目要求。全部选对的得6分,选对但不全的得3分,有选错或不答的得0分。 1. 关于物体做曲线运动的条件,以下说法中正确的是( A. 初速度不为零的质点,受到与初速度的方向不在同一条直线上的外力作用 B. 质点受到外力作用 C. 质点加速度的方向必须发生变化 D. 质点受到的外力与加速度有一夹角 2.如图所示,A球由静止开始自由下落,同时B球以初速度v斜面上射出,不计空气阻力。两球在空中运动的过程中,下列说法正确的是( A.A球做匀变速运动,B球做变加速运动

B.经相同时间,A、B两球的速度相等 C.相同时间内,A、B两球的速度变化相同 D.两球同时落地 3.A、B两个质点,分别做匀速圆周运动,在相等时间内它们通过的路程比s A:s B=2:3, 转过的角度比θA:θB=3:2。则下列说法中正确的是( A.它们的周期比T A:T B=2:3 B.它们的周期比T A:T B=3:2 C.它们的向心加速度比a A:a B=4:9 D.它们的向心加速度比a A:a B=9:4 4.如图所示,在匀速转动的圆筒内壁上,有一物体随圆筒一起转动而未滑动。当圆筒的角速度增大以后,下列说法正确的是( A.物体所受弹力增大,摩擦力也增大了 B.物体所受弹力增大,摩擦力减小了

煤矿综合自动化平台系统

厂家直供煤矿综合自动化平台系统全国销售热线1326-007-2458 煤矿综合自动化平台系统系统概述根据现代化矿井的实际需要，为进一步提升矿井现代化装备及管理水平，增强矿井科技创新能力，沈阳研究院结合现代矿井实际，适时研制开发了适合我国国情的基于矿井工业以太环网+现场总线技术的KJ333全矿井综合自动化系统。该系统能将矿井各类监控子系统集成到综合自动化控制网络平台中，与企业信息管理系统实现无缝联接。将生产、安全、管理等方面的信息有机地整合到一起，进行分析处理、统计、优化、发布，从而实现矿井“管、控、监”一体化及减员增效的目标。系统组成：系统主要由地面调度中心大屏幕、控制器、各类监控主机、数据服务器、核心交换机、防火墙、接入网关、自动化平台软件、防爆工业以太网交换机、本安型工业以太网交换机、井下各种监控分站、井下光缆配线器、光缆接线分线器、传输光缆及通讯线等组成。系统特点： 1）产品全部采用工业级产品，采用多种硬件、软件安全措施，确保了整个自动化系统长期连续可靠地运行。2）主干网采用单模光纤，传输速率100 M / 1000 M。传输介质支持光纤多模、单模、超五类双绞线和普通通讯线，满足煤矿井巷安装特点，铺设方便灵活。 3）工作时整个网络成链状结构，环网冗余，可快速建立连接及连接恢复，恢复时间<300 ms。 4）采用三层体系结构，且控制层采用工业以太环网、设备层采用现场总线，保证了现场子系统的实时性。5）采用开放式的TCP/IP协议，提供了多种符合国际主流标准的支持COM/DCOM组件、NETDDE、ActiveX 控件、OPC、VBA、ODBC、FTTP等技术，兼容能力强，并支持CAN/RS485总线等多种信号接入及转换，可方便接入矿井各种监控子系统。 6）软件采用B/S结构，基于IE浏览，便于特殊功能的开发和第三方软件的集成，客户端零配置。 7）具有强大的网管功能，如：VLAN划分、IP地址设置、优先级控制、电源管理及端口状态监视、流量控制等。 8）系统节点容量大大增加，克服了现有煤矿监控系统所支持的节点最大容量的限制。 9）较强的信息集成能力，通过合理实用的分级控制模式，在充分保留各子系统功能特点的基础上，可有效的整合国内现有各子系统。 10）强大的数据综合及后台处理功能支撑，为整个矿山的现代化综合管理提供数据基础，真正意义上实现全矿井的综合自动化控制管控一体化。系统功能综合自动化功能 l 高效可靠的计算机网络平台用于传输和管理矿山安全生产的多源异质的海量信息系统，能实时采集存储生产过程的重要信息，以实现设备的数据管理和分析，提供毫秒级的数据采集检测速度，采用高效的数据压缩算法可以大大节约存储空间。 l 综合自动化控制可靠的工业自动化控制系统，可对相应控制系统发送控制命令，主要包括采掘、运输、提升、供排水、压风、注浆、通风防尘等自动化系统。集中控制煤矿生产设备，实现对采煤机、破碎机、刮板输送机、转载机、可伸缩式皮带机的顺序启停控制，能实现手动、就地集控的切换。能实现对各电机包括电流、电压、温度、绝缘等的监测（根据实际情况安装）。能实现采煤机运行、停止状态的监测。在具备条件的情况下可完全实现无人值守。 l 供电系统可视化实时监控能实现变电所主变运行方式及各参数的监测，能实现变电所各高压开关柜运行、停止状态的监测，能实现各种矿井用电量、电气参数及故障情况的报表生成、存储、打印及显示。能实现变电所视频监视，系统模拟现场设备实际情况，实时、动态显示现场设备的真实运行状态。

《必修二》第三单元测试概要

《必修二》第三单元测试班级：姓名：一、下列词语读音全都正确的一项是（） A、脸颊xiá誊téng写骷kū髅劳什shí子 B、荫庇bì馋涎yán 轧gá帐同仇敌忾kài C、钦qīn佩牟móu利佣yōng金翘qiào首云天 D、隽jùn品信笺jiān 镌juān刻粗犷guǎng 二、下列词语没有错别字的一组是（） A 、神洲老生常谈色厉内荏一幅精神的面容 B 、寒暄饷午出头露面打破沙锅问到底 C 、恢谐惹是生非颠扑不破委曲求全 D 、座谈集腋成裘漫不经心杀身成仁三、依次填入下列各句横线中的词语，恰当的一项是（）人是情感的动物，因为长期融洽无间的相处，因为意气相投，一见如故，都会产生一种情感的丝缕，把双方的心牢牢地系在一起。聚散无常，亲如家人，也难免彼此参商，天南地北，各奔前程。 A、或者或者但即使 B、也许也许因为就算 C、或者或者因为就算 D、也许也许但即使四、下列各句中加点成语使用不恰当的一项是（） A、再看对岸香港岛的灯火，忽觉那灯火与自己息息相通，休戚相关．．．．，那灯火是有一些温暖，一些照应的了。 B、古人中不乏刻苦学习的楷模，悬梁刺股者、秉烛达旦者、闻鸡起舞者，在历史上汗．牛充栋．．．。 C、“崇尚科学文明，反对迷信愚昧”图片展，将伪科学暴露得淋漓尽致．．．．，使观众深受教育。 D、在这光怪陆离．．．．的社会，利害冲突常使朋友间产生隔膜，使人与人之间的正常关系为之蒙羞。五、下列各句中没有语病的一句是（） A、进入新千年后，由于人口过于集中造成了杭州等城市德供应、就业、水电等问题日益严重。 B、超微型电脑已经尽现了巨大的魅力，但研究人员认为其微型特点还可以发展到更高水平。 C、日前，成都血液中心销毁了近73万毫升人民无偿捐献的血浆，事件发生的原因和血浆袋的质量问题正在调查之中。 D、金钱会腐蚀一些明星、艺术家，诱使他们放弃昔日的理想，成为金钱的奴隶，这必然会损害他们的形象。六、选出下列句子中标点使用有误的一项（） A 、《归去来辞》有两句道：“倚南窗以寄傲，审容膝之易安。”不等于说，只要有窗可以凭眺，就是小屋子也住的么？ B、一大清早，一扇门猛然打开，护士走了进来――“是个男孩！”

综合自动化监控系统

综合自动化监控系统SICAM Anole SICAM Anole 灵活，强大，易用Answers for energy

概述 SICAM Anole后台监控软件适用于1000kV-6kV的电力、石油、化工、轨道交通、机场等行业的各级变电站和调度系统。SICAM Anole 具有优越的性能、灵活的配置以及开放的结构，可方便地满足中国客户的各种需求和使用习惯，最大程度的给客户带来利益。

SICAM Anole 系统的主要技术特点分层开放式系统系统采用了目前先进的开放分布式应用环境的网络管理技术、数据库中间件和通信中间件技术和多层客户/服务器（Client /Server）技术，遵循软件互联国际标准基于IEC61970/61850/61968的统一CIM建模，为各行业用户提供了遵循IEC标准的统一支撑平台。跨平台特性一套代码，任意运行。跨UNIX/Linux/Windows操作系统平台，跨IBM/SUN/HP/ALPHA/X86硬件平台，以及由它们组合而成的各种同构或异构平台。分布式体系结构系统采用符合国际标准的网络构架，将系统功能有序地分配到网络上各个节点：包括软件自诊断、实时处理、报警处理、历史采样记录、事故追忆、实时计算、数据服务、安全验证、远方控制；用户可以根据需要灵活配置各个节点的功能。全系统数据的一致性和可靠性在网络方式的SCADA系统应用场合下，系统可以自动以冷备用、温备用和热备用等各种方式运行。无论在何种方式运行，均可自动维护系统中实时数据库、历史数据库、报警、画面、WEB等数据的一致性和兼容性。避免人工干预，保证数据的有效性和可用性。先进的人机交互界面系统提供了具备“所见即所得”功能的图文/报表一体化编辑工具。依照一组具有完备集特征的时间定义方法和统一的图形图元结构定义，无须借助任何外部工具，即可在任意工作站或服务器上定义复杂的接线图、棒图、曲线图、趋势图、实时报表和历史报表等，并且能够支持任意文字和图形的混排。支持数据库的在线更新，在保证不干扰和影响系统正常运行的情况下，在线更新数据库测点信息。支持远程维护系统可以允许工作站通过远程拨号/远程联网方式进入采集与控制系统主站，从而实现远程诊断和远程维护。减轻用户负担，加快服务速度。

工业机器人调试

工业机器人调试 1、如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑。 A. 柔顺控制 B. PID控制 C. 模糊控制 D. 最优控制 2、重定位运动时，参考哪一点旋转工具姿态？ A. 法兰盘中心点 B. 当前选中的工具坐标系原点 C. 基座中心点 3、为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：。 A. 速度为零，加速度为零 B. 速度为零，加速度恒定 C. 速度恒定，加速度为零 D. 速度恒定，加速度恒定 4、通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置 , 可提高工作效率。 A. 相同 B. 不同 C. 无所谓 D. 分离越大越好 5、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类。 A. 工业机器人 B. 极限作业机器人 C. 娱乐机器人 D. 智能机器人 6、通常所说的HOME位置一般指的是？ A. 机器人各关节轴零度位置 B. 机器人吊装搬运姿态位置 C. 自定义的工作起始位置

7、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题 8、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为。 A. 物性型 B. 结构型 C. 一次仪表 D. 二次仪表 9、机器人三原则是由（）提出的。 A. 森政弘 B. 约瑟夫?英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫 10、机器人工作站中电气设备起火时，应使用什么类型的灭火器？ A. 二氧化碳 B. 水 C. 泡沫 11、单轴操作，4-6动作模式下，顺时针旋转摇杆，则机器人如何运动？ A. 4轴正向旋转 B. 6轴负向旋转 C. 6轴正向旋转 12、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。 A. 位移 B. 速度 C. 时间 D. 加速度