控制系统CAD课程形考作业三参考答案

第5章

一、填空题

1.在控制系统时域分析时，常用的时域动态性能指标有：上升时间t r、、

和。（峰值时间t m、调节时间t s、超调量σ%）

2.MA TLAB中step()函数是函数。它可以用来或求取。（单位阶跃响应、绘制单位阶跃响应波形图，输出量的数值向量）

3.impulse函数不带输出变量时，可在当前窗口中直接绘制出系统的。（单位冲激响应曲线）

4.在MA TLAB 中，欲求取系统的时域性能，可以利用鼠标和菜单的操作，在单位阶跃响应曲线上求取，也可以求取。（编制简单程序）

5.要判别系统的稳定性，可使用的MA TLAB函数有、、和

四个函数。若要直接求出系统闭环特征方程的根，应使用函数。

（roots()、zpkdata()、tf2zp()、pzmap()、roots()）

6.若在Simulink仿真集成环境中分析系统在斜坡信号和阶跃信号作用下系统的稳态误差，在Simulink建模时，可分别选用和模块作为系统的输入信号模块。（Step、Ramp）

二、写出下列程序（命令）的功能或执行结果

1.

>> G=zpk([],[-1+3*I,-1-3*i],3) >> step(G)

绘制出3

()(13)(13)

G s s j s j =

+-++的单位阶跃响应曲线

2.

num=7*[1,5];den=conv([1,0,0], conv([1,10],[1,1]));

[gm,pm,wg,wc]=margin(num,den)

求系统)

1)(10()5(7)(2

+++=

s s s s s G 的幅值裕度和相角裕度

3.

num=5*[1,5,6];den=[1,6,10,8]; impulse(num,den);grid on ;

求三阶系统的8

106)65(5)(23

2

+++++=

s s s s s s G 单位阶跃响应和单位冲激响应。

三、编程题

1. 典型二阶系统传递函数为：2

2

2

()2n

n n

G s s s ωζωω=

++，阻尼比ζ的值为0.4，试编制

程序绘制出自然振荡角频率ωn 从1变化到10（每次递增2）的单位阶跃响应曲线，并对系统的动态性能的变化作定性分析。

clc;clf;clear wn=[1,3,5,7,9]; % 自然振荡角频率 dr=0.4; % 阻尼比

t=linspace(0,20,200);

% 将时间t 在0-20间200等分

hold on;

% 打开图形叠加功能（同一个坐标上画多条曲线)

for j=1:5

num=wn(j)^2; den=[1,2*dr*wn(j),0]; % 开环传递函数分母多项式系数 Gk=tf(num,den);

% 求得开环传递函数 Gb=feedback(Gk,1);

% 求得闭环传递函数

step(Gb);grid;

% 画图

gtext(strcat('wn=',num2str(j)))

% 添加鼠标文字注释，strcat()为字符串连接函数

end

随着自然振荡角频率ωn 的增大，系统的响应速度加快。

2. 设单位反馈系统的开环传递函数：2

49()10.5k G s s s

=+，试求系统的单位阶跃响应的性

能指标σ％、t S （2％误差带）。

clc;clear

num=49;den=[1 10.5 0]; Gk=tf(num,den) % 求得开环传递函数

Gb=feedback(Gk,1,-1)

% 求得单位反馈的闭环传递函数 [y,t]=step(Gb); % 求取单位阶跃响应 % 计算调节时间

Cend=dcgain(Gb); % 求取系统的终值

n=length(t);

% 求得仿真时间t 序列的长度

while(y(n)>0.98*Cend)&(y(n)<1.02*Cend)

% 通过循环求取单位阶跃响应首次进入±2%h(∞)内的所需时间序列号 n=n-1; end Ts=t(n)

% 求得调节时间 % 计算超调量 [Y,i]=max(y);

% 求得系统响应的峰值 Os=100*(Y-Cend)/Cend

% 求得超调量

Ts = 0.8074（s ） Os =2.8335（%）

3. 单位负反馈系统的开环传递函数为：2

7(1)()(3)(45)

k s G s s s s s +=

+++，试求在单位斜坡输

入信号作用下的稳态误差，试写出MA TLAB 命令序列（需首先判断系统的稳定性）。

>>num=[7 7];

>>den=[conv(conv([1 0],[1 3]),[1 4 5])]; >>Gk=tf(num,den); >>Gb=feedback(Gk,1,-1) Transfer function: 7 s + 7

------------------------------- s^4 + 7 s^3 + 17 s^2 + 22 s + 7 >>r=roots([1 7 17 22 7]) r =

-4.0287 -1.2632 + 1.5198i -1.2632 - 1.5198i -0.4449

闭环特征根的实部均为负，系统稳定。 >>rss=tf([1 0],[0 1]); >>Kv=dcgain(rss*Gk) >>essv=1/Kv essv = 2.1429

第6章

一、填空题

1. 所谓根轨迹，是指控制系统开环传递函数的某一参数（如开环增益）从 变化到

时， 在s 平面上移动的轨迹。

（零、无穷大、闭环特征根） 2. 根轨迹法的实质就是依据反馈系统中开、闭环 间的关系，由

的零、极点直接寻求 的总体规律。

（传递函数、开环传递函数、闭环根轨迹） 3. 根据给定的根轨迹增益向量k ，绘制系统sys 的部分根轨迹的MA TLAB 函数

是 。

（rlocus(sys,k)） 4. 计算与根轨迹上任一闭环极点相对应的根轨迹增益的MA TLAB 函数是 。

（rlocfind ()）

二、编程分析题

1. 已知单位反馈系统的开环传递函数，试用MALAB 编程绘出系统根轨迹。 ⑴ ()(0.21)(0.51)

K

G s s s s =

++ (2) (1)()(21)

K s G s s s +=

+

(1) num=1;den=[conv(conv([1 0],[0.2 1]),[0.5 1])]

sys=tf(num,den); rlocus(sys);

Root Locus

Real Axis

I m a g i n a r y A x i s

(2) num=[1 2];den=[conv([1 0],[2 1])]

sys=tf(num,den); rlocus(sys);

Root Locus

Real Axis

I m a g i n a r y A x i s

2. 已知控制系统的开环传递函数为32

3

2

4)37k

s s G s s s s

++=++（，试用MALAB 分析该系统的

根轨迹的起点和终点。

num=[1 1 0 4]; den=[1 3 7 0]; G=tf(num,den); rlocus(G)； p=roots(den)

z=roots(num) p =

-1.5000 + 2.1794i -1.5000 - 2.1794i z =

-2.0000 0.5000 + 1.3229i 0.5000 - 1.3229i

Real Axis

I m a g i n a r y A x i s

图中显示了该系统的根轨迹。可以看到，该系统有3个开环极点和3个开环零点，因此根轨迹有3个分支，它们的起点是开环极点0,-1.5+2.18j 和-1.5-2.18j ，终点是开环零点-2,0.5+1.32和0.5-1.32j ，根轨迹的一个分支从极点0开始，终于零点-2；另两条分支分别从极点-1.5+2.18j 和-1.5-2.18j 开始，从圆弧变化，最后分别终于零点0.5+1.32和0.5-1.32j 。

3. 已知单位负反馈控制系统的开环函数为()(6)(3)

k K G s s s s =

++，请利用MA TLAB 分

析该系统临界稳定时的K 值与系统的闭环极点，并求根轨迹与虚轴交点处的根轨迹增益。

>> num=1

>> den=[conv(conv([1 0],[1 6]),[1 3])] >> G=tf(num,den); >> rlocus(G); >> k=0:0.1:100; >> [k p]=rlocfind(G)

Select a point in the graphics window

selected_point = 0.0533 + 4.2391i k = 163.6757 p =

-9.0169 0.0084 + 4.2605i 0.0084 - 4.2605i

Real Axis

I m a g i n a r y A x i s

的施工技术形考作业3答案

施工技术作业3 一、名词解释 1．固定式模板 用于制作预制构件，按照构件的形状，尺寸在现场或预制厂制作模板，涂刷隔离剂，浇注混凝土，当混凝土达到规定的拆模强度后，脱模清理模板，涂刷隔离剂，再制作下一批构件各种胎模为固定式模板2．组合钢模板 是一种工具式模板，由钢板和配件两部分组成。 3．闪光对焊 利用焊机使两段钢筋接触，通过低电压的强电流，把电能转化为热能，当钢筋加热到接近熔点时，施加压力顶段体两根钢筋焊接在一起形成对焊。广泛应用与钢筋连接、预应力钢筋与螺丝端杆的对接。4．量度差值 钢筋的外包尺寸与轴线长度之间存在的差值称为量度差值。 弯折45度--0。5倍钢筋直径。弯折90度--2倍钢筋直径。 5．钢筋配料 是根据构件的配筋图计算构件各个钢筋的直线下料长度，根据数量及重量然后编制钢筋配料表做为钢筋下料加工的依据。 6．混凝土试配强度 是根据工程要求、组成材料的质量，施工方法等因素通过试验室计算及试配后确定的。要满足强度要求、和易性要求，合理使用材料、节约水泥。 7．搅拌机出料系数 出料容量与进料容量的比值。一般为0.65左右。 8．搅拌时间 以砂、石、水泥和水等全部材料装入搅拌机，至开始卸料所经历的时间。 9．施工缝 混凝土新旧接槎处称为施工缝。先浇筑的混凝土已经初凝。 10．自然养护 在常温下（平均气温不低于+5摄氏度）用适当的材料覆盖混凝土，并适当浇水，使混凝土在规定的时间内保持足够温湿状态。 11．夹具 是张拉预应力筋并临时固定在台座上保持张拉力的工具。 12．锚具 是指在后张法预应力混凝土结构构件中张拉并保持预应力并将其传到混凝土上所用的永久性固定工具。 二、填空题 l·模板按照施工方法分为现场装拆式模板、固定式模板和移动式模板三类。 2·组合模板系统包括钢模板和配件两部分。 3．钢筋的塑性指标主要有伸长率、冷弯性能 4．钢筋的强度指标主要有屈服点和抗拉强度 5．对焊后进行通电热处理是为了消除钢筋内应力。 6．钢筋连接的方法主要有焊接方法、机械连接方法、绑扎方法。 7．钢筋代换的原则主要有等强度代换和等面积代换。 8·混凝土搅拌机分为自落式和强制式两类。 9．混凝土水平运输设备有手推式、机动翻斗车、搅拌运输车、自卸汽车等。

运动控制系统试卷-答案全

一、选择填空：（每空2分、共20分） 1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。答案：（ 1 ） １)最低速；２)最高速； ３)平均速；４)不能确定； 2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。 答案：（ 2 ） １）硬得不多；２）硬得多； ３）软得多；４）软得不多； 3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。答案：（ 2 ） １）n max/U*nmax２）U*nmax/n max ３）n max×U*nmax４）不确定 4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）１）α＋β＝240o２）α＋β＝300o ３）α＋β＝360o 4）α＋β＝180o 5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组； ３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组； 6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。答案：（ 3 ） １）锯齿波；２）正弦波 ３）矩形波；４）不能确定； 7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。答案：（ 1 ） １）矩形波；２）正弦波 ３）锯齿波；４）不能确定；

8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。答：（ 3 ） １）多极性控制；２）双极性控制； ３）单极性控制；４）没用定义 9、调速系统的动态性能就是控制的能力。答案：（ 2 ）１）磁场；２）转矩； ３）转速；４）转差率； 10、矢量控制系统是控制系统。答案：（ 2 ） １）静止坐标；２）旋转坐标； ３）极坐标；４）不能确定； 二、什么是有静差闭环调速系统怎样减少静差什么是无静差闭环调速系统怎样实现（12分） 答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。 三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工作状态。在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计速度环又按几型系统设计（12分） 答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况：1.起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器ACR 一般不饱和。2.恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。电机以最大电流加速，

自控所有答案 教材：《现代控制系统》(第八版)谢红卫等译 高等教育出版社,2001.6

目录 自动控制原理习题 (2) 第一章控制系统导论 (3) 第二章控制系统的数学模型 (4) 第三章状态空间模型 (6) 第四章反馈控制系统的特性 (8) 第五章反馈控制系统的性能 (9) 第六章反馈控制系统的稳定性 (11) 第七章根轨迹法 (12) 第八章频率响应方法 (21) 第九章频率稳定性 (27) 第十章控制系统设计 (32) 第十一章非线性系统 (35)

自动控制原理习题 章节页码基础习题增强习题 Matlab 习题第一章控制系统导论P20 E1.1、P1.7、P1.11 第二章控制系统的数学 模型P82 E2.4、E2.5、E2.8、E2.26、 P2.7、P2.8 P2.36 MP2.4 第三章状态空间模型P142 E3.3、E3.11、P3.1 P3.14 MP3.5 第四章反馈控制系统的 特性 P180 E4.1、E4.4、P4.8 AP4.8 MP4.2 第五章反馈控制系统的 性能 P235 E5.2、E5.4、P5.4 AP5.4 MP5.5 第六章反馈控制系统的 稳定性 P273 E6.4、E6.6、P6.6 AP6.3 MP6.2 第七章根轨迹法P325 E7.1、E7.6、E7.12、E7.14、 E7.20、P7.1、P7.3、P7.13 AP7.3 MP7.2 第八章频率响应方法P387 E8.1、E8.3、E8.5、P8.1、 P8.6、P8.15、P8.17、P8.24 AP8.4 MP8.5 第九章频率稳定性P453 E9.1、P9.1、P9.2、P9.4 AP9.1 MP9.2 第十章控制系统设计 两道题 见后注意：Bode图必须采用对数坐标纸绘制，根轨迹用直角坐标纸绘制。 第十一章非线性系统 一道题 见后 [说明]: 1、教材：《.现代控制系统》（第八版）[美]Richard C. Dorf 等著，谢红卫等译。高等教育出版社，2001.6。 2、基本题型必须完成，增强题型选作。 3、Matlab题型选作，并以*.m的形式发到邮箱：ligang@https://www.wendangku.net/doc/6e12669466.html,。

控制系统CAD课程形考作业三参考答案

第5章 一、填空题 1. 在控制系统时域分析时，常用的时域动态性能指标有：上升时间 tr 、 _________、 _________ 和 ___________ 。（峰值时间咯调节时间ts 、超调量b%） 2. MATLAB 中step （）函数是 _________________ 函数。它可以用来 _________________________ 或 求取 _____________________ 。（单位阶跃响应、绘制单位阶跃响应波形图，输出量的数值向量） 3. impulse 函数不带输出变量时，可在当前窗口中直接绘制出系统的 ----------------------- 。 （单位冲激响应曲线） 4. 在MATLAB 中，欲求取系统的时域性能，可以利用鼠标和菜单的操作，在单位阶跃 响应曲线上求取，也可以 _________________ 求取。（编制简单程序） 5. 要判别系统的稳定性，可使用的 MATLAB 函数有 _____________ ____________ ________ 和 ------- 四个函数。若要直接求出系统闭环特征方程的根，应使用 ---------------- 函数。 (roots()、zpkdata()、tf2zp()、pzmap()、roots()) 控制系统CAD 作业3 姓 名: 学 号: 得 分: 教师签名：

6.若在Simulink仿真集成环境中分析系统在斜坡信号和阶跃信号作用下系统的稳态误 差，在Simulink建模时，可分别选用 模块作为系统的输入信号模块。(Step、 Ramp) 二、写出下列程序(命令)的功能或执行结果 1. >> G=zpk([],[-1+3*l,-1-3*i],3) >> step(G) 绘制岀G(s)二 (s 1—3j)(s 1 3j) 的单位阶跃响应曲线 2. num=7*[1,5];de n=con v([1,0,0]. con v([1,10],[1,1])); [gm,pm,wg,wc]=margi n(nu m,de n) 7(s 5) 求系统G(s)=飞_—_ ----------- 的幅值裕度和相角裕度 s 2 (s+10)(s+1) 3. num=5*[1,5,6];de n=[1,6,10,8]; impulse (nu m,de n);grid on ; 求三阶系统 的G(s^ 5(s2 5s 6) 3 2 单位阶跃响应和单位冲激响应。 s 6s 10s 8 三、编程题 ■n2 1.典型二阶系统传递函数为：G(s) 2n2，阻尼比Z的值为0.4，试编制 s +2r00n s +灼n 程序绘制出自然振荡角频率3n从1变化到10 (每次递增2)的单位阶跃响应曲线，并对系统 的动态性能的变化作定性分 析。 clc;clf;clear

管理方法与艺术形考作业3答案

10秋《管理方法与艺术》形考作业3 二. 单选。( 15 小题共30 分,) 1 . 弗鲁姆提出的激励理论认为(A ) ( 2 分) A. 员工认为经过努力达到的绩效具有吸引力，他就会努力工作 B. 人是社会人 C. 对一主管人员来说，最重要的需求是成就需求 D. 激励不是一种简单的因果关系 2 . __A_____的目的在于更合理地组织管理人员的能力，提高管理劳动的效率。(2 分) A. 制度创新 B. 目标创新 C. 技术创新 D. 组织创新 3 . 7.组织规模一定时，管理宽度和组织层次呈（C）(2 分) A. 正比关系 B. 指数关系 C. 反比关系 D. 相关关系 4 . 标杆管理的不足之处在于（B ）(2 分) A. 标杆管理的推行过程时间比较长 B. 引起与目标企业全面趋同，失去本企业的特色。 C. 标杆管理中目标标准不容易确定 D. 在某些方面标杆管理的实施受到限制 5 . 管理信息系统的开发一般包括如下几个阶段（A）(2 分) A. 系统调查、分析、设计、实施、维护 B. 系统设计、调查、分析、实施、维护 C. 系统实施、设计、分析、维护、实施 D. 系统实施、分析、设计、调查、维护 6 . 卡普兰和诺顿在《哈佛商业评论》提出了（C ），这一新的综合性的企业绩效评估方法。(2 分) A. 标杆管理 B. 目标管理 C. 平衡积分卡 D. 成本管理 7 . 成本控制的基础主要是（C）(2 分)A. 成本构成 B. 成本标准 C. 成本对象与成本分配 D. 产品生产过程 8 . 德鲁克归纳的诱发企业创新的七种创新来源中，主要从企业内部的工作考虑的是____C____。(2 分) A. 意外的成功或失败

电力拖动自动控制系统运动控制系统第版习题答案完整版

电力拖动自动控制系统运动控制系统第版习题 答案 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.020.98) 2.04(1) n n s n rpm D s ?= =??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不 变，试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多少 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） 2) 静差率 01515010%N s n n =?== 2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?=

2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机 60,220,305,1000min N N N N P kW U V I A n r ====，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2Vmin/r, 求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?= (2) 0274.5(1000274.5)21.5%N N S n n =?=+= (3) (1)]10000.050.95] 2.63/min N n n S D s r ?=-=??= 2.6 有一晶闸管稳压电源，其稳态结构图如图所示，已知给定电压* 8.8u U V =、比例调节 器放大系数2P K =、晶闸管装置放大系数15S K =、反馈系数γ=0.7。求：（1）输出电压 d U ；（2）若把反馈线断开，d U 为何值开环时的输出电压是闭环是的多少倍（3）若把反 馈系数减至γ=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压*u U 应为多少？ 解：（1）*(1)2158.8(12150.7)12d p s u p s U K K U K K V γ=+=??+??=

控制系统仿真与CAD 实验报告

《控制系统仿真与CAD》 实验课程报告

一、实验教学目标与基本要求 上机实验是本课程重要的实践教学环节。实验的目的不仅仅是验证理论知识，更重要的是通过上机加强学生的实验手段与实践技能，掌握应用 MATLAB/Simulink 求解控制问题的方法，培养学生分析问题、解决问题、应用知识的能力和创新精神，全面提高学生的综合素质。 通过对MATLAB/Simulink进行求解，基本掌握常见控制问题的求解方法与命令调用，更深入地认识和了解MATLAB语言的强大的计算功能与其在控制领域的应用优势。 上机实验最终以书面报告的形式提交，作为期末成绩的考核内容。 二、题目及解答 第一部分：MATLAB 必备基础知识、控制系统模型与转换、线性控制系统的计算机辅助分析 1. >>f=inline('[-x(2)-x(3);x(1)+a*x(2);b+(x(1)-c)*x(3)]','t','x','flag','a','b','c');[t,x]=ode45( f,[0,100],[0;0;0],[],0.2,0.2,5.7);plot3(x(:,1),x(:,2),x(:,3)),grid,figure,plot(x(:,1),x(:,2)), grid

2. >>y=@(x)x(1)^2-2*x(1)+x(2);ff=optimset;https://www.wendangku.net/doc/6e12669466.html,rgeScale='off';ff.TolFun=1e-30;ff.Tol X=1e-15;ff.TolCon=1e-20;x0=[1;1;1];xm=[0;0;0];xM=[];A=[];B=[];Aeq=[];Beq=[];[ x,f,c,d]=fmincon(y,x0,A,B,Aeq,Beq,xm,xM,@wzhfc1,ff) Warning: Options LargeScale = 'off' and Algorithm = 'trust-region-reflective' conflict. Ignoring Algorithm and running active-set algorithm. To run trust-region-reflective, set LargeScale = 'on'. To run active-set without this warning, use Algorithm = 'active-set'. > In fmincon at 456 Local minimum possible. Constraints satisfied. fmincon stopped because the size of the current search direction is less than twice the selected value of the step size tolerance and constraints are satisfied to within the selected value of the constraint tolerance. Active inequalities (to within options.TolCon = 1e-20): lower upper ineqlin ineqnonlin 2 x = 1.0000 1.0000 f =

人脑与电脑练习及答案

《人脑与电脑》练习 一、基础过关 （一）认准字音 戴君惕（）络绎不绝（）繁衍（）蠕虫（）媲美（） 估计（）焊接（）殷勤（）土壤（）妥善（） （二）辨形组词 庞（）蠕（）悍（）攘（）绎（） 宠（）懦（）焊（）壤（）泽（） （三）选择题 1.依次填入横线上的词语最恰当的一组是（） ①近义词是留学生学习的难点之一，我们在课堂教学时需要相应的对策。 ②本产品最先进的工艺制成，将会为你的生活带来极大的便利。 ③这座桥已经建了很多年，但是她依然很坚固。 ④败了一阵又如何?全局还没有失尽。 A.采取采用虽然即使 B.采用采取虽然即使 C.采取采用即使虽然 D.采用采取即使虽然 2.依据句子间的逻辑关系，下列句子排序正确的一项是（） ①机械手在宇宙空间、深海、燃烧室、放射性室、核反应堆等对人体危害的区域有着十分广泛的应用。 ②机械手就像一只巨大的手，它的手臂能上下左右地转动和伸缩，腕关节也能弯曲和转动，因此能使手指部分自由定向。 ③最初的机器人其实只是机械手或操作器，它是模拟人手功能的技术装置。 ④这种操作器工作时，它的手指触觉信号和传真电视机的视觉信号传给遥控计算机，此计算机像人脑一样将信息加工后发到地面控制室里，操作员可直接在显示屏上看见操作器的工作情况，并通过控制器和地面计算机控制操作器的下一步行动。 ⑤机械手的进一步发展是遥控操作器，它是带有“人造眼”——传真电视机的操作器与电子计算机联用，并由人进行控制的人机系统。 A.③②①⑤④ B.③①②⑤④

C.③⑤④②① D.③⑤④①② 3.下列各句运用的说明方法已在括号里标明，不正确的一项是（） A.最近我国研制的“银河”巨型计算机，每秒钟能进行10亿次运算，利用它可以解决那些要花费成千上万人的一生才能精确计算的极为复杂的问题。（举例子、列数字） B.目前，最好的电子计算机——巨型机比人脑要重上万倍，消耗的电能也要多上万倍，但它的“记忆”和“思考”能力却远不及人脑，可靠性也比人脑差得多。（做比较） C.尔后，一家公司造出了含1048000个信息单位的微型集成电路片，最近又有4兆个信息单位的储存芯片问世。（列数字） D.在德国法兰克福机场，一个名叫“全天候清洁工”的机器人为汉莎航空公司擦洗远航归来的飞机，它可以在两个小时之内把一架波音747大型客机擦洗得一干二净，这项工作原先由16个清洁工干上10个小时才能完成。（举例子、做比较、列数字、打比方） 二、课内精读 （一）阅读下文，完成4-7题。 电子计算机真是人类的伟大发明。在运算速度方面，它有着人所无法相比的优越性。最近我国制成的“银河”巨型计算机，每秒钟能进行10亿次运算，利用它可以解决那些要花费成千上万人的一生才能精确计算的极为复杂的问题。同时，也只有利用计算机才能控制各种快速运动的复杂系统。但是，在以计算机为核心的现代控制系统里，人仍然是最重要的环节，这是因为人体拥有一台世界上最完善的“天然计算机”——大脑。 人脑，大约只有1500克重，体积只有1500毫升左右，所需能量不到2.5瓦，但却有140亿到150亿个细胞，这个数目是全世界人口总数的3倍。目前，最好的电子计算机——巨型机比人脑要重上万倍，消耗的电能也要多上万倍，但它的“记忆”和“思考”能力却远不及人脑，可靠性也比人脑差得多。 人脑有很强的记忆力，并且善于思考。人类在解决问题时，能够联想和回忆，能够一边思索旧问题，一边解答新问题；遇到出乎意料的情况时，人能够随机应变，妥善处理，电子计算机就缺乏这种创造性思维。至于人脑能利用视、听、味、触等感觉器官的信息，综合地感知外界的复杂情况，做出相应的处理，更是电子计算机所望尘莫及的。 4.上述文字主要运用了哪几种说明方法，请举例说明。 5.谈谈你对“在以计算机为核心的现代控制系统里，人仍然是最重要的环节”这句话的理解。 6.请从以上文字中归纳人脑与电脑的区别。

开放大学-CAD绘图实训 形考作业1

综合形成性考核实训作业 学号 098 姓名新松 课程代码120037 课程名称计算机绘图员（机械）实训 第 1 次任务 共 1 次任务

任务容： 一：单项选择题。（20分） 1、世界坐标系原点的位置，将 (A) 始终在绘图区域的左下角 (B) 由UCS命令设定 (C) 由LIMITS命令对绘图界限的设置来确定 (D) 由ZOOM命令设定 2、在AutoCAD中，用户坐标系是 (A) 禁止使用的 (B) 由用户根据需要设定，数量不限 (C) 和世界坐标系完全相同 (D) 用户只能设定一个 3、对于正在操作的命令要想终止它，需 (A) 按Ctrl-C键 (B) 按Esc键 (C) 单击标准工具条上的Undo按钮 (D) 按空格键 4、将某一图层关闭，则该图层 (A) 不能显示和编辑 (B) 不能显示、编辑和输出 (C) 不能输出 (D) 不能显示、编辑和输出，也不参加重新生成运算 5、关于AutoCAD操作界面命令提示窗口，正确的描述是（） (A) 命令提示窗口仅能显示三行文本 (B) 命令提示窗口只能位于操作界面的下方(C) 命令提示窗口用于显示用户输入信息及反馈信息 (D) 命令提示窗口既可显示文本也可显示图形 6、单击（）功能键，可以调出独立的命令文本窗口。 (A) F1 (B) F2 (C) F5 (D) F6 7、AutoCAD软件的模板文件缺省的文件扩展名是（）。 (A) DWT (B) DWG (C) MNX (D) SHX 8、在状态栏中，打开（）模式用于绘制水平和铅垂直线。 (A) 捕捉模式 (B) 栅格模式 (C) 极轴模式 (D) 正交模式 9、选择对象时，若需将窗口和部分在窗口的对象都选中，则应执行如下操作（）。 (A) 输入字符W (B) 输入字符C (C) 输入“All” (D) 输入字符P 10、若圆或圆弧是用多边形显示的，执行（）命令后则可以光滑曲线显示。 (A) 重画Redraw (B) 重生成Regen(C) 重做Redo (D) 缩放Zoom 11、用（）命令可以绘制不规则的光滑曲线，在机械图样中，常用它画波浪线。 (A) 多段线Pline (B) 样条曲线Spline (C) 圆Circle (D) 构造线Xline 12、在对既有叠加又有切挖的组合体进行建模时，各基本体应该（）操作。 (A) 先交集再差集 (B) 先差集再并集 (C) 先差集现交集 (D) 先并集再差集 13、若要在实体上切出斜面，通常使用剖切（Slice）命令的（）选项。 (A) 三点 (B) 当前UCS的XY平面 (C) 当前UCS的ZX平面 (D) 当前UCS的YZ平面 14、布尔运算交、并、差的操作对象为 (A) 已建立的几个实体模型 (B) 已建立的几个表面模型 (C) 已建立的几个表面模型或实体模型 (D) 已建立的几个线框模型、表面模型或实体模型 15、（）是AutoCAD 2008默认工作界面。 (A) 三维建模 (B) 二维草图与注释 (C) AutoCAD经典 (D) 二维图形 16、用WBLOCK命令进行图块存盘，可以保存的对象为 (A) 用BLOCK命令定义的块(B) 由用户选择保存的对象 (C) 整个图形 (D) 以上均可 17. 下列命令中，（）命令单独使用便可获取当前UCS中三维实体的二维轮廓图。 (A) 设置视图Solview (B) 设置图形Soldraw (C) 设置轮廓Solprof (D) 以上三个都可以

运动控制系统课后答案

习题解答（供参考） 习题二 2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：10000.02(100.98) 2.04(1)n n s n rpm D s ?==??=- 系统允许的静态速降为2.04rpm 。 2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落 15min N n r ?=，且在不同转速下额定速降 不变， 统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 max min D n n =(均指额定负载情况下） max 0max 1500151485N n n n =-?=-= min 0min 15015135N n n n =-?=-= max min 148513511 D n n === 2) 静差率 01515010%N s n n =?==

2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？ 解：()(2203780.023)14300.1478N N a N Ce U I R n V rpm =-=-?= 378(0.0230.022)0.1478115N n I R rpm ?==?+= [(1)]14300.2[115(10.2)] 3.1N D n S n s =?-=??-= [(1)]14300.3[115(10.3)] 5.33N D n S n s =?-=??-= 2.5 某龙门刨床工作台采用V-M 调速系统。已知直流电动机，主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V ?min/r,求： （1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落N n ?为多少？ （2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率N S 多少？ （3）若要满足D=20,s ≤5%的要求，额定负载下的转速降落N n ?又为多少? 解：(1)3050.180.2274.5/min N N n I R Ce r ?=?=?=

控制系统CAD案例

【例1】已知单位反馈系统的被控对象为 试设计串联校正器，使得：①在单位斜坡信号t t r )(的作用下，系统的速度误差系数Kv ≥30sec-1；②系统校正后的截止频率ωc≥2.3rad/sec ；③系统校正后的相位稳定裕度Pm>40°。 采用Bode 图设计方法。 （1）确定K 0 根据控制理论，给定被控对象为I 型系统，单位斜坡响应的速度误差系数Kv =K = K 0≥30sec-1，其中K 0是系统的开环增益。取K 0=30sec -1，则被控对象的传递函数为 （2）作原系统的Bode 图和阶跃响应曲线，检查是否满足要求 编写M 脚本文件exam1_1.m 如下： % exam1_1 clear k0=30; z=[]; p=[0;-10;-5]; sys0=zpk(z,p,k0*10*5); figure(1); margin(sys0) % 函数figure 用来创建图形窗口 figure(2); step(feedback(sys0,1)), grid 运行exam1_1.m 后，得到如图1所示未校正系统的Bode 图和阶跃响应曲线。 (a) 未校正系统的Bode 图和频域性能

(b) 未校正系统的单位阶跃响应 图1 未校正系统的频域性能和时域响应根据计算可知未校正系统的频域性能指标为： 对数幅值稳定裕度G m0=-6.02dB -180°穿越频率ωg0=7.07 rad/sec 相位稳定裕度P m0=-17.2° 截止频率ωc0=9.77 rad/sec 由计算所得数据知：对数幅值稳定裕度和相位稳定裕度均为负值，这样的系统根本无法工作。这一点也可从如图1(b)所示发散振荡的阶跃响应曲线看出，系统必须进行校正。 （3）求校正器的传递函数 由于给定的开环截止频率ωc≥2.3rad/sec，远小于ωc0=9.77 rad/sec，可以通过压缩频带宽度来改善相位裕度，因此采用串联滞后校正是合理的。令校正器的传递函数为 显然，应有β>1。 ①确定新的开环截止频率ωc 希望的相位稳定裕度Pm>40°，所以根据滞后校正的设计方法，应有 其中，（2°~5°）是附加相位补偿角。取其等于5°，则有 于是，有

控制CAD形考作业第二部分

一、填空题 1.MATLAB的变量名必须以英文字母开始，其后可以是任何字母、数字 和下划线的组合。MATLAB区分字母的大小写，同一变量名中字母的大小写会被认为是不 同的变量 2.MATLAB提供三种常用变量，即局部变量、全局变量和特殊变量。 3.在MATLAB语言中，运算符可以分为三类，即算术运算符、关系运算符和 逻辑运算符。 4.M 函数文件通常由函数声明行、H1行、函数帮助文本、注释禾廿 函数体五部分组成。 5.说明以下指令的功能： （1）figure :创建图形窗口（2）hold:保留现有图形 （3）plot:绘制曲线（4）grid :添加网格线 6.在MATLAB 命令窗口中输入指令>> [A B C] = deal（[6+3*（7-3）]/6, ones（2,2）*2, 4），执行后的结果为： A= 3 B= 2 2 C=4 _________________ 2 2 _________________________________ ______________________________ 7.若要分别生成初始值为4,终止值为18，步长为4的数组A及元素个数为4的数 组B，在MATLAB 命令窗口中应输入如下指令>> A= [4:4:18]，>> B=linspace（4,18,3）。 1 3 5 7 8. 已知A=[1 23;5 6 7;9 10 11]，则A(:,[1 3])= _9 11—。 1 0 1 0 1 0 9. 已知A=[ 2 3 6;1 9 7]，B=[ 0 5 4;3 6 2]，则A>B= 0 11 ，A

成本会计形考作业3答案

某企业生产B 产品，原材料在生产开始时一次投入，产品成本中的原材料费用所占比重很大，月末在产品按其所耗原材料费用计价。9月份初在产品原材料费用为4000元。该月生产费用为：原材料16000元，直接人工费3000元，制造费用4500元。该月完工产品350件，月末在产品150件。 要求：（1）计算9月份B种完工产品总成本和单位成本。 （2）登记9月份B种产品明细账。 B产品成本明细账 B种月末在产品原材料费用=150×40=6000（元） B种完工产品原材料费用=350×40=14000（元） B种完工产品总成本=14000+3000+4500=21500（元） B种完工产品单位成本=21500/350=61.43（元） （2）B产品成本明细账登记如下： （2）B产品成本明细账登记如下：

某种产品经三道工序完成，其材料在每道工序开始时一次投入，各工序材料消耗定额分别为：第一道工序130公斤，第二道工序210公斤，第三道工序160公斤。9月末各工序在产品数量分别为：第一道工序100件，第二道工序200件，第三道工序38件。该种产品9月初原材料费用为1538元，9月份原材料费用为1462元。该月完工产品800件。 要求：（1）计算各工序按原材料投料程度表示的完工率。 （2）计算9月末在产品约当产量。 （3）分配计算完工产品和月末在产品的原材料费用。 （1）各道工序按原材料投料程度表示的完工率为： 第一道工序 130/（130+210+160）×100%=26% 第二道工序（130+210）/（130+210+160）×100%=68% 第三道工序（130+210+260）/（130+210+160）×100%=100% （2）9月末在产品约当产量 第一道工序 100×26%=26（件） 第二道工序 200×68%=136（件） 第三道工序 38×100%=38（件） 9月末在产品约当产量=26+136+38=200（件） （3）原材料费用分配率=（1538+1462）/（800+200）=3（元） 完工产品原材料费用=800×3=2400（元） 在产品原材料费用=200×3=600（元） 某工业企业甲产品每月末在产品数量很少，不计算在产品成本。其8月份生产费用为：原材料5000元，工资及福利费3000元，制造费用1000元，该月完工产品共300件，月末在产品4件。 要求：（1）计算该月完工甲产品的总成本和单位成本。 （2）登记甲产品成本明细账（8月份）。

现代控制系统(十一版)

现代控制系统（十一版） 第一章控制系统导论 1、实现高效的设计过程的主要途径是参数分析和优化。 参数分析的基础是：（1）辨识关键参数；（2）构建整个系统；（3）评估系统满足需求的程度。这三步是一个循环迭代的过程。一旦确定了关键参数，构建了整个系统，设计师就可以在此基础上优化参数。设计师总是尽力辨识确认有限的关键参数，并加以调整。 2、控制系统设计流程（重要） ①确定控制目标和受控变量，并初步定义（确定）系统性能指标设计要求和初步配置结构； ②系统定义和建模； ③控制系统设计，全系统集成的仿真和分析。（控制精度要求决定了测量受控变量的传感器选型）； ④设计规范/设计要求规定了闭环系统应该达到的性能，通常包括：（1）抗干扰能力；（2）对指令的响应能力；（3）产生使用执行机构驱动信号的能力；（4）灵敏度；（5）鲁棒性等方面的要求。 ⑤首要任务：设计出能够达到预期控制性能的系统机构配置（传感器、受控对象、执行机构和控制器）。其中执行机构的选择与受控对象和变量有关，控制器通常包含一个求和放大器（框图中的比较器），用于将预期响应与实际响应进行比较，然后将偏差信号送入

另一个放大器。 ⑥调节系统参数，以便获得所期望的系统性能。 ⑦设计完成之后，由于控制器通常以硬件的形态实现，还会出现各硬件之相互干扰的现象。进行系统集成时，控制系统设计必须考虑的诸多问题，充满了各种挑战。 3、分析研究动态系统的步骤为： ①定义系统及其元件； ②确定必要的假设条件并推导出数学模型； ③列写描述该模型的微分方程； ④求解方程（组），得到所求输出变量的解； ⑤检查假设条件和多得到的解； ⑥有必要，重新分析和设计系统。 4、中英文术语和概念 Automation 自动化 Closed-loop feedback control system 闭环反馈控制系统Complexity of design 设计的复杂性 Control system 控制系统 Design 设计 Design gap 设计差异 Engineering design 工程设计 Feedback signal 反馈信号

建筑施工技术形考作业3答案

一、单项选择题 题目1 完成 获得0.625分中的0.625分 1．砖墙砌体灰缝厚度一般应控制在（）左右。选择一项： A. 10mm B. 15mm C. 12mm D. 8mm 题目2 完成 获得0.625分中的0.625分 2．脚手架的一步架高度一般为（）。 选择一项： A. 1.8m B. 0.6m C. 1.2m D. 0.9m 题目3 完成 获得0.625分中的0.000分 3．砌筑用脚手架的宽度一般为不小于（）。

选择一项： A. 2m B. 1.2m C. 1.5m D. 3m 题目4 完成 获得0.625分中的0.625分 4．普通粘土砖墙的砌筑，应选用（）。 选择一项： A. 水泥砂浆 B. 混合砂浆 C. 粘土砂浆 D. 石灰砂浆 题目5 完成 获得0.625分中的0.625分 5．单排扣件钢管脚手架搭设高度一般不宜超过（）。选择一项： A. 10m B. 30m C. 20m D. 40m 二、多项选择题

题目6 完成 获得1.250分中的1.250分 1．脚手架的分类可以按照（）。选择一项或多项： A. 材料分类 B. 搭设位置分类 C. 用途分类 D. 结构形式分类 E. 功能分类 题目7 完成 获得1.250分中的1.250分 2．模板及其支架应有足够的（）。选择一项或多项： A. 湿度 B. 稳定性 C. 刚度 D. 密封性 E. 强度 题目8 完成 获得1.250分中的1.250分 3．模板的拆除顺序一般为（）。

选择一项或多项： A. 后支的先拆 B. 后支的后拆 C. 先支的先拆 D. 先拆板模后拆拄模 E. 先支的后拆 三、判断题 题目9 完成 获得0.625分中的0.625分 1．立皮数杆的作用是控制砌筑墙体的竖向尺寸以及各部件的标高。（）选择一项： 对 错 题目10 完成 获得0.625分中的0.625分 2．砖墙砌筑应采用混合砂浆。（） 选择一项： 对 错 题目11 完成 获得0.625分中的0.625分

运动控制系统第四版思考题答案

电力拖动自动控制系统- 运动控制系统（阮毅伯时）课后答案包括思考题和课后习题第2章 2- 1 直流电动机有哪几种调速方法？各有哪些特点？答：调压调速，弱磁调速，转子回路串电阻调速，变频调速。特点略。 2- 2简述直流PWM变换器电路的基本结构。 答：直流PWM 变换器基本结构如图，包括IGBT 和续流二极管。三相交流电经过整流滤波后送往直流PWM 变换器，通过改变直流PWM 变换器中IGBT 的控制脉冲占空比，来调节直流PWM变换器输出电压大小，二极管起续流作用。 2-3直流PWM变换器输出电压的特征是什么？ 答：脉动直流电压。 2=4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？ 答：直流PWM变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。其中直流PWM变换器的 时间常数Ts 等于其IGBT 控制脉冲周期（1/fc ），而晶闸管整流装置的时间常数Ts 通常取其最大失控时间的一半（1/ （2mf）。因fc 通常为kHz级，而f通常为工频（50或60Hz）为一周），m整流电压的脉波数，通常也不会超过20 ,故直流PWM变换器时间 常数通常比晶闸管整流装置时间常数更小，从而响应更快，动态性能更好。 2=5 在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？ 答：电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流PWM 变换器的输出。电枢回路中还有电流，因为电枢电压和电枢电阻的存在。 2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？答：为电动机提供续流通道。若二极管断路则会使电动机在电枢电压瞬时值为零时产生过电压。 2-7直流PWM变换器的开关频率是否越高越好？为什么？答：不是。因为若开关频率非常高，当给直流电动机供电时，有可能导致电枢电流还未上 升至负载电流时，就已经开始下降了，从而导致平均电流总小于负载电流，电机无法运转。 2-8 泵升电压是怎样产生的？对系统有何影响？如何抑制？答：泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时，由于二极管整流器的单向导电性，使得电动机由动能转变为的电能不能通过整流装置反馈回交流电网，而只能向滤波电容充电，造成 电容两端电压升高。泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。应合理选择滤波电容的容量，或采用泵升电压限制电路。 2-9 在晶闸管整流器-电动机开环调速系统中，为什么转速随负载增加而降低？答：负载增 加意味着负载转矩变大，电机减速，并且在减速过程中，反电动势减小，于是电枢电流增大，从而使电磁转矩增加，达到与负载转矩平衡，电机不再减速，保持稳定。故负载增加， 稳态时，电机转速会较增加之前降低。 2-10 静差率和调速围有何关系？静差率和机械特性硬度是一回事吗？举个例子。 答：D=（ nN/△ n）（s/（1-s ）。静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的，）而机械特性硬度是用来衡量调速系统在负载变化下转速的降落的。 2-11 调速围与静态速降和最小静差率之间有何关系？为什么必须同时提才有意义？ 答：D=（nN/△ n）（ s/（1-s ）。因为若只考虑减小最小静差率，则在一定静态速降下，允 许）的调速围就小得不能满足要求；而若只考虑增大调速围，则在一定静态速降下，允许 的最小转差率又大得不能满足要求。因此必须同时提才有意义。 2-12 转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁

控制系统计算机辅助设计cad实验

控制系统计算机辅助 设计实验 一、实验教学目标与基本要求 上机实验是本课程重要的实践教学环节。实验的目的不仅仅是验证理论知 识，更重要的是通过上机加强学生的实验手段与实践技能，掌握应用MATLAB/Simulink 求解控制问题的方法，培养学生分析问题、解决问题、应用知识的能力和创新精神，全面提高学生的综合素质。 通过对MATLAB/Simulink进行求解，基本掌握常见控制问题的求解方法与命令调用，更深入地认识和了解MATLAB语言的强大的计算功能与其在控制领域的应用优势。

二、题目及解答 第一部分：MATLAB 必备基础知识、控制系统模型与转换、线性控制系统的计算机辅助分 析： 编写rossler.m文件： function dx=rossler(t,x) dx=[-x(2)-x(3);x(1)+0.2*x(2);0.2+(x(1)-5.7)*x(3)]; 主函数： >> x0=[0;0;0]; [t,y]=ode45('rossler',[0,100],x0); plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)),grid >> plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)),grid >> plot(y(:,1),y(:,2)),grid 所的图像：三维相轨迹（下图） xoy平面投影 2. 编写c2exmobj.m文件：

function y=c2exmobj(x) y=x(1)^2-2*x(1)+x(2); 编写c2exmcon.m文件： function [c,ce]=c2exmcon(x) ce=[]; c=[4*x(1)^2+x(2)^2-4]; 主函数为： A=[];B=[];Aeq=[];Beq=[];xm=[0;0];xM=[];x0=[0;0]; ff=optimset;ff.Tolx=1e-10;ff.TolFun=1e-20; x=fmincon('c2exmobj',x0,A,B,Aeq,Beq,xm,xM,'c2exmcon',ff) 运行结果： Warning: Trust-region-reflective method does not currently solve this type of problem, using active-set (line search) instead. > In fmincon at 422 Optimization terminated: first-order optimality measure less than options.TolFun